Seite 1 SIMATIC Mehrachsbaugruppe FM 357 für Servo- bzw. Schrittantrieb Handbuch Ausgabe 04.98 Dieses Handbuch wird zusammen mit dem Projektierpaket, Bestell-Nr.: 6ES7 357-4AH02-7AG0, ausgeliefert.
Seite 2 Vorwort, Inhaltsverzeichnis Benutzerinformation Produktübersicht SIMATIC Grundlagen zur Bewegungs- steuerung Mehrachsbaugruppe FM 357 für Ein- und Ausbau Servo- bzw. Schrittantrieb Verdrahten Handbuch Parametrieren Programmieren der Technologie- funktionen In Betrieb nehmen B & B Standardoberfläche für das OP 17 Referenzinformation Beschreibung der Funktionen NC-Programmierung Fehlerbehandlung Anhänge...
Seite 3 Warnung Das Gerät darf nur für die im Katalog und in der technischen Beschreibung vorgesehenen Einsatzfälle und nur in Verbindung mit von Siemens empfohlenen bzw. zugelassenen Fremdgeräten und -komponen- ten verwendet werden. Der einwandfreie und sichere Betrieb des Produktes setzt sachgemäßen Transport, sachgemäße Lage- rung, Aufstellung und Montage sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus.
Seite 4 Vorwort Zweck der Dokumentation Das Handbuch beinhaltet alle Informationen zur Baugruppe FM 357: Hardware und Funktionen Parametrierung Bedienen und Beobachten Technologiebausteine NC-Programmierung sicherheitsgerechter Aufbau Informationsblöcke des Handbuches Nachstehende Informationsblöcke beschreiben den Zweck und den Nutzen des Handbuches. Produktübersicht zur Baugruppe (Kapitel 1) Dieser Abschnitt zeigt dem Anwender den Zweck und die Einsatzmöglichkeiten der Baugruppe.
Seite 5 Vorwort Referenzinformationen und Anhänge zum Nachschlagen von Faktenwissen (Baugruppenfunktionen, NC-Programmieranleitung, Schnittstellensignale, Para- meterlisten, Fehlerbehandlung, Technische Daten, B & B Standardoberfläche, Anwender-Datenbausteine) Abkürzungsverzeichnis und Stichwortverzeichnis zum Finden der Informationen Voraussetzung für die Anwender Das vorliegende Handbuch beschreibt die Hardware und die Funktionen der Bau- gruppe FM 357.
Seite 6: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Produktübersicht ............Die FM 357 im Automatisierungssystem S7-300 .
Seite 7 Inhaltsverzeichnis FC 24: POS_AX – Positionierung von Linear- und Rundachsen (CPU-Achse) ........... . 6-12 FB 2: GET –...
Seite 8 Inhaltsverzeichnis 9.8.1 Digitale On-Board-Eingänge ........9-52 9.8.2 Digitale Ein-/Ausgänge am lokalen P-Bus...
Seite 9 Inhaltsverzeichnis 10.5.6 Kreisinterpolation (G2, G3, I, J, K, CR) ......10-36 10.6 Spline (ASPLINE, CSPLINE, BSPLINE) .
Seite 10 Inhaltsverzeichnis Bilder Mehrzeiliger Aufbau einer SIMATIC S7-300 mit FM 357 (Beispiel) ..Systemübersicht (schematisch) ........Datenablagekonzept .
Seite 11 Inhaltsverzeichnis Grundbild MKS PIC_G ..........Dialog Ein-/Ausgabe .
Seite 12 Inhaltsverzeichnis 10-19 Reihenfolge der Drehung bei drei Winkelangaben in einem Satz ..10-26 10-20 RPL – verschieben, dann drehen ........10-27 10-21 RPL –...
Seite 13 Inhaltsverzeichnis Tabellen Komponenten einer Positioniersteuerung ......Schnittstellen ........... Status- und Fehleranzeigen .
Seite 14 Inhaltsverzeichnis Parameter zum Referenzieren ........9-43 Parameter H-Funktion ohne Gruppenzuordnung .
Seite 15 Inhaltsverzeichnis Mehrachsbaugruppe FM 357 für Servo- bzw. Schrittantrieb...
Seite 16: Produktübersicht
Produktübersicht Was kann die FM 357? Die FM 357 ist eine mikroprozessorgesteuerte Mehrachsbaugruppe für die An- steuerung von Servo- und/oder Schrittantrieben. Die Baugruppe besitzt einen Kanal und kann maximal vier Achsen ansteuern. Sie ist eine leistungsfähige Baugruppe für das Aufgabengebiet lagegeregeltes Po- sitionieren bzw.
Seite 17: Kapitelübersicht
Produktübersicht Kapitelübersicht Kapitel Titel Seite Die FM 357 im Automatisierungssystem S7-300 Darstellung der Baugruppe Überblick zu den Baugruppenfunktionen 1-11 Mehrachsbaugruppe FM 357 für Servo- bzw. Schrittantrieb...
Seite 18: Die Fm 357 Im Automatisierungssystem S7
Produktübersicht Die FM 357 im Automatisierungssystem S7-300 Wie wird die FM 357 in S7-300 eingebunden? Die FM 357 ist als Funktionsmodul der Steuerung SIMATIC S7-300 realisiert. Das Automatisierungsystem S7-300 besteht aus einer CPU und verschiedenen Peripheriebaugruppen, die auf einer Profilschiene montiert werden. Je nach Anforderungen ist ein ein-oder mehrzeiliger Aufbau möglich.
Seite 19: Einzeiliger Aufbau
Produktübersicht Einzeiliger Aufbau Ein einzeiliger Aufbau besteht aus der S7-300 CPU, der FM 357 und maximal sie- ben weiteren Baugruppen (SM, FM). Die SIMATIC S7-300 CPU treibt alle acht Bus-Teilnehmer und stellt für ihre Signal- baugruppen die Logik-Stromversorgung bereit. Die FM 357 hat zur Versorgung ihrer Logik einen eigenen Stromversorgungsan- schluß.
Seite 20: Systemübersicht (Schematisch)
B. FM STEPDRIVE IM SM FM 357 z. B. Meßtaster Geber (4x) und/oder Leistungsteil z. B. SIMODRIVE 611-A und/oder SIEMENS Motor Motor (4 x) SIMODRIVE z. B. SIMOSTEP z. B. 1FT5 Bild 1-2 Systemübersicht (schematisch) Mehrachsbaugruppe FM 357 für Servo- bzw. Schrittantrieb...
Seite 21: Komponenten Einer Positioniersteuerung
Produktübersicht Komponenten Die wichtigsten Komponenten und deren Funktion sind in Tabelle 1-1 aufgeführt. Tabelle 1-1 Komponenten einer Positioniersteuerung Komponente Funktion Profilschiene ... ist der Baugruppenträger für die S7-300 FM 357 ... ist die Mehrachsbaugruppe. Sie wird von der S7-300 CPU gesteuert.
Seite 22: Datenablagekonzept
Produktübersicht Systemübersicht Datenhandling Das folgende Bild gibt Ihnen einen Überblick über das Datenablagekonzept. FM 357 Baugrup- Ladespeicher Arbeitsspeicher Steuer-/Rückmelde- und pendaten Statussignale Anwenderprogramm inklusiv FCs Parametrierdaten Maschinendaten Anwenderdaten Anwender-DBs – R-Parameter DB für NC-Signale – Nullpunktverschiebung DB für Achssignale – Werkzeugkorrekturen (1 DB pro Achse) –...
Seite 23: Darstellung Der Baugruppe
Produktübersicht Darstellung der Baugruppe Ansicht der FM 357 Das Bild 1-4 zeigt die Baugruppe FM 357 mit ihren Schnittstellen und Frontele- menten (Fehler- und Statusanzeigen). Schacht für Speichermodul Profilschiene Typenschild Inbetriebnah- meschalter Busverbinder SIMATIC-Schnittstelle (P-Bus und K-Bus) Busverbinder SIMATIC-Schnittstelle (lokaler P-Bus) Fronttür Beschriftungsschild (aufklappbar)
Seite 24: Schnittstellen
Produktübersicht Schnittstellen In der Tabelle 1-2 sind die Schnittstellen und ihre Bedeutung beschrieben. Tabelle 1-2 Schnittstellen Schnittstellen Beschreibung Busverbinder rückseitige Stecker (links siehe Bild 1-4) zur Verbindung SIMATIC-Schnittstelle der FM 357 mit weiteren S7-300 Baugruppen über den S7-Rückwandbus (P- und K-Bus) rückseitige Stecker (rechts siehe Bild 1-4) zur Verbindung der FM 357 mit S7-300 Baugruppen zur Funktionserweite- rung der FM 357 (lokaler P-Bus)
Seite 25: Typenschild Der Fm 357
Produktübersicht Batteriefach Zum Anschließen einer Li-Batterie, konfektioniert mit Stecker. Typenschild Das Bild 1-5 beschreibt Ihnen alle Informationen, die das Typenschild enthält. Erzeugnisstand Zulassungen und Kennzeichnungen Baugruppenbezeichnung Bestellnummer Bild 1-5 Typenschild der FM 357 Mehrachsbaugruppe FM 357 für Servo- bzw. Schrittantrieb 1-10...
Seite 26: Überblick Zu Den Baugruppenfunktionen
Produktübersicht Überblick zu den Baugruppenfunktionen Übersicht In der Baugruppe FM 357 sind folgende wesentliche Funktionen realisiert: Betriebsartensteuerung Istwerterfassung Lageregelung Schrittmotorsteuerung Mehrachspositionierung Interpolations- und Gleichlauffunktionalität digitale Eingänge Softwareendschalter und Arbeitsfeldbegrenzungen Satzfolgesteuerung Diagnose und Fehlerbehandlung Datenhaltung auf der FM 357 Datenhaltung auf Memory-Card Lokaler P-Bus Betriebsartenansteuerung Die Betriebsart ist vom OP oder dem Parametriertool über das Anwenderpro-...
Seite 27 Produktübersicht Lageregelung Der Lageregler erfüllt folgende Aufgaben: geschwindigkeitsrichtige Führung des Antriebs während des Bewegungsablaufs bahntreues Fahren und zielgenaues Anfahren der Achsen auf die program- mierte Zielposition Halten der Achse auf einer Position bei Einwirkung von Störgrößen Schrittmotorsteuerung Die FM 357 kann neben Servoantrieben wahlweise bis zu vier Schrittantriebe über eine Impulsschnittstelle, gesteuert (ohne Geber) oder geregelt (mit Geber), betrei- ben.
Seite 28: Diagnose Und Fehlerbehandlung
Produktübersicht Diagnose und Fehlerbehandlung Der Anlauf und der laufende Betrieb der Baugruppe werden durch Fehler- und Dia- gnosealarme überwacht. Dabei auftretende Fehler werden dem System mitgeteilt und durch die LEDs auf der Baugruppe angezeigt. Datenhaltung auf der FM 357 Auf der FM 357 werden die Parametrierdaten (Maschinendaten, R-Parameter, Werkzeugkorrekturdaten, Nullpunktverschiebungen und NC-Programme) remanent gespeichert.
Seite 29 Produktübersicht Mehrachsbaugruppe FM 357 für Servo- bzw. Schrittantrieb 1-14...
Seite 30: Grundlagen Zur Bewegungssteuerung
Grundlagen zur Bewegungssteuerung Lagegeregelte Bewegungssteuerung für Servo-Achsen Die FM 357 ermöglicht die lagegeregelte Bewegungssteuerung von maximal vier Achsen. Die FM 357 stellt dafür je Achse einen Analogausgang für den Drehzahl- sollwert und einen Gebereingang zur zyklischen Erfassung des Lageistwertes zur Verfügung.
Seite 31: Gesteuertes Schrittmotorsystem Mit Ansteuerung Z. B. Fm Stepdrive
Grundlagen zur Bewegungssteuerung Schrittmotorsteuerung Neben den analogen Sollwertausgängen verfügt die FM 357 über Impulsausgänge für maximal vier Schrittmotor-Achsen. Der Schrittmotor wird dabei über Taktim- pulse gesteuert, deren Anzahl die Position und deren Frequenz die Drehzahl (Geschwindigkeit) bestimmen. Der Lageistwert wird im gesteuerten Betrieb nicht erfaßt, der Lageregler nimmt die Zahl der ausgegebenen Pulse (Wegsollwert) als Istwert.
Seite 32: Ein- Und Ausbauen Der Fm 357
Ein- und Ausbauen der FM 357 Übersicht Die Mehrachsbaugruppe FM 357 wird als Peripherie-Baugruppe in eine Steuerung SIMATIC S7-300 eingebaut. Projektieren des mechanischen Aufbaus Welche Möglichkeiten Sie für den mechanischen Aufbau haben und wie Sie bei der Projektierung vorgehen müssen, finden Sie im Handbuch Automatisierungssystem S7-300;...
Seite 33: Wichtige Sicherheitsregeln
Ein- und Ausbauen der FM 357 Einbau von FM STEPDRIVE Die Baugruppen FM STEPDRIVE können zusätzlich zu den acht SMs oder FMs eingebaut werden. Sie haben keine Verbindung zum SIMATIC-Bus und müssen daher nur hinsichtlich der Einbaubreite berücksichtigt werden. Wichtige Sicherheitsregeln Für die Integration einer S7-300 mit einer FM 357 in eine Anlage bzw.
Seite 34: Einbau Der Fm 357
Ein- und Ausbauen der FM 357 Einbau der FM 357 Regeln Für den Einbau der FM 357 sind keine besonderen Schutzmaßnahmen (EGB- Richtlinien) erforderlich. Warnung Bauen Sie die FM 357 nur im spannungslosen Zustand der S7-300 ein! Benötigtes Werkzeug Schraubendreher 4,5 mm Vorgehen Gehen Sie wie folgt vor, um die FM 357 einzubauen: 1.
Seite 35: Firmware Installieren/Firmware-Update
Ein- und Ausbauen der FM 357 Firmware installieren/Firmware-Update Voraussetzung für zentralen Einsatz Für die Installation bzw. zum Tausch (neuer Softwarestand) der Firmware der FM 357 benötigen Sie: Die mitgelieferte Diskette mit – Installationsvorschrift (Datei: liesmich.txt) – Installationsprogramme – Firmware der FM 357 Ein PG/PC mit –...
Seite 36: Dezentraler Einsatz
Ein- und Ausbauen der FM 357 Hinweis Bei der Installation eines neuen Softwarestandes sind vor Durchführung des Firm- ware-Update alle Daten von der FM 357 (z. B. Maschinendaten, Anwenderdaten), die nicht zur Firmware gehören, auf einen Datenträger zu sichern. Nach dem Firmware-Update gehen Sie wie folgt vor: 1.
Seite 37: Ausbau Und Tausch Der Fm 357
Ein- und Ausbauen der FM 357 Ausbau und Tausch der FM 357 Übersicht Die FM 357 können Sie nur komplett austauschen. Warnung Ein Tausch der FM 357 ist nur bei abgeschalteter Laststromversorgung möglich. Schalten Sie daher die Stromversorgung aus, z. B. durch Betätigen des Ein-/Aus- schalters auf der Stromversorgungsbaugruppe PS.
Seite 38: Datensicherung Auf Memory-Card
Ein- und Ausbauen der FM 357 Datensicherung auf Memory-Card Die Memory-Card ist eine Option der FM 357 und kann mit der Steuerung oder später gekauft werden. Es werden alle Anwenderdaten und die Firmware gespeichert. Ablauf der Datensicherung: 1. Steuerung ”AUS” 2.
Seite 39: Neue Baugruppe Einbauen
Ein- und Ausbauen der FM 357 Neue Baugruppe einbauen Gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Entfernen Sie das Oberteil der Frontstecker-Codierung von der neuen Bau- gruppe. 2. Hängen Sie die Baugruppe gleichen Typs ein, schwenken sie nach unten und schrauben sie fest. 3.
Seite 40: Verdrahten Der Fm 357
Verdrahten der FM 357 Sicherheitsregeln Für den sicheren Betrieb Ihrer Anlage sind zusätzlich folgende Maßnahmen zu ergreifen und an Ihre Bedingungen anzupassen: Ein NOT-AUS-Konzept nach gültigen Regeln der Technik (z. B. Europäische Normen EN 60204, EN 418 und verwandte). Zusätzliche Maßnahmen zur Endlagenbegrenzung von Achsen (z. B. Hardwa- reendschalter).
Seite 41 Verdrahten der FM 357 Kapitelübersicht Kapitel Titel Seite Verdrahtungsschema einer FM 357 Anschließen der Stromversorgung Beschreibung der Antriebs-Schnittstelle Anschließen der Antriebseinheit 4-15 Beschreibung der Meßsystem-Schnittstelle 4-19 Anschließen der Geber 4-23 Beschreibung der Peripherie-Schnittstelle 4-25 Verdrahtung der Frontsteckers 4-28 Einsetzen und wechseln der Pufferbatterie 4-31 Mehrachsbaugruppe FM 357 für Servo- bzw.
Seite 42: Verdrahtungsschema Einer Fm 357
Verdrahtungsschema einer FM 357 FM 357 mit Servoantrieb Das Bild 4-1 zeigt Ihnen, wie die einzelnen Komponenten der Mehrachssteuerung mit der FM 357 und Servoantrieb miteinander verbunden werden. PG/PC SIMATIC S7-300 SIEMENS Verbindungskabel MPI ext. 24 V Stromversorgung FM 357 Frontstecker Achse 1...4...
Seite 43: Übersicht Verbindungskabel Fm 357 Mit Schrittantrieb (Beispiel)
FM 357 mit Schrittantrieb Das Bild 4-2 zeigt Ihnen, wie die einzelnen Komponenten der Mehrachssteuerung mit der FM 357 und Schrittantrieb miteinander verbunden werden. PG/PC Verbindungskabel MPI SIMATIC S7-300 SIEMENS SIEMENS SIEMENS FM 357 FM STEPDRIVE dig. Eingänge ext. 24 V z.
