Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch Seite 790

Handlings-Transformation
Hinweis
ie erste rotatorische Achse muß immer parallel/antiparallel zu einer der Koordina-
D
tenachsen des Fußpunktkoordinatensystems (z.B. Z
Bei Grundachsen vom Typ CC, CS oder SC gibt es keine weiteren Einschränkun-
gen, wenn die Achse 4 parallel zur letzten rotatorischen Grundachse ist.
Bei allen anderen Grundachsen und bei Grundachsen vom Typ CC, CS oder SC,
wenn die Achse 4 senkrecht zur letzten rotatorischen Grundachse ist, muß die
Z-Achse vom Fußpunktkoordinatensystem (Z
nen Roboterkoordinatensystem (Z
T_X3_P3
Das Frame T_X3_P3 beschreibt die Anbringung der Hand an die Grundachsen.
Mit dem Frame T_X3_P3 wird das Koordinatensystem der letzten Grundachse
(p _q _r –Koordinatensystem) mit dem in die erste Handachse gelegten Koordina-
3 3 3
tensystem (X
system ist in den Kinematikbildern für die Grundachsanordnungen eingezeichnet.
Die Z -Achse liegt immer auf der 4. Achse.
3
Bei 4-Achsern ist zu beachten, daß die Z
senkrecht zur letzten Grundachse ist.
Das Frame T_X3_P3 wird beim 4-Achser verrechnet. Der Ursprung des
X _Y _Z -Koordinatensystems fällt dabei mit dem des Handpunkt-Koordinatensy-
3 3 3
stems X
HP
Bei 3-Achsern fallen die Ursprünge der Koordinatensysteme p
und X _Y
HP
T_FL_WP
Mit dem Frame T_FL_WP wird der Flansch ( X
dem letzten internen, über "Handlings-Transformation" fest vorgegebenen
X _Y _Z
HP HP
Genauere Hinweise zum Frame T_FL_WP bei 4-Achsern sind im Kapitel 13.5.3,
Abschnitt "4-Achs-Kinematiken" enthalten.
13–42
_Y _Z -Koordinatensystem) verbunden. Das p
3 3 3
_Y _Z zusammen.
HP HP
_Z zusammen.
HP HP
-Koordinatensystem (Handpunktkoordinatensystem) verbunden.
HP
) sein.
RO
) parallel zur Z-Achse vom inter-
RO
) sein.
IRO
-Achse immer parallel/antiparallel oder
3
_Y _Z
FL FL FL
Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
_q _r -Koordinaten-
3 3 3
_q _r X _Y _Z
3 3 3 , 3 3 3
-Koordinatensystem) mit
6ES7 357-4AH00-8AG0