Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch Seite 808

Handlings-Transformation
CS-Typen
Bild 13-22 4-Achs CS-Kinematik
Tabelle 13-23 Projektierungsdaten 4-Achs CS-Kinematik
Kinematikklasse
Anzahl der transformierten Achsen
Grundachsenkennung
Achse 4 parallel/antiparallel zu letzter Grundachse
Achstyp für Transformation
Umordnung von Achsen
Anpassung der physikalischen und mathematischen Drehrichtung
Verschiebung mathematischer zu mechanischer Nullpunkt
Grundachslängen A und B
Frame zwischen Fußpunkt- und internem KS (Positionsanteil)
Frame zwischen Fußpunkt- und internem KS (Rotationsanteil)
Anbringung der Hand (Positionsanteil)
Anbringung der Hand (Rotationsanteil)
Frame zwischen Handpunkt- und Flansch-KS (Positionsanteil)
Frame zwischen Handpunkt- und Flansch-KS (Rotationsanteil)
KS = Koordinatensystem
13–60
r
3
CS
3
Z
IRO
Y
IRO
X
IRO
1
Z
RO
Y
RO
X
RO
MD: Grundachslänge A
Maschinendatum
q
3
p
3
4
Z
2 HP
Z
FL
X
FL
Z
WZ
MD: Anbringung der Hand
(Positionsanteil)[0]
Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
X
HP
Y
HP
Y
FL
Y
WZ
X
WZ
Wert
1
4
6
1
[3, 1, 1, 3]
[1, 2, 3, 4]
[1, 1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[400.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 400.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[500.0, 0.0, –200.0]
[90.0, 0.0, 180.0]
[200.0, 0.0, 0.0]
[0.0, –90.0, 0.0]
6ES7 357-4AH00-8AG0