Seite 44 Verdrahten der FM 357 Verbindungskabel In der Tabelle 4-1 sind die Verbindungskabel für eine Mehrachssteuerung mit FM 357 aufgelistet. Tabelle 4-1 Verbindungskabel einer Mehrachssteuerung mit FM 357 Bestell-Nr. Beschreibung Verbindungska- siehe Handbuch Automatisierungs- Verbindung zwischen BT, PG bel MPI system S7-300, Aufbauen und S7-400 CPU Sollwertkabel 6FX2 002-3AD01-1...
Seite 45: Anschließen Der Stromversorgung
Die FM 357 und die S7-300-CPU sollten an eine gemeinsame Laststromversor- gung angeschlossen werden. Geeignet sind z. B. die S7-300-Stromversorgungs-Baugruppen PS 307 oder an- dere SIEMENS-Laststromversorgungen (z. B. Reihe 6EP1). Andernfalls ist ein Potentialausgleich zwischen den Versorgungen erforderlich. Mehrachsbaugruppe FM 357 für Servo- bzw. Schrittantrieb...
Seite 46: Möglichkeiten Zur Baugruppenversorgung
Verdrahten der FM 357 Netzausfallüberbrückung Bei Verwendung einer PS 307 wird eine Netzausfallüberbrückung von 20 ms ga- rantiert. Niederspannungsverteilung z. B. TNS-System (3 x 400 V) Profilschiene PS 307 FM 357 Erdschiene im Schrank Profilschiene FM 357 Erdschiene im Schrank L–...
Seite 47: Sicherung
Verdrahten der FM 357 Anschließen der Stromversorgung Gehen Sie wie folgt vor: 1. Öffnen Sie die linke Frontklappe der FM 357. 2. Schließen Sie die flexible Leitung an den Klemmen des Schraubklemmblocks an. Achten Sie auf richtige Polarität. 3. Schrauben Sie die Leitungen mit einem Schraubendreher 3,5 mm mit einem Drehmoment von ca.
Seite 48: Beschreibung Der Antriebs-Schnittstelle
Verdrahten der FM 357 Beschreibung der Antriebs-Schnittstelle Stecker zum Antriebsgerät An dem 50poligen D-Sub-Stecker X2 der FM 357 können Leistungsteile mit Ana- log-Schnittstelle ( 10 V) oder Schrittmotor-Leistungsteile angeschlossen werden, die mindestens über einen Takt- und Richtungseingang verfügen. Dabei sind belie- bige Mischkonfigurationen für maximal vier Antriebe möglich.
Seite 49: Belegung Des Steckers X2
Verdrahten der FM 357 Belegung des Steckers Antriebs-Schnittstelle (Servo-Interface 4 Achsen) Steckerbezeichnung: X2 ANALOG OUT 1-4/STEPPER CONTR. 1-4 Steckertyp: 50polige D-Sub-Stiftleiste Tabelle 4-4 Belegung des Steckers X2 Name Name Name ENABLE1 ENABLE1_N ENABLE2 ENABLE2_N PULSE1 nicht belegt PULSE1_N DIR1 nicht belegt DIR1_N PULSE2_N nicht belegt...
Seite 50: Elektrische Parameter Des Sollwertsignals
Verdrahten der FM 357 Analogantriebe Signale: Pro Achse wird ein Spannungs- und ein Freigabesignal bereitgestellt. SOLLWERT (SW) Analoges Spannungssignal im Bereich von 10 V zur Ausgabe eines Dreh- zahl-Sollwertes. BEZUGSSIGNAL (BS) Bezugspotential (Analog-Masse) für das Sollwertsignal, intern mit Logik-Masse verbunden. REGLERFREIGABE (RF) Relaiskontaktpaar, mit dem die achsspezifischen Freigaben des Leistungsteils, z.
Seite 51 Verdrahten der FM 357 Schrittantriebe Signale: Pro Achse wird ein Takt-, Richtungs- und Freigabesignal als wahres und negiertes Signal bereitgestellt. PULSE (TAKT) Die Taktimpulse steuern den Motor. Bei jeder steigenden Impulsflanke führt der Motor einen Schritt aus. Die Anzahl der ausgegebenen Impulse bestimmt somit den Drehwinkel, d. h. den zu verfahrenden Weg.
Seite 52: Elektrische Parameter Der Signalausgänge Für Schrittantriebe
Verdrahten der FM 357 Hinweis Das ENABLE-Signal wird gleichzeitig mit dem Reglerfreigabe-Kontakt RF ausge- geben. Sie können also alternativ auch die Relaiskontakte nutzen Signalparameter Alle Signale für Schrittantriebe werden über Differenzsignal-Leitungstreiber nach RS422-Norm ausgegeben. Das Leistungsteil sollte für optimale Störsicherheit über Differenzsignal-Empfänger oder Optokoppler-Eingänge verfügen, so daß...
Seite 53: Möglichkeiten Der Signalbeschaltung Der Schrittmotor-Schnittstelle
Verdrahten der FM 357 Symmetrische Übertragung mit Differenzeingang nach RS422 FM 357 50 m Antriebsgerät – Symmetrische Übertragung mit Optokopplereingang 50 m Unsymmetrische Übertragung mit Optokopplereingang 10 m Unsymmetrische Übertragung mit Spannungseingang 10 m Bild 4-5 Möglichkeiten der Signalbeschaltung der Schrittmotor-Schnittstelle Mehrachsbaugruppe FM 357 für Servo- bzw.
Seite 54: Anschließen Der Antriebseinheit
Die als Zubehör angebotene konfektionierte Leitung bietet optimale Störsicherheit. Das nachfolgende Bild zeigt Ihnen den Anschluß der FM 357 mit einem SIMO- DRIVE 611-A-Antriebsgerätes. FM 357 Verbindungskabel Antriebsgerät z. B. SIMODRIVE 611-A SIEMENS SIMODRIVE Bild 4-6 Anschluß eines SIMODRIVE 611-A-Antriebsgerätes Mehrachsbaugruppe FM 357 für Servo- bzw. Schrittantrieb 4-15...
Seite 55: Anschluß Von Fm Stepdrive-Antriebsgeräten
Verdrahten der FM 357 Das nachfolgende Bild zeigt Ihnen den Anschluß der FM 357 mit FM STEPDRIVE- Antriebsgeräten. Achse 2 Achse 3 Achse 1 SIEMENS SIEMENS SIEMENS FM STEPDRIVE FM 357 Verbindungskabel Analog-Schnittstelle Bild 4-7 Anschluß von FM STEPDRIVE-Antriebsgeräten Anschluß von Analogantrieben Gehen Sie wie folgt vor: 1.
Seite 56: Anschluß Von Schrittantrieben
Verdrahten der FM 357 Anschluß von Schrittantrieben Gehen Sie wie folgt vor: 1. Verdrahten Sie das freie Kabelende des Verbindungskabels an den Klemmen eines Klemmverteilers oder konfektionieren Sie die Leitung mit Steckverbindern nach den Angaben des Leistungsteil-Herstellers. Stellen Sie die Verbindung zum Antriebsgerät her.
Seite 57: Sollwertzuordnung
Verdrahten der FM 357 Hinweis Dieses Kabel ordnet die Analog-Schnittstelle der Achse 4 zu. Beachten Sie dies bei der Konfigurierung Ihrer Steuerung. Weitere Leitungen für andere Konfigurationen auf Anfrage. Sollwertzuordnung Die Zuordnung der Sollwerte für die Achsen 1 bis 4 ist fest. Sollwertausgangssignale (X2) bei Analogantrieb: SW1, BS1, RF1.1, RF1.2 für Achse 1 SW2, BS2, RF2.1, RF2.2 für Achse 2...
Seite 58: Beschreibung Der Meßsystem-Schnittstelle
Verdrahten der FM 357 Beschreibung der Meßsystem-Schnittstelle Buchsen zum Geber Für jede Achse ist eine 15polige D-Sub-Buchse zum Anschluß von Inkremental- geber oder Absolutgeber (SSI) vorhanden. Lage der Buchsen Im Bild 4-8 ist die Einbaulage und die Bezeichnung der Buchse auf der Baugruppe dargestellt.
Seite 59: Anschließbare Gebertypen
Verdrahten der FM 357 Signalnamen A, A_N Spur A wahr und negiert (Inkrementalgeber) B, B_N Spur B wahr und negiert (Inkrementalgeber) N, N_N Nullmarke wahr und negiert (Inkrementalgeber) CLS, CLS_N SSI-Schiebetakt wahr und negiert (Absolutgeber) DATA, DATA_N SSI-Daten wahr und negiert (Absolutgeber) P5EXT Versorgung +5 V P24EXT...
Seite 60: Elektrische Parameter Der Geberversorgung
Verdrahten der FM 357 Geberversorgung 5 V Die Versorgungsspannung 5 V für die Geber wird baugruppenintern erzeugt und liegt mit auf der D-Sub-Buchse, so daß Sie ohne zusätzlichen Verdrahtungsauf- wand die Geber über das Verbindungskabel versorgen können. Die bereitgestellte Spannung ist elektronisch gegen Kurzschluß und thermische Überlastung gesi- chert und wird überwacht.
Seite 61: Verbindungskabel Zum Geber
Verbindungskabel zum Geber Die maximale Leitungslänge ist von der Spezifikation der Geberversorgung und von der Übertragungsfrequenz abhängig. Für einen störungsfreien Betrieb dürfen Sie bei Verwendung konfektionierter Verbindungskabel von SIEMENS, siehe Kata- log NC Z Bestell-Nr.: E86060-K4490-A001-A4, folgende Werte nicht überschrei- ten: Tabelle 4-10 Maximale Leitungslängen in Abhängigkeit von der Geberversor-...
Seite 62: Anschließen Der Geber
Verdrahten der FM 357 Anschließen der Geber Verbindungskabel anschließen Beachten Sie folgendes: Hinweis Verwenden Sie nur geschirmte Leitung, der Schirm muß mit dem metallischen bzw. metallisierten Steckergehäuse verbunden sein. Die als Zubehör angebotenen konfektionierten Verbindungskabel bieten optimale Störsicherheit sowie ausreichend bemessene Querschnitte für die Spannungsver- sorgung der Geber.
Seite 63: Vorgehen Bei Geberanschluß
Verdrahten der FM 357 Vorgehen bei Geberanschluß Gehen Sie wie folgt vor, um die Geber anzuschließen: 1. Schließen Sie die Verbindungskabel an den Gebern an. Bei Absolutgebern (SSI) ist gegebenfalls noch eine Konfektionierung der Lei- tung (Kabelende zum Geber) nach Herstellerangabe notwendig. 2.
Seite 64: Beschreibung Der Peripherie-Schnittstelle
Verdrahten der FM 357 Beschreibung der Peripherie-Schnittstelle Frontstecker An den 20poligen Frontstecker X1 mit Einzeldrahtanschluß können Meßtaster, BEROs oder andere Signalgeber angeschlossen werden. Weiterhin steht eine Bereitschaftsmeldung zur Verfügung, welches in die NOT- AUS-Einrichtung eingebunden werden muß. Lage des Steckers Im Bild 4-10 ist die Lage des Frontsteckers dargestellt.
Seite 65: Belegung Des Steckers
Verdrahten der FM 357 Belegung des Steckers Steckerbezeichnung: Steckertyp: 20poliger S7-Frontstecker für Einzeldrahtanschluß Tabelle 4-12 Belegung des Frontsteckers X1 Name Name nicht belegt NCRDY.1 nicht belegt NCRDY.2 nicht belegt I0/BERO1 nicht belegt I1/BERO2 nicht belegt I2/BERO3 nicht belegt I3/BERO4 nicht belegt I4/MEPU1 nicht belegt I5/MEPU2...
Seite 66: Elektrische Parameter Der Digitalen Eingänge
Verdrahten der FM 357 Tabelle 4-13 Elektrische Parameter der digitalen Eingänge Parameter Wert Einheit Anmerkung 1-Signal, Spannungsbereich 11...30 1-Signal, Stromaufnahme 6...15 0-Signal, Spannungsbereich –3...5 oder Eingang offen µs Signalverzögerung 0 µs Signalverzögerung 1 NC-READY-Ausgang (NCRDY) Betriebsbereitschaft als potentialfreier Relaiskontakt (Schließer), muß in den NOT- AUS-Kreis geschaltet werden.
Seite 67: Verdrahtung Des Frontsteckers
Verdrahten der FM 357 Verdrahtung des Frontsteckers Verdrahtung des Frontsteckers Das Bild 4-11 zeigt Ihnen die Verlegung der Leitungen zum Frontstecker und die Zugentlastung der Leitungen durch das Schirmanschlußelement. Beschriftung der Tür innen FM 357 X3 X4 X5 X6 NCRDY Schirmanschlußelement NC-READY-Kontakt digitale Eingänge...
Seite 68: Benötigtes Werkzeug
Verdrahten der FM 357 Benötigtes Werkzeug Schraubendreher oder Motorschrauber 3,5 mm Vorgehen Frontstecker-Verdrahtung Gehen Sie wie folgt vor, um die Klemmenleiste zu verdrahten: 1. Leitung 6 mm abisolieren, eventuell Aderendhülse aufpressen. 2. Fronttür öffnen, Frontstecker in Verdrahtungsstellung bringen (dabei Verriege- lungselement drücken).
Seite 69: Anschlußübersicht Für Meßtaster Oder Näherungsschalter
Verdrahten der FM 357 Anschluß von Meßtastern oder Näherungs-Sensoren (BEROs) Gehen Sie wie folgt vor: 1. Verdrahten Sie die Stromversorgung Ihrer Sensoren. Diese muß den gleichen Bedingungen wie die Laststromversorgung der FM 357 genügen. Sie können zur Versorgung die Laststromversorgungs-Klemmen der FM 357 nutzen. 2.
Seite 70: Einsetzen Und Wechseln Der Pufferbatterie
Verdrahten der FM 357 Einsetzen und wechseln der Pufferbatterie Allgemeines Zur Stromversorgung des gestützten RAM ist die FM 357 mit einer Pufferbatterie versehen. Vor der Inbetriebnahme der Steuerung muß die beigelegte Li-Batterie in das Batte- riefach der FM 357 eingesetzt werden. Batterie einsetzen Gehen Sie wie folgt vor: 1.
Seite 71 Verdrahten der FM 357 LED ”BAF” blinkt Die gepufferten Daten sind noch vorhanden, aber die Batterie beginnt sich zu ent- laden. Ein Tausch ist erforderlich. LED ”BAF” leuchtet dauernd Die gepufferten Daten sind verloren und nach dem Batterietausch ist eine Neuin- betriebnahme erforderlich.
Seite 72: Parametrieren Der Fm 357
Parametrieren der FM 357 Allgemeines In diesem Kapitel erhalten Sie einen Überblick über das Parametrieren der FM 357 mit dem Parametriertool ”FM 357 parametrieren”. S7-300 Online (Bearbeitung im FM 357 P-Bus Menü Zielsystem Anwender-DBs line bearbeiten für Parametrierdaten DB für NC-Signale Anwenderdaten Maschinendaten DB für Achssignale...
Seite 73: Kapitelübersicht
Parametrieren der FM 357 Kapitelübersicht Kapitel Titel Seite Installation von ”FM 357 parametrieren” Einstieg in “FM 357 parametrieren” Anpassung an die Firmware Parametrierdaten Menüs von “FM 357 parametrieren” 5-23 Einstellungen der Parametrieroberfläche 5-27 Mehrachsbaugruppe FM 357 für Servo- bzw. Schrittantrieb...
Seite 74: Installation Von "Fm 357 Parametrieren
Parametrieren der FM 357 Installation von ”FM 357 parametrieren” Voraussetzung Auf dem Programmiergerät (PG/PC) müssen das Betriebssystem ”Windows 95” bzw. “Windows NT” (ab V4.0) und das entsprechende STEP 7-Programm (ab V3.1) installiert sein. Für den Onlinebetrieb muß die Verbindung vom PG/PC zur S7-300 CPU herge- stellt sein (siehe Bild 4-1 bzw.
Seite 75: Einstieg In "Fm 357 Parametrieren
Parametrieren der FM 357 Einstieg in “FM 357 parametrieren” Voraussetzung Auf dem PG/PC haben Sie die Software nach Kapitel 5.1 installiert. Konfigurieren Konfigurieren setzt voraus, daß Sie ein Projekt angelegt haben, in dem Sie die Pa- rametrierung speichern können. Weitere Informationen, zum Konfigurieren von Baugruppen finden Sie in Ihrem Benutzerhandbuch Basissoftware für S7 und M7, STEP 7 .
Seite 76: Anpassung An Die Firmware
Parametrieren der FM 357 7. In diesem Bild können Sie über die Karteikarten (Allgemein, Adressen und Grundparameter) der FM 357. – eine Bezeichnung geben, – die Adresse für die FM ändern Mit Klick auf die Schaltfläche Parameter gelangen Sie in die Parametrierober- fläche.
Seite 77: Update-Vorgang
Parametrieren der FM 357 Update-Vorgang Beim Herstellen der Online-Verbindung zur FM 357 prüft das Parametriertool die Firmware-Version der FM 357. Liegt eine unbekannte (neue) Version vor, können alle Maschinendaten ausgele- sen und offline in einer Offlinedatenbank (*.BIN)-Datei abgespeichert werden. Bild 5-3 Anpassung an die Firmware Um den Update-Vorgang zu starten, klicken Sie auf die Schaltfläche “Update”.
Seite 78: Parametrierdaten
Parametrieren der FM 357 Parametrierdaten Was kann parametriert werden? Es können die folgenden Datenbereiche parametriert werden: Maschinendaten (Parameter) Anwenderdaten – R-Parameter – Nullpunktverschiebung – Werkzeugkorrekturwerte – NC-Programme Die Parametrierdaten können online oder auch offline (PG/PC) bearbeitet und ge- speichert werden. Onlinebearbeitung Für den Onlinebetrieb muß...
Seite 79: Auswahldialog Online Bearbeiten
Parametrieren der FM 357 Über das Menü Zielsystem Online bearbeiten wird Ihnen folgender Auswahl- dialog angeboten: Bild 5-4 Auswahldialog Online bearbeiten Offlinebearbeitung Bei der Erstellung der Parametrierdaten ohne FM 357 auf dem PG/PC gehen Sie wie folgt vor: Maschinendaten (Parameter) über das Menü...
