Beispiel: Mitschleppen Fliegend Ein- Und Auskoppeln - Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch

NC-Programmierung
Beispiel: Mehrere Positionierbewegungen in Unterprogrammen
ID=1 EVERY $A_IN[9]==TRUE DO POS_X
ID=2 EVERY $AA_IW[X]>=100 DO POS_Y
ID =3 WHENEVER ABS($AA_IW[X]–$AA_IW[Y])<20 DO $AA_OVR[Y]=50
POS_X
N10 POS[X]=100 FA[X]=1000
N20 M55
N30 POS[X]=0
N40 M2
POS_Y
N10 POS[Y]=50 FA[Y]=2000
N20 M56
N30 POS[Y]=100
N40 M2
Immer wenn der Eingang 9 von 0 auf 1 wechselt, wird das Unterprogramm POS_X
gestartet (ID=1). Mit Erreichen der Position größer gleich 100 der X-Achse startet
POS_Y (ID=2). Wird der Abstand zwischen X- und Y-Achse kleiner 20 (Si-
cherheitsabstand) reduziert ID=3 den Vorschub der Y-Achse auf 50 %.
TRAILON (Mitschleppachse, Leitachse, Koppelfaktor) ; Mitschleppen einschalten
TRAILOF (Mitschleppachse, Leitachse)
Beim Einschalten der Funktion Mitschleppen kann die Leitachse in Bewegung sein.
Die Mitschleppachse wird in diesem Fall auf die Sollgeschwindigkeit beschleunigt.
Zwischen einer Positionierbewegungen und der Bewegungen infolge Achskopp-
lung kann fliegend gewechselt werden. Voraussetzung, beide Bewegungen sind
Aktionen aus Synchronaktionen.
Details zur Funktion Mitschleppen finden Sie im Kapitel 9.16.1.

Beispiel: Mitschleppen fliegend ein- und auskoppeln

N10 WHEN $AA_STAT[X]<>1 DO MOV[X]=1 FA[X]=1000
N20 ID=2 EVERY $AA_IW[X]>100 DO TRAILON(Y,X,1) POS[Z]=0 FA[Z]=100
N30 ID=3 EVERY $A_IN[10]==TRUE DO POS[Z]=50
N40 ID=4 EVERY ($AA_IW[X]>200)AND($AA_COUP_ACT[Y]==0) DO POS[Y]=0
N50 ID=5 EVERY $AA_IW[X]>200 DO TRAILOF(Y,X)
N60 ID=6 EVERY $A_IN[9]==1 DO PRESETON (X1,0)
...
Die X-Achse (Transportband) fährt als Endlosachse in positive Richtung. Ein Sen-
sor am digitalen Eingang 9 schaltet, falls ein Teil auf dem Transportband erkannt
wird. Die Istposition der X-Achse wird daraufhin auf 0 gesetzt (ID=6). Mit Erreichen
der Position X100 bezogen auf den neuen Nullpunkt, wird die Y-Achse an die
X-Achse gekoppelt und die Achse Z fährt auf die Greifposition 0 (ID=2). Die
Z-Achse fährt mit der Y-Achse parallel zur X-Achse. Ist das Teil im Greifer,
schaltet der Eingang 10 auf 1, danach wird die Z-Achse auf 50 positioniert (ID=3).
Bei Position X200 wird die Kopplung beendet (ID=5) und danach die Y-Achse zu-
rück auf 0 positioniert (ID=4).
10–162
; Mitschleppen ausschalten
Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
6ES7 357-4AH00-8AG0