Bearbeitungsanzeige „Pose - universal robots UR30 Benutzerhandbuch

26.1. Bearbeitungsanzeige „Pose"
Beschreibung
Roboter
Benutzerhandbuch
Im Poseneditor-Bildschirm können präzise Zielgelenkpositionen oder eine
Zielpose (Position und Ausrichtung) für den TCP konfiguriert werden.
Hinweis: Diese Anzeige ist offline und steuert den Roboterarm nicht direkt.
Das 3D-Bild zeigt die aktuelle Position des Roboterarms. Der Schatten
zeigt die durch die auf dem Bildschirm angegebenen Werte bestimmte
Zielposition des Roboterarms. Tippen Sie auf die Lupensymbole, um
hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger darüber, um die
Ansicht zu ändern.
Ist die spezifizierte Zielposition des Roboter-TCP einer Sicherheits- oder
Auslöserebene nahe oder befindet sich die Ausrichtung des
Roboterwerkzeugs nahe am Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze
(siehe Modi der Sicherheitsebenen auf
Darstellung des Näherungslimits der Grenze angezeigt.
Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem
kleinen Pfeil angezeigt, der für die Normal-Ebene steht, was angibt, auf
welcher Seite der Ebene der Roboter-TCP positioniert werden darf.
Auslöserebenen werden in Blau und Grün zusammen mit einem kleinen
Pfeil angezeigt, der auf die Seite der Ebene zeigt, auf der die Grenzen des
normalen Modus (siehe
aktiv sind. Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines
sphärischen Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung
des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das Innere des Kegels repräsentiert den
zulässigen Bereich für die Werkzeugausrichtung (Vektor). Befindet sich
der Roboter-TCP nicht mehr in der Nähe der Bewegungsgrenze,
verschwindet die 3D-Darstellung. Wenn der Ziel-TCP ein Grenzlimit
überschreitet oder dem sehr nahe ist, ändert sich die Limitanzeige zu rot.
Seite 164), so wird eine 3D-
22.5. Software-Sicherheitsmodi auf
368
Seite 152)
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