Seite 80: Integrierte Hilfe
Parametrieren der FM 357 Die Daten werden über das Menü Datei speichern unter... auf der Festplatte des PG/PCs wie folgt gespeichert: Maschinendaten (*.pda) Anwenderdaten – R-Parameter (*.rpa) – Nullpunktverschiebung (*.uif) – Werkzeugkorrekturwerte (*.wzk) – NC-Programme Hauptprogramme (*.mpf) Unterprogramme (*.spf) Vorhandene Dateien können Sie über das Menü Datei Öffnen bearbeiten. Integrierte Hilfe Die Parametrieroberfläche ist mit einer Integrierten Hilfe ausgestattet, die Sie beim Parametrieren der Positionierbaugruppe unterstützt.
Seite 81: Maschinendaten Z. B. Reglerdaten
Parametrieren der FM 357 Assistentenparametrierung Der Maschinendaten-Assistent enthält die wesentlichen Parameter, die Sie bei einer Erstinbetriebnahme benötigen. Mit Hilfe des Maschinendaten-Assistenten wird der Anwender dialoggeführt zur Eingabe der Daten aufgefordert. Die Parame- trierung mit dem Maschinendaten-Assistenten stellt das Basisparametrierwerkzeug dar und wird als solches auch zuerst geöffnet (der Anwender befindet sich im Nor- malmodus).
Seite 82 Parametrieren der FM 357 Maschinendatenliste In der nachfolgenden Tabelle sind die Maschinendaten (Parameter), die Sie im Pa- rametriertool (Maschinendaten-Assistent) eingeben können, beschrieben. Tabelle 5-1 Maschinendaten (Parameter) Parameter Default- Wertebereich/Bedeutung Einheit siehe werte Kap. Konfiguration –3 internes Maßsystem metrisch metrisch = 10 [mm] –4 Inch = 10...
Seite 83 Parametrieren der FM 357 Tabelle 5-1 Maschinendaten (Parameter), Fortsetzung Parameter Default- Wertebereich/Bedeutung Einheit siehe werte Kap. Geberanpassung Geberausführung Rotato- linear: Linearmaßstab – risch rotatorisch: rotatorischer Geber Geberanbau Motor Motor: indirekte Wegerfassung – Maschine: direkte Wegerfassung Gebertyp Inkre- inkremental: Inkrementalgeber – mental absolut: Absolutgeber (SSI)
Seite 84 Parametrieren der FM 357 Tabelle 5-1 Maschinendaten (Parameter), Fortsetzung Parameter Default- Wertebereich/Bedeutung Einheit siehe werte Kap. Schritte pro Geberum- – 8192 nur bei 25 Bit Multiturn und – 9.2.2 drehung 13 Bit Singleturn 4096 2048 Schritte pro Motorum- 1 000 2...1 000 000 –...
Seite 85 Parametrieren der FM 357 Tabelle 5-1 Maschinendaten (Parameter), Fortsetzung Parameter Default- Wertebereich/Bedeutung Einheit siehe werte Kap. Achsgeschwindigkeit 2 000 0...999 999 [mm/min], [Umdr./min] [mm/min], Eilgangsüberlagerung 10 000 0...999 999 [Umdr./min] − Beschleunigungsver- sprung- sprungförmige Beschleunigung halten förmige ruckbegrenzte Beschleunigung geknickte Beschleunigung Einschaltstellung sprungförmige Beschleunigung [m/s...
Seite 86 Parametrieren der FM 357 Tabelle 5-1 Maschinendaten (Parameter), Fortsetzung Parameter Default- Wertebereich/Bedeutung Einheit siehe werte Kap. [mm/min], Istgeschwindigkeit 11 500 0...9 999 999 9.5.1 [Umdr./min] [Hz] Gebergrenzfrequenz 300 000 0...1 500 000 9.5.2 Nullmarkenüberwa- aus: HW-Geberüberwachung ein – 9.5.2 chung aus: HW-Geberüberwachung aus ein: 1...99 oder 101...10 000 Zahl der erkannten Nullmarkenfehler...
Seite 87 Parametrieren der FM 357 Tabelle 5-1 Maschinendaten (Parameter), Fortsetzung Parameter Default- Wertebereich/Bedeutung Einheit siehe werte Kap. Einfahrgeschwindigkeit 1 000 0...999 999 [mm/min], 9.6.1 [Umdr./min] BERO-Flankenauswer- 1-Flankenauswertung – 9.6.2 tung 2-Flankenauswertung Verfahrrichtungstaste Minus Minus-Richtung – 9.6.3 Plus-Richtung Status Geberjustage nicht ju- nicht justiert –...
Seite 88 Parametrieren der FM 357 Tabelle 5-1 Maschinendaten (Parameter), Fortsetzung Parameter Default- Wertebereich/Bedeutung Einheit siehe werte Kap. Aktive Nullpunktver- nein nein – 10.3 schiebung bleibt erhal- Aktive Werkzeuglän- nein nein – 10.16 genkorrektur bleibt er- halten Hilfsfunktionen Ausgabeverhalten der Ausgabe vor der Bewegung –...
Seite 89 Parametrieren der FM 357 Tabelle 5-1 Maschinendaten (Parameter), Fortsetzung Parameter Default- Wertebereich/Bedeutung Einheit siehe werte Kap. Zuordnung zu den digi- keine keine Zuordnung – 9.9.1 talen Ausgängen, Mi- digitale Ausgänge 9...16 nus-Nocken digitale Ausgänge 17...24 Zuordnung zu den digi- keine keine Zuordnung –...
Seite 90 Parametrieren der FM 357 Tabelle 5-1 Maschinendaten (Parameter), Fortsetzung Parameter Default- Wertebereich/Bedeutung Einheit siehe werte Kap. Abschaltgrenze 0...100 [mm], [grd] 9.13.2 Abschaltgrenze beim 0...100 [mm], [grd] 9.13.2 Referenzieren Festanschlag Fahren auf Festan- nein nein – 9.15 schlag zulassen Festanschlags- Schlepp- Schleppabstand –...
Seite 91: Maschinendaten
Parametrieren der FM 357 Listenparametrierung Dem Anwender wird eine Liste der gesamten Maschinendaten der FM 357 ange- boten. Die Listenparametrierung (Expertenmodus) ist analog folgender Dokumentation aufgebaut: Listen SINUMERIK 840D, 810D, FM-NC Bestell-Nr.: 6FC5 297-4AB70-0AP0 Das nachfolgendes Bild zeigt Ihnen den Parametrierdialog der Listenparametrie- rung.
Seite 92: Anwenderdaten
Parametrieren der FM 357 5.4.2 Anwenderdaten Allgemeines Folgende Daten können anwenderspezifisch parametriert werden: R-Parameter Die Eingabe der Werte erfolgt in dem Menü für R-Parameter. Im Onlinebetrieb können R-Parameter zyklisch aktualisiert werden. Diese Funk- tion können Sie über das Menü Ansicht Watch-Modus aktiv oder über das Kontextmenü...
Seite 93: Eingabe Der Werte Für Werkzeugkorrekturwerte
Parametrieren der FM 357 Werkzeugkorrekturwerte Die Eingabe der Werte erfolgt in dem Menü für Werkzeugkorrekturwerte. Bild 5-10 Eingabe der Werte für Werkzeugkorrekturwerte NC-Programme Die Eingabe der Werte erfolgt in dem Menü für NC-Programme. Bild 5-11 Eingabe der Werte für NC-Programme In NC-Programme eingefügte Grafiken können online nicht gespeichert werden.
Seite 94: Menüs Von "Fm 357 Parametrieren
Parametrieren der FM 357 Menüs von “FM 357 parametrieren” Menüs Nachfolgende Tabelle zeigt Ihnen eine Übersicht über die Menüs von ”FM 357 pa- rametrieren”. Tabelle 5-2 Menüs von ”FM 357 parametrieren” Menütitel bzw. -eintrag Kurzbe- Bedeutung (mit Einzelbefehl) dienung Datei Atl + D Erstellen, Öffnen, Speichern, Drucken und Generieren von Dateien.
Seite 95 Parametrieren der FM 357 Tabelle 5-2 Menüs von ”FM 357 parametrieren”, Fortsetzung Menütitel bzw. -eintrag Kurzbe- Bedeutung (mit Einzelbefehl) dienung Kopieren Ctrl + C Kopiert die markierten Objekte und legt sie in die Zwi- schenablage Einfügen Ctrl + V Fügt den Inhalt der Zwischenablage an der Cursorposi- tion ein Löschen –...
Seite 96 Parametrieren der FM 357 Tabelle 5-2 Menüs von ”FM 357 parametrieren”, Fortsetzung Menütitel bzw. -eintrag Kurzbe- Bedeutung (mit Einzelbefehl) dienung Ansicht Atl + A Wählen von verschiedenen Ansichtgrößen, Zoomfakto- ren, Ansichten und Darstellungen Achszustand > – Öffnet oder schließt das Achszustandsfenster aktiv –...
Seite 97 Parametrieren der FM 357 Tabelle 5-2 Menüs von ”FM 357 parametrieren”, Fortsetzung Menütitel bzw. -eintrag Kurzbe- Bedeutung (mit Einzelbefehl) dienung Fenster Atl + F Anordnen aller Fenster dieser Applikation, Wechsel zu einem bestimmten Fenster Anordnen > – Ordnet alle Fenster an Überlappend –...
Seite 98: Einstellungen Der Parametrieroberfläche
Parametrieren der FM 357 Einstellungen der Parametrieroberfläche Einstellungen ändern Im Dialog Einstellungen ändern können Sie spezifische Programmeinstellungen des Parametriertools “FM 357 parametrieren” vornehmen. In diesen Dialog gelangen Sie mit dem Menübefehl Extras Einstellungen. Umschalten von Assisten- tenparametrierung zur Listenparametrierung Taktverhältnisse bezogen auf den Systemgrundtakt für die einzelnen Fenster- Aktualisierungsraten...
Seite 99 Parametrieren der FM 357 Mehrachsbaugruppe FM 357 für Servo- bzw. Schrittantrieb 5-28...
Seite 100: Programmieren Der Fm 357
Programmieren der FM 357 Allgemeines Die vorliegende Funktionsbeschreibung der Bausteine lt. Tabelle 6-1 soll die Kom- munikation zwischen der CPU und der FM 357 im Automatisierungssystem SIMA- TIC S7-300 verdeutlichen. Mit den zu parametrierenden Bausteinen und den An- wender-Datenbausteinen (siehe Kapitel 6.9) wird es Ihnen ermöglicht, Ihr Anwenderprogramm entsprechend Ihrer Anwendung zu programmieren.
Seite 101: Standard-Funktionsbausteine Für Die Fm
Programmieren der FM 357 4. Wechseln Sie in Ihr Projekt und öffnen Sie die kopierte AWL-Quelle (Start des KOP-AWL-Editors). Tragen Sie im OB 100 an der vorgesehenen Stelle die FM 357-Baugruppenadresse ein (siehe Baustein FB 1). Im OB 1 fügen Sie an der entsprechenden Stelle (USER program) Ihr Anwenderprogramm ein.
Seite 102: Übersichtsbild Kommunikation Cpu Und Drei Fm 357
Programmieren der FM 357 Einbindung des Anwenderprogramms Das nachfolgende Bild zeigt Ihnen wie die FM 357, die Anwender-Datenbausteine (DB für “NC-Signale” und DB für “Achssignale”) und die Standard-Funktionsbau- steine kommunizieren. 1. FM 357 OB 1 OB 100 Steuer- und Rück- Neustart (Anlauf) meldesignale FC GFKT...
Seite 103: Kapitelübersicht
Programmieren der FM 357 NC-VAR-Selector Den NC-VAR-Selector benötigen Sie zum Lesen und Schreiben von Variablen (z. B. Maschinendaten, Istposition, R-Parameter, Geschwindigkeiten usw.) der FM 357 (FB 2 und FB 3). Der NC-VAR-Selector gehört zum Projektierpaket. Wie Sie mit dem NC-VAR-Selector arbeiten ist beschrieben: im Tool “NC-VAR-Selector”...
Seite 104: Fb 1: Run_Up - Grundfunktion, Anlaufteil
Programmieren der FM 357 FB 1: RUN_UP – Grundfunktion, Anlaufteil Aufgabe Der FB 1 ist einmal im OB 100 mit seinen entsprechenden Parametern aufzurufen. Es erfolgt die Initialisierung und das Erzeugen der entsprechenden Anwender-DBs “NC-Signale” (DB 21...DB 23). Aufrufmöglichkeiten Zum FB 1 gehört der DB 7 als Instanz-DB. Aufruf in KOP-Darstellung Aufruf in AWL-Darstellung (Kontaktplan)
Seite 105: Aufrufbeispiel
Programmieren der FM 357 Tabelle 6-2 Parameter FB 1, Fortsetzung Name Datentyp P-Typ Wertebereich Bedeutung NCKomm BOOL – CPU-FM-Kommunikations- dienste (FB 2/3/4: GET/PUT/PI) aktiv User-Version DWORD Struktur, siehe Aufruf- Anwenderprogramm-Ver- beispiel sion User-Daten DWORD Anwenderprogramm-Da- User-Time DWORD Anwenderprogramm-Zeit Parametertypen: E = Eingangsparameter 1) siehe Handbuch Automatisierungssystem S7-300, Aufbauen 2) wenn 2.
Seite 106: Fc 22: Gfkt - Grundfunktionen Und Betriebsarten
Programmieren der FM 357 FC 22: GFKT – Grundfunktionen und Betriebsarten Aufgabe Die Funktion beinhaltet: Anlauf und Synchronisation mit der FM 357 Erzeugen der Anwender-DBs “Achssignale” laut parametrierten Achsen Grundfunktionsbetrieb zwischen CPU und FM 357 Einstellen der Betriebsarten Bedienen der Achsen in der jeweiligen Betriebsart Inbetriebnahme und Test Schreiben von allgemeinen und spezifischen Achssignalen und Daten (lt.
Seite 107: Funktionsweise
Programmieren der FM 357 Funktionsweise Die Funktion arbeitet mit einem Anwender-DB “NC-Signale“ und mit Anwender- DBs “Achssignale“ zusammen, deren DB-Nummern beim Aufruf der Funktion im Parameter FM357No festgelegt sind. FM 357 Anwender Anwender-DBs FC 22 (auch FC 24) DATEN_S Datensatz schreiben DATEN_L Status FC...
Seite 108 Programmieren der FM 357 Bei jedem Aufruf des FCs werden die Steuersignale aus dem betreffenden Anwen- der-DB gelesen und zur FM 357 geschrieben. Außerdem werden die Rückmeldesi- gnale der FM 357 gelesen und im jeweiligen Anwender-DB abgelegt. Sollen Datensatzsignale von der FM 357 in den Anwender-DBs gelesen werden, so ist das Signal Daten lesen (Anwender-DB “NC-Signale”, DBX6.1) zu setzen.
Seite 109: Signale, Status Fc 22
Programmieren der FM 357 Signale, Status FC 22 Folgende Signale sind für die Steuerung des FC 22 vom Anwender zu setzen bzw. abzufragen. Tabelle 6-3 Signale, Status FC 22 Signal AW-DB wird vom wird vom Bedeutung “NC-Signale” Anwender ... Baustein ... DATEN_S gesetzt gelöscht...
Seite 110: Fehlerauswertung Fc 22, Gf_Error
Programmieren der FM 357 Tabelle 6-4 Fehlerauswertung FC 22, GF_ERROR Fehlercode Bedeutung Rückmeldecode des siehe Referenzhandbuch Systemsoftware für S7-300/400; SFC 58/59 in RET_VAL System- und Standardfunktionen W#16#0100 falsche Firmware-Version FM 357 W#16#0101 Hochlauf-Überwachungszeit abgelaufen (3 min) W#16#0102 zyklische Lebenszeichen-Überwachung abgelaufen (200 ms) Hinweis Erfolgt kein Anlauf der FM 357, kann nach ca.
Seite 111: Fc 24: Pos_Ax - Positionierung Von Linear- Und Rundachsen (Cpu-Achse)
Programmieren der FM 357 FC 24: POS_AX – Positionierung von Linear- und Rund- achsen (CPU-Achse) Aufgabe Mit dem FC POS_AX kann eine Achse von der CPU verfahren werden. Um die Achse über die CPU zu verfahren, darf sie nicht von der FM 357 aktiviert sein, z.
Seite 112: Beschreibung Der Parameter
Programmieren der FM 357 Aufrufmöglichkeiten Aufruf in KOP-Darstellung Aufruf in AWL-Darstellung (Kontaktplan) (Anweisungsliste) CALL FC 24 ( FC 24 FM357No InPos FM357No Start Active Start AxisNo StartErr AxisNo Error Inch Inch FRate FRate InPos Active StartErr Error :=); Beschreibung der Parameter Die nachfolgende Tabelle beschreibt die Parameter des FC 24.
Seite 113: Fehlerauswertung Fc 24
Programmieren der FM 357 Bei Rundachsen kann bei Absolut-Positionierung durch die Programmierung eines negativen Vorschubwert auf dem kürzesten Weg positioniert werden. Im inkremen- tellen Betrieb (Parameter “IC” := TRUE) kann durch das Vorzeichen des Parame- ters “Pos” die Verfahrrichtung bestimmt werden. Positives Vorzeichen bewirkt das Fahren in Plus-Richtung.
Seite 114: Impulsdiagramm, Fc 24 Mit Achstausch
Programmieren der FM 357 Impulsdiagramm, FC 24 mit Achstausch Start Activ InPos Error (StartErr) Funktionsanstoß durch positive Flanke (Anwender) Positionierachse aktiv positive Quittung: Funktion ausgeführt/Position erreicht Rücksetzen vom Funktionsanstoß nach Erhalt der Quittung (Anwender) Signalwechsel durch FC erneuter Funktionsanstoß möglich, wenn “InPos” = FALSE (Anwender) Bild 6-2 Impulsdiagramm FC 24 Impulsdiagramm (Fehlerfall)
Seite 115: Fb 2: Get – Nc-Variable Lesen
Programmieren der FM 357 FB 2: GET – NC-Variable lesen Aufgabe Mit dem FB GET können Variable aus der FM 357 gelesen werden. Zum FB 2 gehört ein DB aus dem Anwenderbereich. Durch Aufruf des FB 2 mit positivem Flankenwechsel am Steuereingang Req wird ein Auftrag gestartet, die durch Addr1...Addr8 referenzierten Variablen zu lesen und nach erfolgtem Lesevorgang in die durch RD1...RD8 referenzierten CPU-Ope- randenbereiche zu kopieren.
