Projektierung Der Kinematischen Transformation - Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch

Handlings-Transformation
13.5.2

Projektierung der kinematischen Transformation

Allgemeines
Damit die kinematische Transformation die programmierten Werte in Achsbewe-
gungen umrechnen kann, sind einige Informationen über die mechanische Ausfüh-
rung der Maschine notwendig, die bei der Inbetriebnahme in Maschinendaten ab-
gelegt werden:
S Achszuordnungen
S Geometrieinformationen
Die Projektierung (Parametrierung) der Maschinengeometrie erfolgt nach einer Art
Baukastenprinzip. Hierbei wird die Maschine schrittweise von ihrem Fußpunkt bis
zur Werkzeugspitze über Geometrieparameter projektiert, so daß sich eine ge-
schlossene kinematische Kette bildet. Hierbei werden Frames (siehe Kap. 13.5.1)
zur Beschreibung der Geometrie verwendet. Im Hochlauf der Steuerung werden
die Maschinendaten überprüft und bei fehlerhafter Projektierung Fehler angezeigt.
Wie aus Bild 13-6 ersichtlich ist, erfolgt über die kinematische Transformation eine
Umrechnung des Arbeitspunktes des Werkzeuges (Werkzeugkoordinatensystem:
X , Y , Z
WZ WZ
Z ) angegeben ist, in Maschinenachswerte (MKS-Positionen: A1, A2, A3, ...).
RO
Der Arbeitspunkt (X
beitenden Werkstück (WKS: X
baren Frames kann das WKS bezüglich dem BKS verschoben werden.
A1
(Im Bild sind 6 Achsen dargestellt, die FM 357-2 verfügt über 4 Achsen)
Bild 13-6
13–38
), der bezüglich des Basiskoordinatensystems (BKS: X
WZ
, Y , Z ) wird im NC-Programm bezüglich dem zu bear-
WZ WZ WZ
, Y
WS
Z
IRO
Y
A3
IRO
A2
X
IRO
kinematische-
Transformation
Z
RO
Y
RO
X
RO programmierbare Frames
BKS
Kinematische Kette am Beispiel eines Roboters
, Z ) angegeben. Durch die programmier-
WS WS
A6
A4
A5
programmierte
Position
Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
, Y ,
RO RO
X
FL
X
WZ
Y
FL
Z
Y
FL
WZ
Z
WZ
Z
WS
Y
WS
X
WS
WKS
6ES7 357-4AH00-8AG0