universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 259

Hinzufügen eines
Stoppbedingung-
Werkzeugkontakts zu
einem
Roboterprogramm
Details
Benutzerhandbuch
1. Wenn Sie den Befehl Stoppbedingung hinzugefügt haben, tippen Sie
auf den Tab
VORSICHT
Die Standard-Bewegungsgeschwindigkeit ist für eine
Kontakterkennung zu hoch. Eine höhere
Bewegungsgeschwindigkeit löst einen Roboterstopp aus,
bevor die Werkzeugkontaktbedingung wirksam werden
kann. Zur Vermeidung eines Roboterstopps muss die
Bewegungsgeschwindigkeit verringert werden. Zum
Beispiel: 100 m/s.
HINWEIS
Bis Werkzeug-Kontakt funktioniert möglicherweise nicht,
wenn das montierte Werkzeug vibriert. Zum Beispiel kann
ein Sauggreifer mit integrierter Pumpe hochfrequente
Vibrationen auslösen.
Mithilfe der Option Einfahren bis Kontakt kann der Roboter an den
ursprünglichen Kontaktpunkt zurückgefahren werden. Über eine
zusätzliche Rückwärtsbewegung kann der Roboter frei oder in
Kontaktrichtung verfahren. Dies ist hilfreich, wenn beispielsweise in Greifer
Bewegungsraum benötigt oder eine Klemmaktion notwendig ist.
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