Seite 116: Parameter Fb 2
Programmieren der FM 357 Variable adressieren Für einige Variable ist es notwendig, im NC-VAR-Selector Bereichs-Nr. und/oder Zeile bzw. Spalte auszuwählen. Für diese Variablen ist es möglich einen Basistyp auszuwählen, das heißt Bereich/Spalte/Zeile werden mit “Null” vorbelegt (siehe DB 120). Im FB wird der Inhalt der vom NC-VAR-Selector vorgegebenen Bereichs-Nr., Zeile und Spalte auf “Null”...
Seite 117: Fehlerauswertung Fb 2
Programmieren der FM 357 Tabelle 6-6 Parameter FB 2, Fortsetzung Name Datentyp P-Typ Wertebereich Bedeutung BOOL – Auftrag wurde erfolgreich aus- geführt. Daten stehen zur Ver- fügung State WORD – siehe Fehlerauswertung RD1...RD8 P#Mn.n BYTE x... Zielbereich für gelesene Da- P#DBnr.dbxm.n BYTE x Parametertypen: E = Eingangsparameter, A = Ausgangssparameter,...
Seite 118 Programmieren der FM 357 Projektierungsschritte Für die Auswahl von Variablen sind folgende Projektierungsschritte notwendig: 1. Richten Sie sich das Verzeichnis ...\nc_var\ablage ein. 2. Wählen Sie den NC-VAR-Selector an. 3. Über das Menü Gesamtliste Wählen gelangen Sie in das Dialogfenster Ge- samtliste wählen.
Seite 119: Impulsdiagramm Fb 2
Programmieren der FM 357 Impulsdiagramm Error Funktionsanstoß durch positive Flanke (Anwender) positive Quittung: Neue Daten empfangen Rücksetzen vom Funktionsanstoß nach Erhalt der Quittung (Anwender) Signalwechsel durch FB wird Funktionsanstoß vor Erhalt der Quitttung rückgesetzt, werden die Ausgangs- signale nicht aktualisiert, ohne Einfluß auf Ablauf der angestoßenen Funktion negative Quittung: Fehler aufgetreten.
Seite 120 Programmieren der FM 357 Die R-Parameter-Nummer wird über den Parameter LineX parametriert. Der DB 110 ist im Aufrufbeispiel ein freier Datenbaustein und ist als Instanz-DB des FB 2 erzeugt. CALL FB 2, DB 110 ( :=M 37.0, //Request NumVar :=2, //Anzahl zu lesender Variablen Addr1 :=NCVAR.C1_RP_rpa0_1,...
Seite 121: Fb 3: Put – Nc-Variable Schreiben
Programmieren der FM 357 FB 3: PUT – NC-Variable schreiben Aufgabe Mit dem FB PUT können Variable in die FM 357 geschrieben werden. Zum FB 3 gehört ein DB aus dem Anwender-Bereich. Durch Aufruf des FB 3 mit positivem Flankenwechsel am Steuereingang Req wird ein Auftrag gestartet, die durch Addr1...Addr8 referenzierten Variablen mit den Da- ten der lokal durch SD1...SD8 referenzierten CPU-Operandenbereiche zu über- schreiben.
Seite 122 Programmieren der FM 357 Variable adressieren Für einige Variable ist es notwendig, im NC-VAR-Selector Bereichs-Nr und/oder Zeile bzw. Spalte auszuwählen. Für diese Variablen ist es möglich ,einen Basistyp auszuwählen, das heißt Bereich/Spalte/Zeile werden mit “Null” vorbelegt (siehe DB 120). Im FB wird der Inhalt der vom NC-VAR-Selector vorgegebenen Bereichs-Nr., Zeile und Spalte auf “Null”...
Seite 123: Fehlerauswertung Fb 3
Programmieren der FM 357 Beschreibung der Parameter Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter der Funktion PUT. Name Datentyp P-Typ Wertebereich Bedeutung BOOL – Auftragsstart mit positiver Flanke NumVar 1...8 (entspricht Anzahl zu schreibende Varia- Nutzung von blen Addr1...Addr8) Addr1...Addr8 [DBName].[Var- Variablenbezeichner aus NC- name]...
Seite 124: Impulsdiagramm Fb 3
Programmieren der FM 357 Tabelle 6-8 Fehlerauswertung FB 3, Fortsetzung State Bedeutung Bedeutung Hinweis Hinweis High-Byte Low-Byte 1...8 Datenbereiche oder zu schreibende Daten in SD1...SD8 Datentypen stimmen überprüfen; im High-Byte steht die nicht überein Nummer der Variablen, bei der der Fehler auftrat serieller Datenpuffer Auftrag muß...
Seite 125 Programmieren der FM 357 Aufrufbeispiel Schreiben von drei R-Parametern: Auswahl der Daten mit NC-VAR-Selector und Speicherung in der Datei DB120.var; anschließend generieren der Datei DB120.awl Bereich Baustein Name S7-Typ S7-Name C[1] rpa[5] Real C1_RP_rpa5_1 C[1] rpa[11] Real C1_RP_rpa11_1 C[1] rpa[14] Real C1_RP_rpa14_1 Es wurde der S7-(ALIAS-) Name vom NC-VAR-Selector gewählt, um die Varia-...
Seite 126: Fb 4: Pi – Programm Anwählen, Fehler Quittieren
Programmieren der FM 357 FB 4: PI – Programm anwählen, Fehler quittieren Aufgabe Mit dem FB PI kann in der FM 357 ein NC-Programm angewählt bzw. ein Fehler quittiert werden. Dem FB 4-Aufruf muß ein separater DB aus dem Anwender-Be- reich zugeordnet werden.
Seite 127: Fehlerauswertung Fb 4
Programmieren der FM 357 Beschreibung der Parameter Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter der Funktion PI. Name Datentyp P-Typ Wertebereich Bedeutung BOOL – Auftragsanforderung PIService [DBName].[Var- PI-Dienst: SELECT name] für Programm anwählen oder CANCEL für Fehler quittieren Unit Bereichsnummer Addr1...Addr2 [DBName].[Var- Referenz auf Strings...
Seite 128: Impulsdiagramm Fb 4
Programmieren der FM 357 Impulsdiagramm Done Error Funktionsanstoß durch positive Flanke (Anwender) positive Quittung: PI-Dienst wurde ausgeführt Rücksetzen vom Funktionsanstoß nach Erhalt der Quittung (Anwender) Signalwechsel durch FB wird Funktionsanstoß vor Erhalt der Quittung rückgesetzt, werden die Ausgangs- signale nicht aktualisiert, ohne Einfluß auf Ablauf der angestoßenen Funktion negative Quittung: Fehler aufgetreten.
Seite 129: Quittieren Von Fehlern (Cancel)
Programmieren der FM 357 Quittieren von Fehlern (CANCEL) Funktion Dieses Signale wird über ein OP oder über “FM 357 parametrieren” direkt zur FM 357 gesendet. Parametrierung Tabelle 6-11 Quittieren von Fehlern (CANCEL) Name Datentyp Wertebereich Bedeutung BOOL – Auftragsanforderung PIService CANCEL Fehler quittieren Unit...
Seite 130: Fc 5: Gf_Diag – Grundfunktion, Diagnosealarm
Programmieren der FM 357 FC 5: GF_DIAG – Grundfunktion, Diagnosealarm Aufgabe Der FC 5 erfaßt die von einer FM 357 gemeldeten Diagnosealarme (siehe Tabelle 6-12) kommend und gehend. Die dazugehörige Adresse der FM 357, die den Diagnosealarm gemeldet hat, ist unter der Lokalvariablen OB82_MDL_ADDR zu finden.
Seite 131 Programmieren der FM 357 Aufrufbeispiel Das vorliegende Beispiel enthält die relevanten Standardeintragung für den OB 82 und den Aufruf der Grundfunktion im FC 5. VAR_TEMP OB82_EV_CLASS :BYTE; //16#39, Event class 3, Entering //event state, Internal fault event OB82_FLT_ID :BYTE; //16#XX, Fault identification code OB82_PRIORITY :BYTE;...
Seite 132: Fc 9: Asup – Start Von Asynchronen Unterprogrammen
Programmieren der FM 357 FC 9: ASUP – Start von asynchronen Unterprogrammen Aufgabe Mit dem FC ASUP können Unterprogramme in der FM gestartet werden. Voraussetzung ist ein dafür angelegtes NC-Programm (siehe Kapitel 10.21, NC-Programmierung und Kapitel 9.12, Funktion). Im NC-Programm ist der “Interrupt 8”...
Seite 133: Impulsdiagramm Fc 9
Programmieren der FM 357 Beschreibung der Parameter Die folgende Tabelle zeigt alle Formalparameter der Funktion ASUP. Name Datentyp P-Typ Wertebereich Bedeutung FM357No INT 0, 1, 2, 3 0 oder 1 = 1. FM 357, 2 = 2. FM 357, 3 = 3. FM 357 Start BOOL –...
Seite 134 Programmieren der FM 357 Aufrufbeispiel Im Folgenden ist ein Aufrufbeispiel für den FC 9 aufgeführt. CALL FC 9( FM357No //FM-Nummer Start :=M 202.0, //Start eines asynchronen Unterprogramms IntNo :=8, //Interrupt-Nr. 8 Activ :=M 204.0, //ASUP aktiv Done :=M 204.1, //ASUP beendet Error :=M 204.4 //Fehler...
Seite 135: Anwender-Datenbausteine (Aw-Db)
Programmieren der FM 357 Anwender-Datenbausteine (AW-DB) Allgemeines Je nach Konfiguration (maximal drei FM 357) werden folgende AW-DBs eingerich- tet: Anwender-DB ”NC-Signale” – AW-DB “NC-Signale” für die 1. FM 357 (zugeordnet: DB 21) – AW-DB “NC-Signale” für die 2. FM 357 (zugeordnet: DB 22) –...
Seite 136: Anwender-Datenbaustein "Nc-Signale"
Programmieren der FM 357 6.9.1 Anwender-Datenbaustein ”NC-Signale” Allgemeines Die nachfolgenden Tabelle beschreibt Ihnen den Aufbau des Anwender-DBs. Diese Beschreibung gilt für eine FM 357 bzw. drei FM 357. Tabelle 6-13 Anwender-DB ”NC-Signale” Adresse Variable Variable Datentyp Datentyp Kommentar Kommentar absolut relativ Signale, Status FC 22 +0.0...
Seite 137 Programmieren der FM 357 Tabelle 6-13 Anwender-DB ”NC-Signale”, Fortsetzung Adresse Variable Variable Datentyp Datentyp Kommentar Kommentar absolut relativ 11.5 +1.5 BOOL Satz ausblenden 11.6 +1.6 BOOL Quittung Hilfsfunktion 11.7 +1.7 BOOL reserviert 12.0 +2.0 AUTOMATIK BOOL BA “Automatik” 12.1 +2.1 BOOL BA “MDI”...
Seite 138 Programmieren der FM 357 Tabelle 6-13 Anwender-DB ”NC-Signale”, Fortsetzung Adresse Variable Variable Datentyp Datentyp Kommentar Kommentar absolut relativ 16.4...16.7 +2.4...+2.7 BOOL reserviert 17.0 +3.0 BYTE M-Funktionsnummer (17.0...17.6) =4.0 END_STRUCT Steuersignale 2 20.0 STRUCT Steuersignale 2 20.0 +0.0 BYTE reserviert 21.0 +1.0 B_OVERR BYTE...
Seite 139 Programmieren der FM 357 Tabelle 6-13 Anwender-DB ”NC-Signale”, Fortsetzung Adresse Variable Variable Datentyp Datentyp Kommentar Kommentar absolut relativ 111.2 +1.2 SYNA_L3 BOOL Synchronaktion ID3 sperren 111.3 +1.3 SYNA_L4 BOOL Synchronaktion ID4 sperren 111.4 +1.4 SYNA_L5 BOOL Synchronaktion ID5 sperren 111.5 +1.5 SYNA_L6 BOOL...
Seite 140 Programmieren der FM 357 Tabelle 6-13 Anwender-DB ”NC-Signale”, Fortsetzung Adresse Variable Variable Datentyp Datentyp Kommentar Kommentar absolut relativ 33.7 +3.7 SW_NO7_PLUS BOOL Softwarenocken Plus 7 34.0 +4.0 WORD reserviert 36.0 +6.0 DIG_EIN9 BOOL Status digitaler Eingang 9 am lokalen P-Bus 36.1 +6.1 DIG_EIN10...
Seite 141 Programmieren der FM 357 Tabelle 6-13 Anwender-DB ”NC-Signale”, Fortsetzung Adresse Variable Variable Datentyp Datentyp Kommentar Kommentar absolut relativ Datensatz schreiben 54.0 STRUCT Datensatz schreiben 54.0 +0.0 BYTE reserviert 55.0 +1.0 BYTE reserviert 56.0 +2.0 SP_DIG_AUS9 BOOL Sperre digitaler Ausgang 9 am loka- len P-Bus 56.1 +2.1...
Seite 142 Programmieren der FM 357 Tabelle 6-13 Anwender-DB ”NC-Signale”, Fortsetzung Adresse Variable Variable Datentyp Datentyp Kommentar Kommentar absolut relativ ENDE_DS Hilfsfunktionen 80.0 STRUCT Hilfsfunktionen 80.0 +0.0 MNR_1 BYTE M-Funktionsnummer 1 81.0 +1.0 MNR_2 BYTE M-Funktionsnummer 2 82.0 +2.0 MNR_3 BYTE M-Funktionsnummer 3 83.0 +3.0 MNR_4...
Seite 143: Anwender-Datenbaustein "Achssignale"
Programmieren der FM 357 6.9.2 Anwender-Datenbaustein ”Achssignale” Allgemeines Die nachfolgenden Tabelle beschreibt Ihnen den Aufbau des Anwender-DBs Diese Beschreibung gilt für Achse 1...4. Tabelle 6-13 Anwender-DB ”Achssignale” Adresse Variable Variable Datentyp Datentyp Kommentar Kommentar absolut relativ BYTE reserviert +1.0 POS_ANFO BOOL Positionierachse anfordern 1.1...1.7...
Seite 144 Programmieren der FM 357 Tabelle 6-13 Anwender-DB ”Achssignale”, Fortsetzung Adresse Variable Variable Datentyp Datentyp Kommentar Kommentar absolut relativ 15.0 +1.0 BOOL synchronisiert, referiert 15.1 +1.1 PEHG BOOL Position erreicht, Halt (Zielbereich grob) 15.2 +1.2 PEHF BOOL Position erreicht, Halt (Zielbereich fein) 15.3 +1.3 SWN_A...
Seite 145 Programmieren der FM 357 Tabelle 6-13 Anwender-DB ”Achssignale”, Fortsetzung Adresse Variable Variable Datentyp Datentyp Kommentar Kommentar absolut relativ 115.6 +1.6 GAN_LAX BOOL Gantry-Führungsachse 115.7 +1.7 GAN_AX BOOL Gantry-Achse 116.0 +2.0 SYNCF BOOL Synchronlauf fein 116.1 +2.1 SYNCG BOOL Synchronlauf grob 116.2...116.7 +2.2...+2.7 BOOL...
Seite 146 Programmieren der FM 357 Tabelle 6-13 Anwender-DB ”Achssignale”, Fortsetzung Adresse Variable Variable Datentyp Datentyp Kommentar Kommentar absolut relativ Datensatz schreiben 40.0 STRUCT Datensatz schreiben 40.0 +0.0 BYTE reserviert 41.0 +1.0 BOOL reserviert 41.1 +1.1 FXS_RQ BOOL Festanschlag erreicht quittieren 41.2 +1.2 FXS_SEN BOOL...
Seite 147: Beschreibung Der Signale
Programmieren der FM 357 6.9.3 Beschreibung der Signale Manuell ausgelöste Signale CANCEL und NC-Restart CANCEL und NC-Restart sind Signale, die über ein OP oder über “FM 357 para- metrieren” direkt zur FM 357 gesendet werden. Diese Signale können mit dem Projektiertool “ProTool”...
Seite 148 Programmieren der FM 357 Tabelle 6-14 Steuersignale für AW-DB “NC-Signale”, Fortsetzung Symbol Name Funktion REFPKT Referenzpunkt- fahrt EILG_KOR_WIR Eilgangkorrektur ... beim Fahren mit Eilgang wird der eingestellte Override im wirksam BYTE ”B_OVERR” berücksichtigt. VOR_KOR_WIR Vorschubkorrek- ... beim Fahren mit Vorschub wird der eingestellte Override im tur wirksam BYTE ”B_OVERR”...
Seite 149 Programmieren der FM 357 Tabelle 6-14 Steuersignale für AW-DB “NC-Signale”, Fortsetzung Symbol Name Funktion B_OVERR Bahnoverride ... gibt den Override für Eilgang und Vorschub vor. Die Codierung “Binär-Code oder Gray-Code” ist im Parametrier- tool “FM 357 parametrieren” mit dem Parameter “Override-Codie- rung”...
Seite 150 Programmieren der FM 357 Tabelle 6-14 Steuersignale für AW-DB “NC-Signale”, Fortsetzung Symbol Name Funktion NOT_AUS NOT-AUS ... muß der FM 357 bei Betätigen des NOT-AUS-Tasters gemel- det werden. Die FM führt folgende Reaktionen aus: NC-Programmabarbeitung wird unterbrochen. Alle Achsen werden mit der im Parameter “Bremszeit NOT- HALT”...
Seite 151: Steuersignale Für Aw-Db "Achssignale
Programmieren der FM 357 Tabelle 6-14 Steuersignale für AW-DB “NC-Signale”, Fortsetzung Symbol Name Funktion SYNA_L1...8 Synchronaktion ... selbsthaltende oder statische Synchronaktion mit ID-Nr. 1...8 ID1...8 sperren sperren (siehe Kap. 10.22) SYS_DBW_S Systemvariable ... Datenwort zur freien Verwendung in Synchronaktionen (siehe schreiben Kap.
