universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 31

3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
Sicherheitsfunktion
Werkzeugausrichtung
Geschwindigkeitsbegrenzung
Grenzwert erzwingen
Drehmomentbegrenzung
Energiebegrenzung
Stoppzeitlimit
Stoppdistanz-Grenze
Sicheres Zuhause
VORSICHT
Die Nichtkonfiguration der Höchstgeschwindigkeit kann zu Gefährdungssituationen
führen.
• Wenn der Roboter in manuellen Handführungsanwendungen mit linearen
Bewegungen verwendet wird, muss die Geschwindigkeitsbegrenzung auf
maximal 250 mm/s für das Werkzeug/den Endeffektor und den Winkel
eingestellt werden, es sei denn, eine Risikobewertung zeigt, dass höhere
Geschwindigkeiten akzeptabel sind. Dies verhindert schnelle Bewegungen
des Roboter-Ellbogens in der Nähe von Singularitäten.
HINWEIS
Es gibt Ausnahmen zu den kraftbegrenzenden Funktionen:
• Der Kniegelenkeffekt, der hohe Kräfte in radialer Richtung ausüben kann,
wenn sich der Roboter bei niedrigen Geschwindigkeiten ausdehnt (weg von
der Basis).
• Der kurze Hebelarm kann hohe Kräfte bei niedrigen Geschwindigkeiten
verursachen, wenn sich das Werkzeug/der Endeffektor in der Nähe der Basis
befindet und sich um die Basis bewegt.
Aufgrund der physikalischen Eigenschaften des Roboterarms erfordern bestimmte Arbeitsbereiche
besondere Aufmerksamkeit wegen Quetschgefahr. Dazu gehört ein Bereich (links) bei radialen
Bewegungen, wenn das Handgelenk 1 mindestens 1200 mm von der Basis des Roboters entfernt
ist. Der andere Bereich (rechts) befindet sich innerhalb von 400 mm von der Basis des Roboters,
Pinching hazards can be avoided by removing obstacles in these areas, by placing the robot
differently, or by using a combination of safety planes and joint limits to eliminate the hazards by
preventing the robot moving into this region of its workspace.
Der Roboter verfügt außerdem über folgende Sicherheitseingänge:
Benutzerhandbuch
Genauigkeit
3 °
50 mm/s
25 N
3 kg m/s
10 W
50 ms
40 mm
1,7 °
wenn er sich tangential bewegt.
16
Performance Level (PL)
d
d
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Kategorie
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