universal robots UR30 Benutzerhandbuch Seite 254

Bedingte
Bewegungsabläufe
im Blending-Bereich
UR30
Dieses Beispiel ist sehr situativ, aber es zeigt, dass das
Roboterprogramm in sehr seltenen Fällen Programmknoten vor der
Ausführung berechnen kann.
Bewegungsabläufe im Blending-Bereich sind sowohl vom Wegpunkt, in
dem der Blending-Radius festgelegt ist, als auch dem in der
Programmstruktur nachfolgenden Wegpunkt abhängig.
In diesem Beispiel wird die Überblendung durch (WP_1) und (WP_2)
beeinflusst. Die Folge davon wird offensichtlicher, wenn das Blending wie
in diesem Beispiel um (WP_2) stattfindet.
Es gibt zwei mögliche Endpositionen. Um den nächsten Wegpunkt für das
Blending zu bestimmen, muss der Roboter den aktuellen Wert von
digital_input[1] bereits beim Eintritt in den Blending-Radius
berechnen.
Das bedeutet, dass der Ausdruck if...then ausgewertet wird, bevor wir
das eigentliche Ziel erreichen, was etwas kontraintuitiv ist, wenn man den
Programmablauf betrachtet. Wenn ein Wegpunkt ein Haltepunkt ist und
auf ihn bedingte Ausdrücke zur Bestimmung des nächsten Wegpunkts
folgen (z. B. der I/O-Befehl), wird er ausgeführt, wenn der Roboterarm am
Wegpunkt angehalten hat.(WP_2)
MoveL
WP_I
WP_1 (blend)
WP_2 (blend)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
WP_F_1
34.2: WP_I ist der anfängliche Wegpunkt und es gibt zwei mögliche
endgültige Wegpunkte WP_F_1 und WP_F_2 , abhängig von einem
bedingten Ausdruck. Die Bedingung if wird ausgewertet, sobald der
Roboterarm die zweite Überblendung (*) erreicht.
WP_I
WP_1
WP_2
*
WP_F_2
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