Seite 152 Programmieren der FM 357 Tabelle 6-15 Steuersignale für AW-DB “Achssignale”, Fortsetzung Symbol Name Funktion Nachführbetrieb ... wird die Achse in den Nachführbetrieb geschaltet, d. h. die Soll- position wird der aktuellen Istposition nachgeführt. Der Nachführ- betrieb wird über das Rückmeldesignal NFB_A angezeigt. Nach dem Aufheben des Nachführbetriebes ist ein erneutes Re- ferenzieren der Achse nicht notwendig.
Seite 153: Rückmeldesignale Für Aw-Db "Nc-Signale
Programmieren der FM 357 Rückmeldesignale Die Rückmeldesignale zeigen den Signalzustand der Achse an und melden diesen an die Anwender-DBs zurück. In der Tabelle 6-16 sind die Rückmeldesignale und ihre Funktion des Anwender- Datenbausteins “NC-Signale” beschrieben. Tabelle 6-16 Rückmeldesignale für AW-DB “NC-Signale” Symbol Name Funktion...
Seite 154: Rückmeldesignale Für Aw-Db "Achssignale
Programmieren der FM 357 Tabelle 6-16 Rückmeldesignale für AW-DB “NC-Signale”, Fortsetzung Symbol Name Funktion NOT_AUS_A NOT-AUS aktiv ... Meldung der FM 357 im Zustand NOT-AUS (siehe Signale NOT_AUS und NOT_AUS_Q NC_BEREIT Bereitschaftssi- ... die Steuerung ist betriebsbereit. gnal NC Dieses Signal ist ein Abbild des Relaiskontaktes ”NC-READY”. Das Signal wird gesetzt, wenn der Relaiskontakt ”NC-READY”...
Seite 155 Programmieren der FM 357 Tabelle 6-17 Rückmeldesignale für AW-DB “Achssignale”, Fortsetzung Symbol Name Funktion POS_AX Achse ist Positio- ... die Achse ist der CPU zugeordnet (Positionieren). nierachse der CPU Quittungssignal von POS_ANFO FR– Fahren Minus ... bedeutet, daß die Achse in Richtung abnehmender Istwerte fährt, bzw.
Seite 156: Datensatz Lesen Für Aw-Db "Nc-Signale
Programmieren der FM 357 Datensatz lesen In der Tabelle 6-18 sind die Signale “Datensatz lesen” und ihre Funktion des An- wender-Datenbausteins “NC-Signale” beschrieben. Tabelle 6-18 Datensatz lesen für AW-DB “NC-Signale” Symbol Name Funktion TASTER_1 Meßtaster 1 betätigt ... diese Signale zeigen bei der Funktion ”Messen” an, ob der Meßtaster 1 bzw.
Seite 157: Datensatz Schreiben Für Aw-Db "Nc-Signale"
Programmieren der FM 357 Datensatz schreiben In der Tabelle 6-20 sind die Signale “Datensatz schreiben” und ihre Funktion des Anwender-Datenbausteins “NC-Signale” beschrieben. Tabelle 6-20 Datensatz schreiben für AW-DB “NC-Signale” Symbol Name Funktion SP_DIG_AUS Sperre digitaler Ausgang ... kann auf den Ausgang 9...24 eine Sperre gegeben wer- 9...15 bzw.
Seite 158: Beispiel Für Hilfsfunktion
Programmieren der FM 357 Tabelle 6-21 Datensatz schreiben für AW-DB “Achssignale”, Fortsetzung Symbol Name Funktion SWE_2_MINUS 2. Softwareendschalter ... mit diesem Signal kann der 2. Softwareendschalter Minus Minus bzw. Plus aktiviert werden (siehe Kapitel 9.5). SWE_2_PLUS 2. Softwareendschalter Der 1. Softwareendschalter ist dann nicht mehr wirksam. Plus OS_STPR Pendeln, Stop im...
Seite 159: Anwenderhandhabung Zum Steuern Von Achsen
Programmieren der FM 357 6.10 Anwenderhandhabung zum Steuern von Achsen In der folgenden Tabelle werden die relevanten Signale zum Steuern von Achsen aufgelistet. Tabelle 6-23 Anwenderhandhabung zum Steuern von Achsen relevante Steuer-und Rückmeldesignale aus ... Bewegung wird Bewegung wird Achstyp Achstyp aktiviert über ...
Seite 160 Programmieren der FM 357 Tabelle 6-23 Anwenderhandhabung zum Steuern von Achsen, Fortsetzung relevante Steuer-und Rückmeldesignale aus ... Bewegung wird Bewegung wird Achstyp Achstyp aktiviert über ... aktiviert über ... siehe Kap. 10.2.2 siehe Kap. 10.2.2 AW-DB “NC-Signale” AW-DB “Achssignale” BA “Tippen” wie Positionier- allgemein: RFG, DBX12.1...
Seite 161: Anwendungsbeispiele
Programmieren der FM 357 6.11 Anwendungsbeispiele Allgemeines Nach der Installation der Projektierpaketes der FM 357 ist im [STEP7-Verzeich- nis]\EXAMPLES das Beispielprojekt FM357_EX installiert. Der Inhalt des Pro- jektes sind Programmierbeispiele für “Daten lesen” direkt adressiert (FB 2), “Daten lesen” indirekt adressiert (FB 2) und “Positionieren” (FC 24). Nach dem Anlauf der FM357 (Bits im Anwender-DB “NC-Signale”, SYST_BEREIT = TRUE und ANLAUF = FALSE) kann die Schnittstelle mit Daten versorgt werden (siehe in jedem Beispiel OB 1).
Seite 162: Beispiel 1: "Daten Lesen" Direkt Adressiert (Fb 2)
Programmieren der FM 357 Beispiel 1: “Daten lesen” direkt adressiert (FB 2) siehe STEP 7-Projekt FM357_EX\EXAMPLE1 Zum Ausführen des Beispieles werden zusätzlich zu den Grundfunktionen fol- gende Bausteine benötigt: DB 120 DB 121 OB 1 OB 82 OB 100 Nach erfolgreichem Anlauf der FM 357 wird die Betriebsart “Tippen” eingestellt. Nach Setzen des Merkers M 35.0 wird der Eingangsparameter Req des FB 2 akti- viert und folgende Variablen der FM 357 gelesen: erster R-Parameter (R0)
Seite 163: Beispiel 2: "Daten Lesen" Indirekt Adressiert (Fb 2)
Programmieren der FM 357 Beispiel 2: “Daten lesen” indirekt adressiert (FB 2) siehe STEP 7-Projekt FM357_EX\EXAMPLE2 Zum Ausführen des Beispieles werden zusätzlich zu den Grundfunktionen fol- gende Bausteine benötigt: DB 120 DB 121 OB 1 OB 82 OB 100 Das Beispiel 2 beinhaltet eine indirekte Adressierung von R-Parametern. Nach erfolgreichem Anlauf der FM357 wird die Betriebsart “Tippen”...
Seite 164: Beispiel 3: Positionieren (Fc 24)
Programmieren der FM 357 Beispiel 3: Positionieren (FC 24) siehe STEP 7-Projekt FM357_EX\EXAMPLE3 Zum Ausführen des Beispieles werden zusätzlich zu den Grundfunktionen fol- gende Bausteine benötigt: OB 1 OB 82 OB 100 Das Beispiel 3 beinhaltet ein Programmierbeispiel für das Positionieren einer Achse mit dem Baustein FC 24.
Seite 165: Technische Daten
Programmieren der FM 357 6.12 Technische Daten Speicherbelegung Der Speicherbedarf für die Verwendung der FM 357 wird für eine Minimal- und eine Maximalkonfiguration aufgeführt. Tabelle 6-24 Konfiguration Baustein in BYTE Baustein Funktion Bemerkung Arbeitsspeicher z. B. Minimal-Konfiguration einer FM 357 (2 Achsen) FB 1, 18 Grundfunktionen Anlauf...
Seite 166 Programmieren der FM 357 Timer Timer 0 bis 4 sind für die Standard-Funktionsbausteine intern belegt bzw. reser- viert. Bearbeitungszeiten FC 22, FM 357 zentral eingesetzt: nur Grundfunktionen (Peripheriesignale) ca. 4...6 ms inklusiv Datensatz schreiben oder lesen ca. 11...13 ms inklusiv Datensatz schreiben und lesen ca.
Seite 167 Programmieren der FM 357 Mehrachsbaugruppe FM 357 für Servo- bzw. Schrittantrieb 6-68...
Seite 168: In Betrieb Nehmen Der Fm 357
In Betrieb nehmen der FM 357 Allgemeines In diesem Kapitel finden Sie Checklisten zur Inbetriebnahme der Positionierbau- gruppe. Die Checklisten ermöglichen Ihnen das Überprüfen aller Schritte bis zum Betrieb der Baugruppe. ein Fehlverhalten der Baugruppe im Betrieb zu vermeiden. Sie werden bei der Inbetriebnahme der Maschinenachse angeleitet. Kapitelübersicht Kapitel Titel...
Seite 169: In Betrieb Nehmen Der Fm 357
In Betrieb nehmen der FM 357 Einbauen und Verdrahten Informationen zum Einbauen Informationen zum Einbauen finden Sie: In diesem Handbuch Kapitel 3 Im Installationshandbuch Automatisierungssystem S7-400/M7-400; Aufbauen Firmware installieren/Firmware-Update Informationen zum Installieren bzw. Update der Firmware finden Sie im Kapitel 3.2 dieses Handbuches.
Seite 170: Hochlauf Der Fm
In Betrieb nehmen der FM 357 Hochlauf der FM 357 Wichtige Bedien- und Anzeigeelemente für Hochlauf Folgende Bedien- und Anzeigelemente sind für den Hochlauf der FM 357 wichtig: Fehler- und Status-LEDs Inbetriebnahmeschalter der FM 357 und der CPU Fehler- und Status-LEDs Schacht für Memory-Card FM 357 DC5V...
Seite 171: Hochlaufzeiten
In Betrieb nehmen der FM 357 Hochlaufzeiten Die Dauer des Hochlaufs vom FLASH (IBN-Schalter = 0) beträgt etwa 65 s. Der Hochlauf von Memory-Card benötigt etwa 150 s. Zustandsanzeigen (LEDs) während des Hochlaufes Der Hochlaufstatus wird wie folgt angezeigt: CPU: DC 5V (grün) RUN (grün) blinkt...
Seite 172: Ckeckliste Zum Parametrieren
In Betrieb nehmen der FM 357 Checkliste Trotz der genannten Eingabeprüfung liegt die Verantwortung für die Richtigkeit al- ler Maschinendaten beim Anwender der Baugruppe. Es ist deshalb ratsam, die Inbetriebnahme nach folgender Checkliste durchzuführen. Tabelle 7-3 Ckeckliste zum Parametrieren Schritt Check Was ist zu tun? Defaultwerte...
Seite 173: Test Und Optimierung
In Betrieb nehmen der FM 357 Test und Optimierung Informationen zum Testen und Optimieren Nach dem Einbauen, Verdrahten, Hochlauf und Parametrieren können Sie die Mehrachsbaugruppe FM 357 testen und optimieren. Test und Optimierung kann mit Hilfe der Test- und Inbetriebnahmeoberfläche mit Anwenderprogramm (AWP) durchgeführt werden.
Seite 174: Fehlerauswertung
In Betrieb nehmen der FM 357 Sie können weitere Bilder aufrufen: Über das Menü Test Fehlerauswertung erscheint folgendes Bild: Bild 7-3 Fehlerauswertung Über das Menü Test Servicedaten erscheint folgendes Bild: Bild 7-4 Servicedaten Mehrachsbaugruppe FM 357 für Servo- bzw. Schrittantrieb...
Seite 175: Trace
In Betrieb nehmen der FM 357 Über das Menü Test Trace erscheint folgendes Bild: Bild 7-5 Trace In diesem Bild haben Sie die Möglichkeit, bis zu vier Signalkurven aufzuzeichnen. Folgende Signale stehen zur Auswahl: Schleppabstand Regeldifferenz Konturabweichung Lageistwert (incl. Offset) Lagesollwert Lagesollwert am Reglereingang Geschwindigkeitssollwert am Reglereingang...
Seite 176: Freigaben Für Achsen
In Betrieb nehmen der FM 357 Zu jeder Signalkurve kann ein Triggerparameter eingestellt werden: kein Trigger Aufzeichnung sofort positive Flanke negative Flanke Trace 1 IPO-Event (siehe Tabelle 10-5) Um mehrere Signalkurven gleichzeitig zu synchronisieren, können die Signalkur- ven auf Signalkurve 1 (Trace 1) getriggert werden. Freigaben für Achsen Damit eine Achse von der Steuerung aus verfahren werden kann, müssen am An- trieb Freigabeklemmen versorgt werden und Freigabebits an der Schnittstelle ge-...
Seite 177: Test Der Achse
In Betrieb nehmen der FM 357 Achse sperren (HW-Mäßig und über CPU) Überprüfen der Reglerfreigabe am Stecker X2 Überprüfen der Signale (AW-DB “Achssignale”): DBX13.0 Override Inbetriebnahme des Dreh- DBX12.7 Override aktivieren zahlreglers nach Angaben des Antriebsherstellers DBX12.1 Reglerfreigabe DBX11.6 Richtung Minus DBX11.7 Richtung Plus Parametrierung...
Seite 178: Bedienen Und Beobachten
Bedienen und Beobachten Übersicht In diesem Kapitel erhalten Sie einen Überblick über die Möglichkeiten zum Bedie- nen und Beobachten der FM 357. Zum Bedienen und Beobachten der FM 357 kann eine Bedientafel über die MPI- Schnittstelle an die CPU angeschlossen werden (siehe Bild 1-2). Durch die SIMATIC-Schnittstelle (Rückwandbus) kommuniziert die Baugruppe mit der Bedientafel.
Seite 179 Bedienen und Beobachten Was kann an der FM 357 bedient werden? Über die Tastatur der Bedientafel können die Daten/Signale in den AW-DBs geän- dert bzw. ergänzt werden: AW-DB “NC-Signale” (DB 21) z. B. – Achsanwahl – NC-Start, NC-Stop – Betriebsarten AW-DB “Achssignale”...
Seite 180: B & B Standardoberfläche Für Das Op 17
Die gesamte Projektierung können Sie über “ProTool/Lite” V3.0 ausdrucken. Da- raus können Sie die detaillierten Bildbeschreibungen erkennen. Die vorprojektierte Oberfläche finden Sie in folgendem Verzeichnis: SIEMENS\STEP7\EXAMPLES\S7OP_BSP\01737_1a.pdb Beobachten Die Daten für das Beobachten können direkt von der FM 357 bzw. über die AW- DBs der CPU gelesen und angezeigt werden.
Seite 181: Menübaum Der Bedienoberfläche Des Op 17
Bedienen und Beobachten Bedienoberfläche des OP 17 Das nachfolgende Bild gibt Ihnen einen Überblick zur Bedienoberfläche (Menü- baum) der Musterprojektierung des OP 17 für die FM 357. Grundbild MKS PIC_G F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8 Anwenderbilder und Bedeu- PIC_G8 tung der globalen Softkeys NC-Programme...
Seite 182: Grundbild Mks Pic_G
Bedienen und Beobachten Grundbild Die Bildinhalte der einzelnen Bilder können Sie der Musterprojektierung entneh- men. Das nachfolgende Bild zeigt Ihnen z. B. den Bildaufbau von PIC_G “Grundbild MKS”. FM357 Grundbild MKS BA: {V7_ba} Ov: {V_Over_akt1} Achse Istwert Restweg NC: {V_stopCond} {V_Ma_na1} {ist_pos1} {ist_rest1}...
Seite 183: Fehlerauswertung Am Op 17 (Beispiel)
Bedienen und Beobachten Fehlerauswertung am OP 17 (Beispiel) Anzeige der Fehler Auf dem OP 17 können Sie Fehler (z. B. Lese- oder Schreibfehler von NC-Varia- blen) oder Fehlerzustände, die in Ihrem Anwenderprogramm auftreten können, anzeigen. Anhand eines Beispieles (Fehlerauswertung FB 2, NC-Variable lesen) wird Ihnen in diesem Kapitel dargestellt, wie Sie die Fehlerauswertung mit dem Projektiertool ”ProTool/Lite bzw.
Seite 184: Dialog Symbolliste-Text
Bedienen und Beobachten 3. In diesem Bild müssen Sie folgende Einstellungen eingeben bzw. ändern: – Verwendung: Variable auswählen – Feldtyp: Ausgabe auswählen – Darstellung: Textsymbol auswählen Es erscheint das Feld Liste in diesem Dialog – Im Dialogfeld Variable betätigen Sie den Button Bearbeiten. Im entstandenen Dialog stellen Sie Ihre Variable auf den State-Parameter des FBs ein.
Seite 185 Bedienen und Beobachten Mehrachsbaugruppe FM 357 für Servo- bzw. Schrittantrieb...
Seite 186: Beschreibung Der Funktionen
Beschreibung der Funktionen Allgemeines Ab Produktstand 2 stehen für die FM357 zwei Firmwarevarianten FM357-L und FM357-LX zur Verfügung. Tabelle 9-1 Unterscheidung FM357-L und FM357-LX Funktion FM357-L FM357-LX im Kapitel Gantry – 9.13.2 Fahren auf Festanschlag – 9.15, 10.11 Pendeln – 10.23 Vorschubinterpolation –...
Seite 187 Beschreibung der Funktionen Kapitelübersicht Kapitel Titel Seite Konfiguration Geber Lageregelung 9-15 Geschwindigkeiten und Beschleunigungen 9-24 Überwachungen 9-30 Referenzieren und Justieren 9-39 Ausgabe von M-, T- und H-Funktionen 9-49 Digitale Ein-/Ausgänge 9-52 Wegschaltsignale (Softwarenocken) 9-56 9.10 Betriebsarten 9-62 9.11 NC-Programmbearbeitung 9-64 9.12 Asynchrones Unterprogramm (ASUP) 9-66...
