Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch Seite 812

Handlings-Transformation
3-Achs SC-Sonderkinematik
Diese Sonderkinematik besitzt 2 kartesische Freiheitsgrade und einen Freiheits-
grad für die Orientierung. Sie besitzt die Kennung MD "Sonderkinematik-Typ = 4".
MD: Frame zwischen Fuß-
punkt- und internem KS
(Positionsanteil)[2]
Bild 13-25 3-Achs SC-Sonderkinematik
Tabelle 13-26 Projektierungsdaten 3-Achs SC-Sonderkinematik
Kinematikklasse
Sonderkinematik-Typ
Anzahl der transformierten Achsen
Grundachsenkennung
Achstyp für Transformation
Umordnung von Achsen
Anpassung der physikalischen und mathematischen Drehrichtung
Verschiebung mathematischer zu mechanischer Nullpunkt
Grundachslängen A und B
Frame zwischen Fußpunkt- und internem KS (Positionsanteil)
Frame zwischen Fußpunkt- und internem KS (Rotationsanteil)
Anbringung der Hand (Positionsanteil)
Anbringung der Hand (Rotationsanteil)
Frame zwischen Handpunkt- und Flansch-KS (Positionsanteil)
Frame zwischen Handpunkt- und Flansch-KS (Rotationsanteil)
KS = Koordinatensystem
13–64
MD: Anbringung der Hand
(Positionsanteil)[0]
Z
IRO
Y
IRO
2
X
IRO
Z
RO
Y
RO
1
X
RO
Maschinendatum
Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
MD: Frame zwischen Hand-
punkt- und Flansch-KS
(Positionsanteil)[0]
Y
WZ
Y
FL X
Z
HP FL
3
Z
X
FL
HP
Y
HP
Wert
2
4
3
2
[1, 3, 3]
[1, 2, 3]
[1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 400.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[400.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, –90.0]
[200.0, 0.0, 0.0]
[0.0, –90.0, 180.0]
6ES7 357-4AH00-8AG0
X
WZ
Z
WZ