Kartesisches Ptp-Fahren - Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch

13.6.5

Kartesisches PTP-Fahren

Allgemeines
Mit der Funktion "Kartesisches PTP-Fahren" (Punkt zu Punkt-Fahren) ist es mög-
lich, eine Position in einem kartesischen Koordinatensystem (WKS) zu program-
mieren, wobei die Bewegung der Maschine aber in Maschinenkoordinaten erfolgt.
Eine sinnvolle Einsatzmöglichkeit dieser Funktion ist das Fahren durch eine Singu-
larität bei aktiver Transformation TRAORI. Das direkte Verfahren der Maschinen-
achsen ist zeitoptimal gegenüber dem kartesischen Verfahren mit einem program-
mierten Vorschub.
Als Ergänzung für die eindeutige Programmierung eines Punktes werden zusätz-
lich zu den Achskoordinaten die Stellungs- und die Turn-Information benötigt.
PTP-Fahren ist nur in Verbindung mit G0 und G1 zulässig.
Wenn eine andere Interpolationsart als G0 oder G1 eingestellt ist, und PTP-Fahren
programmiert wird, wird der Fehler 14144 "PTP-Fahren nicht möglich" ausgege-
ben.
Programmierung
PTP
CP
STAT=...
TU=...
PTP
Bei aktivem PTP wird nur eine Transformation des Zielpunktes durchgeführt und
die Maschinenachsen synchron verfahren.
Die Bewegung bei der Einstellung PTP wird als Synchronachsbewegung ausge-
führt, wobei die langsamste an der Bewegung beteiligte Achse als dominierende
Achse für die Geschwindigkeit dient.
CP
Bei aktivem CP wird eine kartesische Bahnbewegung ausgeführt.
Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
6ES7 357-4AH00-8AG0
; Punkt zu Punkt-Fahren
; kartesische Bahnbewegung
; Stellung der Gelenke
; Turn-Information
Handlings-Transformation
13–73