Kartesisches Ptp-Fahren; Funktion; Aktivierung - Siemens SINUMERIK 840D sl Sicherheitshinweise

Programmierung

4.4 Kartesisches PTP-Fahren

4.4 Kartesisches PTP-Fahren
4.4.1

Funktion

Mit dieser Funktion können Sie eine kartesische Position mit einer Synchronachsbewegung
anfahren. Beim Durchfahren der Singularität kann es entweder zu einer Herabsetzung der
Vorschubgeschwindigkeit oder zu einer Achsüberlastung kommen. Mit der Funktion "PTP-
Fahren" können Sie diese Problematik umgehen, indem Sie eine kartesische Position mit einer
Synchronachsbewegung anfahren. Zusätzlich haben Sie die Möglichkeit die Gelenkstellung zu
ändern.
Literatur
Allgemeine Informationen zum kartesischen PTP-Fahren finden Sie im Funktionshandbuch
SINUMERIK 840D sl / 828D Erweiterungsfunktionen, Kapitel "Kartesisches PTP-Fahren".
4.4.2

Aktivierung

Die Funktion aktivieren Sie mit dem Programmierbefehl PTP. Mit dem Befehl CP deaktivieren
Sie die Funktion. Die beiden Befehle sind in der G-Gruppe 49 enthalten.
● Befehl PTP: Der programmierte kartesische Punkt wird mit einer Synchronachsbewegung
angefahren (PTP = point to point).
● Befehl CP: Der programmierte kartesische Punkt wird mit einer Bahnbewegung angefahren
(CP = continuous path) - Standardeinstellung
● Befehl PTPG0: Die programmierte kartesische PTP-Bewegung wird bei jedem G0-Satz
automatisch ausgeführt. Danach wird CP wieder aktiviert.
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SINUMERIK Run MyRobot /Direct Control
Programmierhandbuch, 12/2018, A5E45237742A AB