Kartesisches Ptp-Fahren - Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch

M1: Kinematische Transformation

7.6 Kartesisches PTP-Fahren

7.6 Kartesisches PTP-Fahren
Funktion
Mit dieser Funktion ist es möglich, eine kartesische Position mit einer
Synchronachsbewegung anzufahren.
Dies ist immer dann sinnvoll, wenn beispielsweise die Gelenkstellung gewechselt wird und
dabei die Bewegung durch eine Singularität führen würde.
Beim Durchfahren der Singularität würde es dabei entweder zu einer Herabsetzung der
Vorschubgeschwindigkeit oder zu einer Achsüberlastung kommen.
Hinweis
Im MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 muss der in TE4 beschriebene Transformationstyp
eingetragen werden.
Die Funktion ist nur in Verbindung mit einer aktiven Transformation sinnvoll. Weiterhin ist die
Funktion "Kartesisches PTP-Fahren" nur mit den Befehlen G0 und G1 zulässig. Anderenfalls
wird der Alarm 14144 "PTP-Fahren nicht möglich" ausgegeben.
Bei aktivem PTP können Achsen der Transformation, die z. B. über POS verfahren werden,
nicht gleichzeitig Positionierachsen sein. Der Alarm 17610 verhindert diesen unerlaubten
Fall.
Aktivierung
Die Aktivierung der Funktion erfolgt mit Programmierung des Befehls PTP.
Mit dem Befehl CP wird die Funktion wieder ausgeschaltet. Die beiden Befehle sind in der
G-Gruppe 49 enthalten.
● Befehl PTP: Der programmierte kartesische Punkt wird mit einer Synchronachsbewegung
● Befehl CP: Der programmierte kartesische Punkt wird mit einer Bahnbewegung
● Befehl PTPG0: Die programmierte kartesische PTP-Bewegung erfolgt bei jedem G0-Satz
Power On
Nach
eingestellt. Über das MD20152 $MC_GCODE_RESET_VALUES[48] lässt sich die
Voreinstellung auf kartesische PTP-Fahren umschalten.
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angefahren (PTP=point to point)
angefahren (Standardeinstellung), (CP=continuous path)
automatisch. Danach wird wieder auf CP gesetzt.
wird standardmäßig die Verfahrart CP für das Verfahren mit Transformation
Power On
Funktionshandbuch, 03/2010, 6FC5397-1BP20-1AA0
Erweiterungsfunktionen