Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch Seite 793

Beispiel 2
Bei einer SCARA-Kinematik nach Bild 13-10 können die Achsen beliebig ver-
tauscht werden. Kinematik 1 ist direkt in der "Handlings-Transformation" enthalten.
Sie entspricht einer CC-Kinematik. Es ist für den Fall der Achsvertauschung nicht
relevant wie viele Handachsen beteiligt sind.
1
Kinematik 1 :
Achsfolge 1 2 3
Bild 13-10 Umordnen von Achsen (Beispiel 2)
Maschinendatum: Anpassung der physikalischen und mathematischen
Drehrichtung (Änderung der Achsrichtung) [Achs-Nr.]
Über "Handlings-Transformation" ist für jede Achse eine feste Dreh- oder Verschie-
berichtung vorgegeben. Diese Richtung stimmt nicht unbedingt mit der entspre-
chenden Richtung an der Maschine überein. Um sie anzugleichen, muß im MD
"Anpassung der physikalischen und mathematischen Drehrichtung[ ]" für die jewei-
lige Achse eine –1 eingegeben werden, wenn die Richtung umgedreht werden soll,
sonst eine +1.
Maschinendatum: Verschiebung mathematischer zu mechanischer Null-
punkt (Anpassung der Nullpunkte der Achsen) [Achs-Nr.]
Die mathematischen Nullpunkte der Achsen sind über "Handlings-Transformation"
fest vorgegeben. Die mathematische Nullstellung stimmt aber nicht immer mit der
mechanischen Nullstellung (Justagestellung) der Achsen überein. Um die Nullstel-
lungen einander anzupassen, muß im MD "Verschiebung mathematischer zu me-
chanischer Nullpunkt[ ]" für jede Achse die Abweichung zwischen der mathemati-
schen Nullstellung und dem Justagepunkt eingetragen werden. Hierbei muß die
Abweichung ausgehend von der mechanischen Nullstellung bezogen auf die ma-
thematisch positive Drehrichtung der Achse eingetragen werden.
Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
6ES7 357-4AH00-8AG0
2 3 1
Kinematik 2:
Achsfolge 2 1 3
Handlings-Transformation
2 2
3
Kinematik 3:
Achsfolge 3 1 2
3
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