Seite 188: Konfiguration
Beschreibung der Funktionen Konfiguration Internes Maßsystem Mit Beginn der Parametrierung müssen Sie das interne Maßsystem festlegen. Alle weiteren Werteingaben und Wertebereiche beziehen sich auf diese Einstellung. Das interne Maßsystem können Sie für Linearachsen (siehe Achsart) auf folgende Einheiten einstellen: metrisch Inch Im FM 357 Parametriertool und in der FM 357 werden die Werte in den folgenden Basiseinheiten verarbeitet:...
Seite 189: Override-Codierung
Beschreibung der Funktionen Override-Codierung Der Bahnoverride (Anwender-DB “NC-Signale”, DBX21.0) und der Achsoverride (Anwender-DB “Achssignale”, DBX13.0) können von der CPU als Graycode oder als Binärcode gemeldet werden. Der Parameter “Override Codierung” legt fest, wie die Codierung von der FM interpretiert wird. Weitere Informationen zum Override finden Sie im Kapitel 6.9.3.
Seite 190: Achszuordnung Zum Werkstückkoordinatensystem
Beschreibung der Funktionen Achszuordnung zum Werkstückkoordinatensystem Die Geometrieachsen müssen ein rechtwinkliges Werkstückkoordinatensystem bilden. Mit der Festlegung der ersten, zweiten und dritten Geometrieachse werden die Bearbeitungsebenen (Kapitel 10.2.7) und die Wirkung der Werkzeugkorrektu- ren (Kapitel 10.16) festgelegt. Wir haben Ihnen im Beispiel die übliche Zuordnung dargestellt. 2.
Seite 191 Beschreibung der Funktionen Antrieb Sie haben folgende Möglichkeiten zur Antriebskonfiguration: Simulation Der Drehzahlregelkreis einer Achse wird intern simuliert. Es erfolgt keine Ist- werterfassung und Sollwertausgabe. Die Achse ”fährt” hier mit Schleppfehler, ähnlich wie eine echte Achse. Die Funktion kann zu Testzwecken verwendet werden.
Seite 192: Parameter Für Die Konfiguration
Beschreibung der Funktionen Parameter für die Konfiguration Folgende Parameter sind für die Konfiguration von Bedeutung: Parameter Wert/Bedeutung Einheit –3 internes Maßsystem metrisch = 10 (Defaultwert) [mm] –4 Inch = 10 [Inch] max. Zykluszeit Anwen- 40 (Defaultwert) [ms] derprogramm (AWP) 10...200 Override Codierung Gray (Defaultwert) –...
Seite 193: Geber
Beschreibung der Funktionen Geber Allgemeines An die Meßsystem-Schnittstelle der FM 357 können folgende Geber angeschlos- sen werden: Inkrementalgeber Absolutgeber (SSI) Weg- und Geschwindigkeitsgrößen werden dargestellt in: 0,001 mm bzw. 0,0001 Inch (Linearachse) 0,001 grd (Rundachse) Die durch den Geber erzielte Wegauflösung wird in der FM 357 aus dem Weg pro Spindelumdrehung, der Übersetzung zwischen Geber und Mechanik sowie der Anzahl Inkremente pro Geberumdrehung berechnet.
Seite 194 Beschreibung der Funktionen Nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen Überblick über die in dieser Berechnung verwendeten Daten und ihre Bedeutung. Symbol Bedeutung Inkremente pro Geberumdrehung (Inkrementalgeber) Inkremente pro Geberumdrehung (Absolutgeber) Weg pro Spindel- bzw. Rundtischumdrehung [mm/U], [Inch/U], [grd/U] geforderte Auflösung [mm], [Inch], [grd] Impulsvervielfachung (konstant) Übersetzung zwischen Geber und Mechanik Anzahl Geberumdrehung...
Seite 195 Beschreibung der Funktionen 9.2.1 Inkrementalgeber Allgemeines Die Geber liefern Impulse, die in der FM 357 zu einem Absolutwert aufaddiert wer- den. Nach dem Einschalten der FM 357 besteht ein nicht vorherbestimmbarer Ver- satz zwischen dem internen Positionswert und der mechanischen Position der Achse.
Seite 196: Rotatorischer Geber Am Motor
Beschreibung der Funktionen Parameter zur Geberanpassung Zur Geberanpassung von Inkrementalgebern gibt es bei der FM 357 folgende Pa- rameter: Parameter Wert/Bedeutung Einheit Inkremente pro 2048 (Defaultwert) – Geberumdrehung Wertebereich: 2...16 384 Angabe der Inkremente pro Umdrehung bei einem rotatori- schen Geber Teilungsperiode 0,01 (Defaultwert) [mm]...
Seite 197: Parameter Absolutgeber
Beschreibung der Funktionen 9.2.2 Absolutgeber (SSI) Allgemeines Im Vergleich zu Inkrementalgebern haben Absolutgeber (SSI) einige wesentliche Vorteile: höhere Leitungslängen sichere Datenerfassung durch die Verwendung eines einschrittigen GRAY-Co- keine Synchronisation des Gebers nach dem Einschalten notwendig Varianten Es sind Geber mit verschiedenen Telegrammlängen einsetzbar. Absolutgeber (SSI) an Linearachsen Es muß...
Seite 198 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9-2 Parameter Absolutgeber, Fortsetzung Parameter Wert/Bedeutung Einheit Telegrammlänge 25 Bit Multiturn (Defaultwert) – 13 Bit Singleturn 21 Bit Multiturn Schritte pro Geberumdrehung 8192 nur bei 25 Bit Multiturn und – 13 Bit Singleturn 4096 2048 Beispiel einer Geberanpassung Linearachse mit Absolutgeber (4 096 Inkremente pro Umdrehung, 256 Umdrehun- gen) am Motor, Lastgetriebe (Übersetzung = 3:5), Kugelrollspindel (Weg pro Spin- delumdrehung = 10 mm)
Seite 199 Beschreibung der Funktionen 9.2.3 Schrittmotor Parameter Beim Verwendung eines Schrittmotors ist zusätzlich die Anzahl der Schritte pro Umdrehung einzugeben. Parameter Wert/Bedeutung Einheit Schritte pro Motorumdrehung 1 000 (Defaultwert) – 2...1 000 000 Anzahl der Schritte pro Umdrehung Der Parameter ist für Schrittmotor mit und ohne Geber erforderlich. Mehrachsbaugruppe FM 357 für Servo- bzw.
Seite 200: Regelkreise
Beschreibung der Funktionen Lageregelung Allgemeines Die Regelung einer Achse besteht aus dem Drehzahlregelkreis des Antriebs und einem übergeordneten Lageregelkreis in der FM 357. im Motor-Antrieb in FM 357 soll Lagesollwert soll vom Interpolator Strom- Drehzahl- Geber Motor Lageregler Regler Regler Lageistwert (Position) Bild 9-2...
Seite 201: Ruckbegrenzung Auf Lagereglerebene
Beschreibung der Funktionen Ruckfilter Ohne Ruckbegrenzung wirken Beschleunigung und Verzögerung als sprunghafte Größen Mittels der achsspezifischen Ruckbegrenzung auf Lagereglerebene kann für die Beschleunigung als auch die Verzögerung eine Einglättung der Knickpunkte des rampenförmigen Geschwindigkeitsverlaufes erfolgen. Dadurch erreicht man für bestimmte Positionieraufgaben (z. B. Transport von Flüssigkeiten) einen beson- ders ”weichen”...
Seite 202 Beschreibung der Funktionen Hinweis Diese Ruckbegrenzung wirkt bei jeder Achsbewegung und unabhängig von der Betriebsart. Durch Eingabe einer Ruckzeit wird der wirksame K -Faktor verringert (Konturver- fälschung bei Interpolationen). Bei Achsen, die den gleichen K -Faktor haben müssen, ist dies zu berücksichtigen. Es ist generell nicht sinnvoll bei Achsinterpolation größere Werte als ca.
Seite 203: Positive Lose (Normalfall)
Beschreibung der Funktionen Bei Achsen mit indirekter Wegerfassung und Schrittmotor ohne Geber führt me- chanische Lose zu einer Verfälschung des Verfahrweges, da bei Richtungsumkehr um den Betrag der Lose zu wenig oder zu viel verfahren wird. Zur Kompensation der Lose wird der Istwert einer Achse bei jedem Richtungs- wechsel um den im Parameter ”Losekompensation”...
Seite 204: Lagekreisverstärkung, K V -Faktor
Beschreibung der Funktionen Lagekreisverstärkung, K -Faktor Die Kreisverstärkung legt fest, bei welcher Verfahrgeschwindigkeit der Achse sich welcher Schleppabstand einstellt. Die mathematische (proportionale) Beziehung lautet: Geschwindigkeit v [m/min] ∆s [mm] Schleppabstand Die Größe des K -Faktors wirkt sich auf folgende wichtige Kenngrößen der Achse aus: Positioniergenauigkeit und Halteregelung Gleichförmigkeit in der Bewegung...
Seite 205: Geschwindigkeitszuordnung (Servoantrieb)
Beschreibung der Funktionen Verfahrrichtungsumkehr Fährt die Achse nicht in die gewünschte Richtung, so kann eine Anpassung über den Parameter ”Verfahrrichtungsumkehr” eingestellt werden. Der Regelsinn des Lagereglers wird dabei intern berücksichtigt. Parameter Wert/Bedeutung Einheit − Verfahrrichtungsumkehr nein keine Umkehr (Defaultwert) Umkehr Hinweis Ist der Regelsinn des Lagereglers verdreht, so kann dies mit dem Parameter ”Richtungsumkehr Istwert”...
Seite 206: Geschwindigkeitszuordnung (Schrittmotor)
Beschreibung der Funktionen Beispiel: Bei einer Sollspannung von 8 V erreicht der Antrieb eine maximale Drehzahl von 3000 U/min. Es gibt kein Lastgetriebe (Übersetzung ist 1:1), der Weg pro Spindel- umdrehung beträgt 5 mm. Parameter ”Sollspannung max” = 8 [V] (muß eingegeben werden) Parameter ”max.
Seite 207: Zusammensetzung Des Gesamten Kompensationswertes
Beschreibung der Funktionen Bei Schrittmotorachsen ist keine Offsetkompensation erforderlich. Parameter Wert/Bedeutung Einheit [mV] Offsetkompensation 0 (Defaultwert) –2 000...+2 000 Der eingetragene Wert wird als zusätzlicher Drehzahl- sollwert addiert und ist immer wirksam. Driftkompensation / Driftgrenzwert Durch thermische Einflüsse verlagert sich der Nullpunktfehler im Regelkreis wäh- rend des Betriebes.
Seite 208: Drehzahlvorsteuerung
Beschreibung der Funktionen Drehzahlvorsteuerung Mit Hilfe der Drehzahlvorsteuerung kann der axiale Schleppfehler bei Servoantrie- ben nahezu auf Null reduziert werden. Der Schleppfehler führt insbesondere bei Beschleunigungsvorgängen an Konturkrümmungen zu einem geschwindigkeitsab- hängigem Konturfehler. Bei der Drehzahlvorsteuerung wird zusätzlich ein Geschwindigkeitssollwert auf den Eingang des Drehzahlreglers gegeben.
Seite 209: Geschwindigkeiten Und Beschleunigungen
Beschreibung der Funktionen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen Geschwindigkeiten Bei FM 357 können folgende Geschwindigkeiten für die verschiedenen Betriebsar- ten eingestellt werden: Geschwindigkeit wirksam in Betriebsart Maximalgeschwindigkeit Automatik, MDI Positioniergeschwindigkeit Achsgeschwindigkeit Tippen und Schrittmaßfahrt relativ Eilgangsüberlagerung Beschleunigung (achsbezogen) bei allen Verfahrbewegungen Bahnbeschleunigung bei Bahnbewegungen Maximalgeschwindigkeit Die Maximalgeschwindigkeit (siehe Kapitel 9.3) ist eine Grenzgeschwindigkeit, bis...
Seite 210: Achsgeschwindigkeit
Beschreibung der Funktionen Achsgeschwindigkeit Die eingegebene Geschwindigkeit gilt für Fahren in der Betriebsart Tippen und Schrittmaßfahrt relativ. Parameter Wert/Bedeutung Einheit Achsgeschwindigkeit 2 000 (Defaultwert) [mm/min], [Umdr./min] 0...999 999 Wenn der Wert im Parameter ”Achsgeschwindigkeit” größer ist als der Wert im Pa- rameter ”Maximalgeschwindigkeit”, dann wirkt die Maximalgeschwindigkeit.
Seite 211: Geschwindigkeits- Und Beschleunigungverlauf Bei Sprungförmiger Beschleunigung
Beschreibung der Funktionen Einschaltstellung Es kann für jede Achse angegeben werden, welches Beschleunigungsverhalten in den Betriebsarten “Tippen, Schrittmaßfahrt relativ, Referenzpunktfahrt und Auto- matik” für Positionierbewegungen aktiv sein soll. Das Beschleunigungsverhalten einer Achse kann zusätzlich über NC-Programmie- rung ein-/ausgeschaltet werden (siehe Kapitel 10.7.3): BRISKA(Achse) sprungförmige Beschleunigung SOFTA(Achse)
Seite 212: Ruckbegrenzte Beschleunigung
Beschreibung der Funktionen Mit dem sprungförmigen Beschleunigungsverhalten ist ein ruckfreies Anfahren und Abbremsen der Achsen nicht möglich, es ist damit aber ein zeitoptimales Ge- schwindigkeits/Zeit-Profil realisierbar. Parameter Wert/Bedeutung Einheit [m/s ], [Umdr./s Beschleunigung 1 (Defaultwert) 0...10 000 Die Achsen können auch unterschiedliche Beschleunigungen haben. Bei der Inter- polation wird die niedrigste Beschleunigung der beteiligten Achsen berücksichtigt.
Seite 213: Axialer Beschleunigungs- Und Geschwindigkeitsverlauf
Beschreibung der Funktionen Geknickte Beschleunigung Eine charakteristische Eigenschaft von Schrittantrieben ist der Abfall des verfüg- baren Drehmomentes im oberen Drehzahlbereich. Eine optimale Auslastung solcher Kennlinien bei einer gleichzeitigen Absicherung gegen Überlastung kann über eine geschwindigkeitsabhängige Beschleunigung (geknickte Beschleunigung) erreicht werden. Ab einer Reduziergeschwindigkeit wirkt die Reduzierbeschleunigung, unterhalb der Reduziergeschwindigkeit wirkt die “normale”...
Seite 214 Beschreibung der Funktionen Bahnverhalten In den Betriebsarten “Automatik” oder “MDI” können Achsen miteinander interpo- lieren. Für diese Bahnbewegung können zusätzlich Bahnbeschleunigung und Bahnruck eingegeben werden. Sind keine speziellen Parameter für die Bahnbewegung eingegeben, setzt sich die Bahnbeschleunigung aus den Parametern der beteiligten Achsen in Abhängigkeit von deren Anteil am Bahnvektor (Geometrie) zusammen.
Seite 215: Überwachungen
Beschreibung der Funktionen Überwachungen Übersicht In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu: Überwachung von Bewegungen Überwachung der Geber Hard- und Softwareendschalter 9.5.1 Überwachung von Bewegungen Allgemeines Die nachfolgende Tabelle gibt Ihnen eine Übersicht der Überwachungen. Überwachung wirksam Einfahren in Position Satz ist ”sollwertmäßig”...
Seite 216: Einfahren In Position
Beschreibung der Funktionen Einfahren in Position Um sicherzustellen, daß eine Achse innerhalb einer vorgegebenen Zeit in Position kommt, wird nach Beendigung eines Bewegungssatzes (Lageteilsollwert = 0 am Ende der Bewegung), die über den Parameter ”Überwachungszeit” eingestellte Zeit gestartet. Nach Ablauf dieser Zeit wird überprüft, ob der Schleppabstand den im Parameter ”Zielbereich grob”...
Seite 217: Schleppabstandsüberwachung
Beschreibung der Funktionen Hinweis Die Größe des Positionierfensters beeinflußt die Satzwechselzeit. Je kleiner diese Toleranzen gewählt werden, desto länger dauert der Positioniervorgang und um so länger dauert es, bis die nächste Anweisung im NC-Programm ausgeführt werden kann. Nach Erreichen des Positionierfensters ”Zielbereich fein” oder nach Ausgabe eines neuen Lageteilsollwertes 0 wird die Positionierüberwachung ausgeschaltet und durch die Stillstandsüberwachung ersetzt.
Seite 218: Klemmungsüberwachung
Beschreibung der Funktionen Parameter Wert/Bedeutung Einheit [mm], [grd] Schleppabstandsüberwachung 1 (Defaultwert) (Bewegung der Achse) 0...1 000 Verzögerungszeit (Stillstandsüberwachung) 0,4 (Defaultwert) 0...100 [mm], [grd] Stillstandsbereich 0,2 (Defaultwert) 0...1 000 Achse steht Über das Schnittstellensignal ”Achse steht” wird angezeigt, ob die aktuelle Ge- schwindigkeit der Achse unter- oder oberhalb eines im Parameter ”Schwellge- schwindigkeit Achse steht”...
Seite 219: Istgeschwindigkeitsüberwachung
Beschreibung der Funktionen Parameter Wert/Bedeutung Einheit Drehzahlsollwert 100 (Defaultwert) 0...200 %-Wert bezogen auf die max. Motordrehzahl bzw. Maximalgeschwindigkeit Die Drehzahlsollwertüberwachung kann auch für den Testbetrieb verwendet wer- den. Drehzahlsollwert [%] Drehzahlsollwert im Normalbetrieb 100 % Drehzahlsollwert für Testbetrieb z. B. 80 % Bild 9-11 Drehzahlsollwertüberwachung Mit dem Parameter ”Überwachungszeit”...
Seite 220: Überwachung Der Geber
Beschreibung der Funktionen 9.5.2 Überwachung der Geber Übersicht und Eigenschaften Die nachfolgende Tabelle gibt eine Übersicht der Überwachungen und zeigt ihre Eigenschaften. Überwachung wirksam Auswirkung beim Ansprechen der Überwachung Gebergrenzfrequenz- immer Auslösen der entsprechenden Fehlermeldung. überwachung Die betroffene Achse wird mit Schnellstopp (mit offe- nem Lageregelkreis) über eine Drehzahlsollwertrampe stillgesetzt.
