Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch Seite 814

Handlings-Transformation
2-Achs NR-Sonderkinematik
Diese Sonderkinematik ist dadurch gekennzeichnet, daß eine mechanische Kopp-
lung zwischen Achse 1 und Achse 2 vorhanden ist. Eine weitere Besonderheit
stellt das Werkzeug dar. Es behält seine Orientierung im Raum unabhängig von
der Stellung der anderen Achsen bei. Sie besitzt die Kennung MD "Sonderkinema-
tik-Typ = 5".
Bild 13-27 2-Achs NR-Sonderkinematik
Tabelle 13-28 Projektierungsdaten 2-Achs NR-Sonderkinematik
Kinematikklasse
Sonderkinematik-Typ
Anzahl der transformierten Achsen
Grundachsenkennung
Achstyp für Transformation
Umordnung von Achsen
Anpassung der physikalischen und mathematischen Drehrichtung
Verschiebung mathematischer zu mechanischer Nullpunkt
Grundachslängen A und B
Frame zwischen Fußpunkt- und internem KS (Positionsanteil)
Frame zwischen Fußpunkt- und internem KS (Rotationsanteil)
Anbringung der Hand (Positionsanteil)
Anbringung der Hand (Rotationsanteil)
KS = Koordinatensystem
13–66
MD: Anbringung der Hand
(Positionsanteil)[0]
Z
IRO
Y
IRO
1
X
IRO
MD: Frame zwischen Fuß-
punkt- und internem KS
(Positionsanteil)[0]
Y
RO
X
Z
RO
RO
Maschinendatum
Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
MD: Grundachslänge A
r
3
Z Y
q
3 3
3
2
p
X
3
3
MD: Grundachslänge B
2
5
2
3
[3, 3]
[1, 2]
[1, 1]
[0.0, 0.0]
[100.0, 400.0]
[100.0, 500.0, 0.0]
[0.0, 0.0, –90.0]
[400.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
6ES7 357-4AH00-8AG0
Z
FL
Y
FL
Z
X
WZ
FL
Y
WZ
X
WZ
Wert