Befehl: Relativer Wegpunkt - universal robots UR5 Übersetzung Der Originalen Anleitung

14.7 Befehl: Relativer Wegpunkt

Ein Wegpunkt , dessen Position in Relation zur vorhergehenden Position des Roboterarms an-
gegeben wird, wie z. B. ,,zwei Zentimeter nach links". Die relative Position wird als Unterschied
zwischen den beiden gegebenen Positionen festgelegt (links nach rechts).
Hinweis: Bitte beachten Sie, dass wiederholte relative Positionen den Roboterarm aus dessen
Wirkungsbereich heraus bewegen k ¨ onnen.
Der Abstand hier ist der kartesische Abstand zwischen dem TCP an beiden Positionen. Der Win-
kel gibt an, wie sehr die Ausrichtung des TCP sich zwischen beiden Positionen ¨ a ndert. Genauer
gesagt handelt es sich um die L¨ a nge des Rotationsvektors, welche die Ausrichtungs¨ a nderung
angibt.
CB3
14.7 Befehl: Relativer Wegpunkt
II-84 Version 3.7.0