Seite 221: Nullmarkenüberwachung
Beschreibung der Funktionen Nullmarkenüberwachung Mit der Nullmarkenüberwachung wird kontrolliert, ob zwischen zwei Nullmarken- durchgängen des Lageistwertgebers Pulse verloren gegangen sind. In den Para- meter ”Nullmarkenüberwachung” wird die Überwachung aktiviert und die Zahl der erkannten Nullmarkenfehler, bei der die Überwachung ansprechen soll, festgelegt. Parameter Wert/Bedeutung Einheit...
Seite 222: Endbegrenzungen
Beschreibung der Funktionen 9.5.3 Hard- und Softwareendschalter Allgemeines Mögliche Endschalterüberwachungen: Hardware- 2. Softwareendschalter endschalter (aktivierbar über CPU) mechanisches 1. Software- Verfahrende endschalter NOT-AUS Bild 9-12 Endbegrenzungen Die nachfolgende Tabelle gibt eine Übersicht der Überwachungen und zeigt ihre Eigenschaften. Tabelle 9-4 Eigenschaften der Überwachung von statischen Begrenzungen Name wirksam...
Seite 223: Softwareendschalter
Beschreibung der Funktionen Softwareendschalter Sie dienen als Begrenzungen des maximalen Verfahrbereiches jeder einzelnen Achse. Je Maschinenachse gibt es 2 Softwareendschalterpaare, die über die folgenden Parameter im Maschinenachssystem definiert werden: Parameter Wert/Bedeutung Einheit [mm], [grd] 1. SW-Endschalter Plus 100 000 000 (Defaultwert) –100 000 000...+100 000 000 [mm], [grd] 1.
Seite 224: Referenzieren Und Justieren
Beschreibung der Funktionen Referenzieren und Justieren Allgemeines Damit die Steuerung nach dem Einschalten den Maschinennullpunkt exakt kennt, muß der Geber der Achse mit der Steuerung synchronisiert werden. Dieser Vorgang nennt sich Referenzpunktfahrt bei Inkrementalgebern bzw. Justieren bei Absolutgebern. Hinweis Folgende Überwachungen sind bei einer Maschinenachse, die nicht referenziert bzw.
Seite 225: Nc-Start Ohne Referenzpunktfahrt
Beschreibung der Funktionen NC-Start ohne Referenzpunktfahrt Das Starten von NC-Programmen ist abhängig von dem Parameter ”NC-Start ohne Referenzpunktfahrt”. Im Normalfall müssen alle Achsen vor Programmstart refe- renziert sein. Für Testfälle, z. B. Simulation, können Sie diese Bedingung aufhe- ben. Parameter Wert/Bedeutung Einheit NC-Start ohne...
Seite 226: Anbau Eines Referenzpunktschalters (Rps)
Beschreibung der Funktionen 9.6.1 Referenzieren bei Inkrementalgebern Allgemeines Bei Inkrementalgebern besteht nach dem Einschalten ein nicht vorherbestimmba- rer Versatz zwischen dem FM-internen Positionswert und der mechanischen Posi- tion der Achse. Zur Herstellung des Positionsbezugs muß der FM-interne Wert mit dem realen Positionswert der Achse synchronisiert werden. Die Synchronisation erfolgt durch Übernahme eines Positionswertes an einem bekannten Punkt der Achse.
Seite 227: Referenzieren Ohne Referenzpunktschalter (Rps)
Beschreibung der Funktionen Referenzpunktschalter-Justage Hat der Geber mehrere Nullimpulse, die sich in zyklischen Abständen wiederholen (z. B. inkrementeller rotatorischer Geber), dann muß der Referenzpunktschalter genau justiert werden. In der Praxis hat sich bewährt, daß die zur Synchronisation benötigte Flanke des RPS in die Mitte zwischen zwei Nullimpulsen justiert werden soll.
Seite 228: Parameter Zum Referenzieren
Beschreibung der Funktionen Parameter zum Referenzieren Die folgende Tabelle beschreibt alle erforderlichen Parameter zum Referenzieren bei Inkrementalgebern: Tabelle 9-5 Parameter zum Referenzieren Parameter Wert/Bedeutung Einheit Richtung plus (Defaultwert) – Referenzpunkt- minus fahrt Die Referenzpunktfahrt wird mit der Verfahrtaste der aus- gewählten Richtung gestartet.
Seite 229 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9-5 Parameter zum Referenzieren, Fortsetzung Parameter Wert/Bedeutung Einheit Referenzierge- 5 000 (Defaultwert) [mm/min], [Umdr./min] schwindigkeit 0...999 999 Mit dieser Geschwindigkeit wird auf den Referenzpunkt- schalter (RPS) gefahren. Reduzierge- 300 (Defaultwert) [mm/min], [Umdr./min] schwindigkeit 0...999 999 Mit dieser Geschwindigkeit wird die Nullmarke oder der BERO angefahren.
Seite 230: Verhalten Bei Referenzpunktfahrt
Beschreibung der Funktionen Verhalten bei Referenzpunktfahrt Fahren auf Referenzpunktschalter Die Vorschubkorrektur und Vorschub Halt ist wirksam. Die Achse kann mit NC-Stop/NC-Start gestoppt/gestartet werden. Wenn die Achse nicht auf dem Referenzpunktschalter zum Stehen kommt, z. B. wenn der RPS zu kurz ist oder die Referenziergeschwindigkeit zu groß ist, dann wird eine entsprechende Fehlermeldung ausgegeben.
Seite 231: Referenzieren Bei Schrittmotoren Ohne Geber
Beschreibung der Funktionen 9.6.2 Referenzieren bei Schrittmotoren ohne Geber Allgemeines Das Referenzpunktfahren bei Schrittmotoren ohne Geber und die möglichen Para- metriermöglichkeiten unterscheiden sich nicht wesentlich vom Referenzieren bei Inkrementalgebern. Anstatt der Nullmarke beim Inkrementalgeber ist hier ein Referenzpunkt-BERO erforderlich, der an einen digitalen Eingang der Steuerung angeschlossen ist. Anschluß...
Seite 232: Justieren Bei Absolutgebern
Beschreibung der Funktionen 9.6.3 Justieren bei Absolutgebern Allgemeines Bei Achsen mit Absolutgebern wird die Verschiebung zwischen Maschinennull- punkt und Gebernullpunkt einmalig bei der Inbetriebnahme ermittelt und eingege- ben, d. h. die Achse wird justiert. Eine Wiederholung der Justage ist erforderlich: nach Verlust des Verschiebewertes durch Batteriespannungsausfall wenn die mechanische Verbindung zwischen Geber und Last aufgetrennt und nicht exakt genauso wieder zusammengefügt wurde.
Seite 233: Vorgehen Bei Der Geberjustage
Beschreibung der Funktionen Vorgehen bei der Geberjustage Prinzipielles Vorgehen: Die Justage kann nur im Online-Betrieb durchgeführt werden. Die zu justierende Achse wird an eine definierte Position bewegt und dann der ent- sprechende Istwert für die Geberjustage gesetzt. 1. Die Achse in der Betriebsart ”Tippen” auf eine bekannte Position fahren. Die Richtung, mit der die Position angefahren wird, muß...
Seite 234: Ausgabe Von M-, T- Und H-Funktionen
Beschreibung der Funktionen Ausgabe von M-, T- und H-Funktionen Allgemeines Die im NC-Programm programmierten Funktionen M, T und H (siehe Kapitel 10) werden an die Schnittstelle ausgegeben. Im Anwenderprogramm (AWP) stehen diese Signale und Werte für die Programmierung zur Verfügung. M-Funktion Mit der Ausgabe von M-Funktionen können über das Anwenderprogramm (AWP) unterschiedliche Schalthandlungen an der Maschine ausgeführt werden.
Seite 235: Parameter H-Funktion Ohne Gruppenzuordnung
Beschreibung der Funktionen Hinweis Bei einer M-Funktion im NC-Satz findet die Ausgabe über Rückmeldesignale statt (d. h. schnelle Ausgabe). Wenn mehr als eine M-Funktion im NC-Satz programmiert ist, dann wird die Aus- gabe aller M-Funktionen über Datensatzsignale ausgegeben (d. h. langsame Aus- gabe).
Seite 236: Beispiel Für Die Ausgabe Von M-, T- Und H-Funktionen
Beschreibung der Funktionen Satzwechsel Ein Satz gilt dann als beendet, wenn die programmierte Bewegung abgeschlossen und die Quittierung der Hilfsfunktion erfolgt ist. Dazu wird die NC-Programmbear- beitung gegebenenfalls angehalten, damit sichergestellt ist, daß aus Sicht des An- wenderprogramms keine Hilfsfunktionen verloren gehen. Bahnsteuerbetrieb Eine Bahnbewegung bleibt nur dann kontinuierlich, wenn die Hilfsfunktionsausgabe während der Bewegung erfolgt und vor dem Bahnende quittiert wurde.
Seite 237: Digitale On-Board-Eingänge
Beschreibung der Funktionen Digitale Ein-/Ausgänge Allgemeines An der FM 357 können Sie folgende Arten von digitale Ein-/Ausgänge verwenden: Tabelle 9-7 Digitale Ein-/Ausgänge bei FM 357 Eingänge Ausgänge Funktion Funktion zahl zahl On-Board- Messen keine – Eingänge (Meßtaster 1 und 2) (siehe Kap.
Seite 238: Digitale Ein-/Ausgänge Am Lokalen P-Bus
Beschreibung der Funktionen Verwendung als freier Eingang Der Status dieser Eingänge kann vom NC-Programm oder über Synchron- aktionen gelesen werden. Lesen: $A_IN[n] n = Nummer des Einganges X1 Pin 13 = Eingang 1 X1 Pin 14 = Eingang 2 X1 Pin 15 = Eingang 3 X1 Pin 16 = Eingang 4 Beispiel: R55 = $A_IN[2]...
Seite 239: Parametrierung Für Die Hardware-Konfigurierung
Beschreibung der Funktionen Parametrierung für die Hardware-Konfigurierung Über die folgenden Parameter wird der Steuerung mitgeteilt, auf welchem Steck- platz des lokalen P-Busses sich die Ein-/Ausgänge befinden: Parameter Wert/Bedeutung Einheit Benutzte Steckplätze keine (Defaultwert) – Steckplatz 1 Steckplatz 1+2 Modulgröße 1 Byte (Defaultwert) –...
Seite 240: Status Der Digitalen Eingänge
Beschreibung der Funktionen Verwendung Lesen und Schreiben der digitalen Ein- und Ausgänge über das NC-Programm: Lesen: $A_IN[n] n = Nummer des Einganges Schreiben: $A_OUT[n] n = Nummer des Ausganges Beispiele: R1 = $A_IN[9] ; Der Status von Eingang 9 wird in R1 abgelegt. $A_OUT[9] = R1 ;...
Seite 241: Wegschaltsignale (Softwarenocken)
Beschreibung der Funktionen Tabelle 9-11 Status der digitalen Ausgänge Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 AW-DB, “NC-Signale”, DBB38 Digitaler Ausgang AW-DB, “NC-Signale”, DBB39 Digitaler Ausgang Wegschaltsignale (Softwarenocken) Allgemeines Bei dieser Funktion kann ein oder mehrere Nockenpaare einer Maschinenachse zugeordnet werden.
Seite 242: Parameter Nockenposition
Beschreibung der Funktionen Nockenposition Die Nockenposition der Plus- und Minusnocken werden über die folgenden Para- meter definiert: Tabelle 9-12 Parameter Nockenposition Parameter Wert/Bedeutung Einheit Nockenposition 0 (Defaultwert) [mm], [grd] Minus-Nocken –100 000 000...+100 000 000 Nockenposition 0 (Defaultwert) [mm], [grd] Plus-Nocken –100 000 000...+100 000 000 Hinweis...
Seite 243: Zuordnung Zu Den Digitalen Ausgängen
Beschreibung der Funktionen Signalpegel Der Parameter ermöglicht ein Invertieren der Ausgangssignale für jeden Nocken. Die Invertierung wirkt nur auf die digitalen Ausgänge. Parameter Wert/Bedeutung Einheit Signalpegel 1 (Defaultwert) – Minus-Nocken 0 (invertiert) Signalpegel 1 (Defaultwert) – Plus-Nocken 0 (invertiert) Zuordnung zu den digitalen Ausgängen Hier legen Sie fest, welche digitalen Ausgänge den Nocken zugeordnet sind.
Seite 244: Erzeugung Der Wegschaltsignale
Beschreibung der Funktionen 9.9.2 Erzeugung der Wegschaltsignale Linearachsen Die Nockensignale (Minus- und Plusnocken) werden abhängig von der Verfahrrich- tung der Achse erzeugt und ausgegeben. Das Minus-Nockensignal schaltet von 0 auf 1, wenn die Achse den Minusnok- ken in negativer Achsrichtung überfährt. Das Plus-Nockensignal schaltet von 0 auf 1, wenn die Achse den Plusnocken in positiver Richtung überfährt.
Seite 245 Beschreibung der Funktionen Modulo-Rundachsen Die Schaltflanken der Nockensignale werden abhängig von der Verfahrrichtung der Rundachse erzeugt: Das Plus-Nockensignal schaltet bei Überfahren des Minusnockens in positiver Achsrichtung von 0 auf 1 und bei Überfahren des Plusnockens von 1 auf 0 zurück. Das Minus-Nockensignal wechselt den Pegel bei jeder positiven Flanke des Plus-Nockensignals.
Seite 246: Ausgabe Der Wegschaltsignale
Beschreibung der Funktionen >180 Maschinenachse [m] Minus- Plus- Minus- Plus- Maschinenachse [n] nocken nocken nocken nocken 0 90 (Modulo-Rundachse) [grd] Maschinen-Nullpunkt Plus-Nockensignal Minus-Nockensignal Wegschaltsignale für Modulo-Rundachse (Plusnocken – Minusnocken > 180 ) Bild 9-18 9.9.3 Ausgabe der Wegschaltsignale Ausgabe an die digitalen Ausgänge Die Ausgabe der Nockensignale an die digitalen Ausgänge am lokalen P-Bus er- folgt im Lageregeltakt.
Seite 247: Betriebsarten
Beschreibung der Funktionen 9.10 Betriebsarten Allgemeines Bei FM 357 gibt es folgende Betriebsarten: Tabelle 9-14 Betriebsarten und ihre Eigenschaften Betriebsart Eigenschaft Tippen (T) In dieser Betriebsart wird die Verfahrbewegung einer Achse über eine Rich- tungstaste (R+ oder R–) vorgegeben. Die Achse verfährt mit der im Parameter ”Achsgeschwindigkeit” eingestell- ten Geschwindigkeit.
Seite 248: Wechseln Der Betriebsart
Beschreibung der Funktionen Tabelle 9-14 Betriebsarten und ihre Eigenschaften, Fortsetzung Betriebsart Eigenschaft MDI (Manual Data Input) Interne Betriebsart, nur mit “FM 357 parametrieren” möglich. Abarbeiten eines NC-Programmsatzes. Die Satzabarbeitung wird mit NC-Start gestartet. Steuer-/Rückmeldesignale Anwahl der Betriebsart: Steuersignal ”MDI” Rückmeldung der Betriebsart: Rückmeldesignal ”MDI_A”...
Seite 249: Nc-Programmbearbeitung
Beschreibung der Funktionen 9.11 NC-Programmbearbeitung Allgemeines In der Betriebsart ”Automatik” können NC-Programme von der FM 357 selbständig abgearbeitet werden. Die NC-Programme beinhalten Anweisungen zum Verfahren von Achsen und zum Steuern der Anlage. Ablauf bei der NC-Programmabarbeitung Ein typischer Programmablauf hat folgende Reihenfolge: Tabelle 9-15 Typischer Programmablauf Kommando Bemerkungen...
Seite 250: Programmzustände
Beschreibung der Funktionen Programmzustände Bei der Bearbeitung eines NC-Programmes können folgende Programmzustände auftreten: Tabelle 9-16 Programmzustände Programmzustand Beschreibung Programm abgebrochen Das Programm ist angewählt, aber nicht gestartet oder (AW-DB, “NC-Signale”, DBX15.4) ein laufendes Programm wurde mit Reset abgebro- chen. Programm unterbrochen Zeigt an, daß...
Seite 251: Asynchrones Unterprogramm (Asup)
Beschreibung der Funktionen Ausblenden von Sätzen Sätze, die im NC-Programm mit einem ”/” am Satzanfang gekennzeichnet sind, werden bei der Programmabarbeitung und aktivierter Funktion ausgeblendet, d. h. nicht bearbeitet. Aktivierung über das Schnittstellensignal ”Satz ausblenden” (AW-DB, “NC-Si- gnale”, DBX11.5) Programmierter Halt Das im NC-Programm stehende M01 führt bei der Programmabarbeitung zum programmierten Halt.
Seite 252 Beschreibung der Funktionen Anweisungen im NC-Programm Für ASUPs stehen folgende Anweisungen zur Programmierung und Parametrie- rung im NC-Programm zur Verfügung (siehe Kapitel 10.21): Anweisung im NC-Programm: SETINT(n) PRIO=1 NAME SAVE SETINT(n) ; Zuweisung eines digitalen Eingangs/Interrupt-Nr. (n = 1...4, 8) ;...
Seite 253: Abarbeitung Der Interruptroutine
Beschreibung der Funktionen Reorganisation Zusätzlich zum Abbremsen der Achsen werden die vordecodierten Rechensätze bis zum Unterbrechungssatz zurückgerechnet und wieder gespeichert. Nach dem Ende des ASUPs kann das NC-Programm mit den ”richtigen” Werten fortgesetzt werden. Ausnahme: bei Splines ist keine Reorganisiation möglich. Abarbeitung der Interruptroutine Nach Beendigung der Reorganisation wird automatisch das ”Interrupt”-Programm gestartet.
Seite 254: Bewegungskopplung
Beschreibung der Funktionen 9.13 Bewegungskopplung Übersicht In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu: Mitschleppen, Kapitel 9.13.1, Seite 9-69 Gantry, Kapitel 9.13.2, Seite 9-72 Leitwertkopplung, Kapitel 9.13.3, Seite 9-78 Überlagerte Bewegung in Synchronaktionen, Kapitel 9.13.4, Seite 9-84 9.13.1 Mitschleppen Allgemeines Mit dieser Funktion ist es möglich, jede beliebige Achse als ”Leitachse“ zu erklären und ihr beliebig viele Achsen als ”Mitschleppachsen“...
Seite 255: Programmierung Eines Mitschleppverbandes
Beschreibung der Funktionen Programmierung eines Mitschleppverbandes Zum Programmieren eines Mitschleppverbandes gibt es folgende Anweisungen (siehe Kapitel 10): TRAILON(Mitschleppachse, Leitachse, Koppelfaktor) ; Definition und Einschalten eines Mitschleppverbandes TRAILOF(Mitschleppachse, Leitachse) ; Ausschalten eines Mitschleppverbandes $AA_COUP_ACT[Achse] = 0 ; keine Kopplung aktiv $AA_COUP_ACT[Achse] = 8 ;...
Seite 256: Wirksamkeit Der Schnittstellensignale
Beschreibung der Funktionen Besonderheiten Folgende Besonderheiten sind beim Mitschleppen zu beachten: Regeldynamik Für einen Mitschleppverband ist es je nach Anwendung sinnvoll die Lageregler- Parameter von Leitachse und Mitschleppachse (z. B. K -Faktor) aufeinander abzugleichen. Beschleunigungs- und Geschwindigkeitsgrenzen Die Beschleunigungs- und Geschwindigkeitsgrenzen der zur Kopplung gehö- renden Achsen werden durch die ”schwächste Achse“...
Seite 257: Gantry
Beschreibung der Funktionen 9.13.2 Gantry Allgemeines Mit Hilfe der Funktion Gantry werden zwei Maschinenachsen absolut synchron zu- einander angesteuert. Damit können z. B. mechanisch starr gekoppelte Achsen ohne Versatz verfahren. Ein Gantry-Verbund besteht aus einer Führungs- und ei- ner Gleichlaufachse. Es können maximal zwei Gantry-Verbindungen definiert wer- den.
Seite 258 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9-17 Parameter Gantry, Fortsetzung Parameter Wert/Bedeutung Einheit Abschaltgrenze 0 (Defaultwert) [mm, grd] 0...100 Die Abschaltgrenze muß größer gleich als der Grenzwert für War- nung sein. Die Überwachung wirkt nur, wenn der Gantry-Verbund synchronisiert ist. Überschreitet die Lageistwertdifferenz von Führungs- und Gleichlauf- achse diesen Wert, wird der Fehler “Gantry-Abschaltgrenze über- schritten”...
Seite 259: Wirkung Weiterer Schnittstellensignale
Beschreibung der Funktionen Wirkung weiterer Schnittstellensignale Achssignale an Achse (CPU FM 357): Grundsätzlich wirken die Achssignale immer auf beide Achsen im Gantry-Verbund. Dabei ist jede Gantry-Achse gleichberechtigt. Wird beispielsweise von der Führungsachse das Schnittstellensignal Reglerfrei- gabe (AW-DB, “Achssignale”, DBX12.1 ) auf FALSE gesetzt, wird auch die Gleich- laufachse zum gleichen Zeitpunkt stillgesetzt.
Seite 260: Referenzieren Und Synchronisieren Der Gantry-Achsen
Beschreibung der Funktionen Regelung Die Regeldynamik von Führungs- und Gleichlaufachse muß identisch sein, d. h. der Schleppabstand beider Achsen muß bei gleicher Geschwindigkeit gleich sein. Folgende Parameter der Lageregelung sollten für Führungs- und Gleichlaufachse optimal eingestellt sein (siehe auch Kapitel 9.3, Lageregelung): Lagekreisverstärkung Drehzahlvorsteuerung Zeitkonstante Stromregelkreis...
Seite 261: Referenzier- Und Synchronisationsvorgang
Beschreibung der Funktionen Referenzier- und Synchronisationsvorgang Abschnitt 1: Referenzieren der Führungsachse In der Betriebsart “Referenzpunktfahrt” ist mit dem Schnittstellensignal “Richtung Plus oder Richtung Minus” (AW-DB, “Achssignale” DBX11.7/DBX11.6) das Refe- renzieren zu starten (siehe auch Kapitel 9.6, Referenzieren und Justieren). Die Gleichlaufachse fährt dabei synchron mit. Nach Referenzaufnahme wird das Schnittstellensignal “referenziert/synchronisiert”...
Seite 262 Beschreibung der Funktionen Bei einer Unterbrechung im Synchronisationslauf ist ein Neustart mit dem Schnitt- stellensignal “Gantry-Synchronisationslauf starten” (AW-DB, “Achssignale”, DBX111.4) unter folgenden Bedingungen möglich: Betriebsart “Referenzpunktfahrt” muß aktiv sein Schnittstellensignal “Gantry-Verbund ist synchronisiert” (AW-DB, “Achssignale”, DBX115.5) = 0 Schnittstellensignal “Gantry-Synchronisationslauf startbereit” (AW-DB, “Achssi- gnale”, DBX115.4) = 1 Bei Neustart der Synchronisation wird die Gleichlaufachse auf die aktuelle Istpo- sition der Führungsachse (nicht auf die Referenzpunktkoordinate!) gefahren.
Seite 263: Leitwertkopplung
Beschreibung der Funktionen 6. Die Ermittlung der Warn- und Abschaltgrenzen beginnt damit, daß zunächst die Parameter “Grenzwert für Warnung” sehr klein und “Abschaltgrenze” sowie “Abschaltgrenze beim Referenzieren” hoch eingestellt werden. Danach die Achsen dynamisch sehr hoch belasten und den Grenzwert für War- nung so setzen, daß...
Seite 264: Reaktion Auf Schnittstellensignale
Beschreibung der Funktionen In einer Kopplung ist nur eine Leit- und eine Folgeachse zugelassen. Die Zuord- nung der Folgeachse zur Leitachse erfolgt über Programmierung beim Einschalten der Leitwertkopplung. Bei aktiver Kopplung wird die Folgeachse ausschließlich über die Leitwertkopplung verfahren. Leitachse kann bei Ist- oder Sollwertkopplung jede beliebige Achse (z. B. CPU- Achse, Positionierachse, Bahnachse) sein.
Seite 265: Programmierung
Beschreibung der Funktionen Programmierung Die Funktion ist über folgende Anweisungen zu programmieren (siehe Kapitel 10.24): CTABDEF(FA, LA, CTAB-Nr, TYP) ; Beginn der Kurventabellendefinition CTABEND ; Ende der Kurventabellendefinition CTABDEL(CTAB-Nr) ; Löschen einer Kurventabelle LEADON(FA, LE, CTAB-Nr ) ; Einschalten der Kopplung LEADOF(FA, LE ) ;...
Seite 266: Offset Und Skalierung Von Leit- Und Folgeachsposition
Beschreibung der Funktionen Hinweis Eine Änderung dieser Parameter führt zum Verlust aller Anwenderdaten, da der NC-Speicher neu organisiert werden muß. Retten Sie gegebenenfalls Ihre Daten vorher! Beim Einschalten der Leitwertkopplung (LEADON) ist durch Angabe von CTAB-Nr. eine Kurventabelle anzuwählen. Jede Kurventabelle kann für beliebige Achskombi- nation von Leit- und Folgeachse aktiviert werden.
Seite 267: Beispiel Skalierung Von Leit- Und Folgeachsposition
Beschreibung der Funktionen Die Parameter OFFSET_FA und SCALE_FA können die Folgeachsposition aus dem Definitionsbereich der Kurventabelle verschieben. Leitachse Kurventabelle 1 SCALE_FA=1.5 Definitionsbereich LA Kurventabelle 1 N10 CTABDEF(FA, LA, 1, 0) N20 LA=20 FA=20 SCALE_LA=2 N30 LA=60 FA=60 N40 CTABEND Definitionsbereich FA Folgeachse Bild 9-20 Beispiel Skalierung von Leit- und Folgeachsposition...
Seite 268: Beispiel Für Synchronisation
Beschreibung der Funktionen Leitwertkopplung ein- und ausschalten Die Kopplung wird mit der Anweisung LEADON(...) eingeschaltet. Im Moment des Einschaltens muß die Folgeachse nicht zwangsläufig die über die Kurventabelle vorgegebene Position und Geschwindigkeit haben. Durch einen Synchronisationsvorgang wird die Kopplung hergestellt. Es sind folgende Möglichkeiten zu unterscheiden: Fall 1: Die Leitachse befindet sich außerhalb des Definitionsbereiches der Kurventabelle.
Seite 269: Überlagerte Bewegung In Synchronaktionen
Beschreibung der Funktionen Die Parametern Schwellwert für Synchronlauf grob u. fein ermöglichen die Über- wachung der Kopplung. Abhängig vom Zustand werden folgende Signale zur CPU gemeldet: Synchronlauf fein (AW-DB “Achssignale”, DBX116.0) Synchronlauf grob (AW-DB “Achssignale”, DBX116.1) Parameter Wert/Bedeutung Einheit Schwellwert für 1 (Defaultwert) [mm], Synchronlauf grob...
Seite 270 Beschreibung der Funktionen Parameter Geschwindigkeit, Obergrenze und Art der Verrechnung sind über folgende Para- meter einzustellen. Parameter Wert/Bedeutung Einheit Verrechnung des absolut (Defaultwert) – Korrekturwertes Der $AA_OFF-Wert wird als anzufahrende Position verrechnet. integrierend Der $AA_OFF-Wert wird als Wegstück verrechnet, weitere $AA_OFF-Werte werden zu einen Gesamtkor- rekturwert aufsummiert.
Seite 271: Messen
Beschreibung der Funktionen 9.14 Messen Allgemeines Beim Schalten eines Meßtasters wird die Achsposition hardwareseitig durch Ausle- sen des Istwertzählers erfaßt und in einer Systemvariablen gespeichert. Es erge- ben sich dabei Verzögerungen von 15 s bei der steigenden Flanke und 150 s bei fallender Flanke vom Meßtaster.
Seite 272 Beschreibung der Funktionen Schnittstellensignale Der Status der Meßtastereingänge wird über Signale angezeigt: Schnittstellensignal ”Meßtaster 1 betätigt” (AW-DB, “NC-Signale”, DBX30.1) Schnittstellensignal ”Meßtaster 2 betätigt” (AW-DB, “NC-Signale”, DBX30.2) Schnittstellensignal ”Messen aktiv” (AW-DB, “Achssignale”, DBX22.3) Ablauf Zum Messen ist folgender Ablauf zu programmieren: Meßfunktion programmieren (mit MEAS, MEAW).
Seite 273: Fahren Auf Festanschlag
Beschreibung der Funktionen 9.15 Fahren auf Festanschlag Allgemeines Mit Hilfe der Funktion ”Fahren auf Festanschlag“ (FXS = Fixed Stop) ist es mög- lich, definierte Klemmkräfte aufzubauen, wie sie z. B. zum Greifen von Teilen not- wendig sind. Der Festanschlag kann als Bahn- oder Positionierbewegung angefahren werden. Mit Erreichen des Festanschlages wird die Bewegung abgebrochen und die FM hält das vorgegebene Klemmoment aufrecht, bis die Funktion mit FXS=0 beendet wird.
Seite 274: Parametrierung
Beschreibung der Funktionen Programmierung Folgende Programmieranweisungen stehen zur Verfügung (siehe Kapitel 10.11): FXS[Achse]=... ; Fahren auf Festanschlag an-/abwählen 1 = anwählen; 0 = abwählen FXST[Achse]=... ; Klemmoment FXSW[Achse]=... ; Überwachungsfenster Hinweis Klemmoment und Überwachungsfenster können zusätzlich über Parametrierung vorgegeben werden. Diese wirken jedoch nur, falls keine Werte über Programmie- rung vorgegeben sind.
Seite 275 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9-21 Parameter Fahren auf Festanschlag, Fortsetzung Parameter Wert/Bedeutung Einheit Klemmoment 5 (Defaultwert) 0...100 %-Wert vom max. Motormoment (bei VSA % vom max. Strom- sollwert) Dieser Parameter ist wirksam, wenn Festanschlag erreicht bzw. quittiert wurde. Bei ”Fahren auf Festanschlag“ mit z. B. SIMODRIVE 611-A und festem Klemmoment sollte die im Antrieb eingestellte Momen- tengrenze gleich der im Parameter “Momentengrenze beim Anfahren des Festanschlages”...
Seite 276: Antrieb
Beschreibung der Funktionen 9.15.2 Antrieb Allgemeines Das folgende Kapitel beschreibt Ihnen die Besonderheiten bei Fahren auf Festan- schlag am Beispiel des analogen Antriebs SIMODRIVE 611-A. Die genaue Beschreibung für die Inbetriebnahme des Antriebes entnehmen Sie bitte folgender Dokumentation: Inbetriebnahmeanleitung SIMODRIVE 61 1-A Bestell-Nr.: 6SN 1197-0AA60-0AP4 Festes Klemmoment Über eine Widerstandsbeschaltung (bzw.
Seite 277: Funktionsablauf
Beschreibung der Funktionen 9.15.3 Funktionsablauf Anwahl Die Anweisung FXS[Achse]=1 aktiviert die Funktion. Von der FM 357 wird das Schnittstellensignal ”Fahren auf Festanschlag aktiv“ (AW-DB, “Achssignale”, DBX22.4) an die CPU gemeldet. Daraufhin muß die CPU die Strombegrenzung am Antrieb aktivieren (Klemme 96) und die Quittierung ”Fahren auf Festanschlag freigeben“...
Seite 278 Beschreibung der Funktionen Festanschlag wird nicht erreicht Erreicht die Achse die programmierte Endposition ohne daß der Zustand ”Festan- schlag erreicht“ erkannt wurde, so wird die interne Momentenbegrenzung aufgeho- ben und das Schnittstellensignal ”Fahren auf Festanschlag aktiv“ (AW-DB, “Achssi- gnale”, DBX22.4) zurückgesetzt. Anschließend muß...
Seite 279: Diagramm Für "Festanschlag Wird Erreicht" Mit Simodrive 611-A
Beschreibung der Funktionen Taktdiagramme Das folgende Diagramm zeigt Ihnen den Verlauf vom Anwahlsatz mit FXS[...]=1 und Festanschlag wird erreicht mit SIMODRIVE 611-A. Anwahlsatz mit FXS[...]=1 Schnittstellensignal “Fahren auf Festanschlag aktiv” Klemme 96 aktiv (Strombegrenzung) Schnittstellensignal “Fahren auf Festanschlag freigeben” Sollgeschwindigkeit Umschaltung Parameter “Schleppabstand zur Fest- Schleppabstand...
Seite 280: Diagramm Für Festanschlag Wird Nicht Erreicht Mit Simodrive 611-A
Beschreibung der Funktionen Das folgende Diagramm zeigt Ihnen den Verlauf vom Anwahlsatz mit FXS[...]=1 und Festanschlag wird nicht erreicht mit SIMODRIVE 611-A. Anwahlsatz mit FXS[...]=1 Schnittstellensignal “Fahren auf Festanschlag aktiv” Klemme 96 aktiv (Strombegrenzung) Schnittstellensignal “Fahren auf Festanschlag freigeben” Sollgeschwindigkeit Umschaltung Schleppabstand Zielposition...
Seite 281: Weitere Hinweise
Beschreibung der Funktionen 9.15.4 Weitere Hinweise Funktionsabbruch Bei Funktionsabbruch bzw. Nichterreichen des Festanschlages wird die Funktion abgewählt. Das nachfolgende Verhalten kann mit dem Parameter “Fehlermeldung” beeinflußt werden: mit Fehlermeldung: Programmabbruch und Fehlermeldung ohne Fehlermeldung: Satzwechsel und Programmfortsetzung (falls möglich) Der Abbruch wird so ausgeführt, daß ein ”beinahe erreichter“ Festanschlag (Soll- wert bereits jenseits des Festanschlags, aber noch innerhalb des Schleppab- standes zur Festanschlagserkennung) nicht zu einer Beschädigung führt (durch kurzzeitiges Nachführen).
Seite 282: Not-Halt
Beschreibung der Funktionen 9.16 NOT-HALT Allgemeines Beim Auftreten einer Gefahrensituation können alle Achsbewegungen mit dem NOT-HALT-Ablauf schnellstmöglich abgebremst werden. Die Baugruppe befindet sich danach nicht im Reset-Zustand, eine eventuelle Programmfortsetzung nach Havariebeseitigung ist möglich. Der Maschinenhersteller ist nach dem Stillsetzen der Achsen für das Erreichen eines sicheren Zustandes verantwortlich, falls ein Arbeiten im Bewegungsraum der Achsen notwendig ist.
Seite 283: Ablauf Not-Halt
Beschreibung der Funktionen Der Parameter “Bremszeit NOT-HALT” ist an die mechanische Belastbarkeit der Anlage anzupassen. Der Parameter “Abschaltverzögerung Reglerfreigabe NOT- HALT” sollte größer als die Bremszeit gewählt werden. Mit Wegnahme der Regler- freigabe zum Antrieb wird ein Sollwert von 0 V ausgegeben. Nach Beendigung des NOT-HALT-Zustandes sind von der CPU folgende Signale zu setzen: NC-Stop (STP) = 0...
Seite 284: Nc-Programmierung
NC-Programmierung Übersicht In einem NC-Programm können Sie die zur Bewegung von Achsen und zum Steu- ern der Maschine benötigten Anweisungen programmieren. Ein NC-Programm kann z. B. mit dem Editor des Parametriertools FM 357 erstellt werden. Hinweis In dieser Dokumentation sind alle Einheiten im Grundsystem metrisch angege- ben.
Seite 285 NC-Programmierung Kapitelübersicht Kapitel Titel Seite 10.1 Grundlagen zur NC-Programmierung 10-3 10.2 Koordinatensysteme und Wegangaben 10-10 10.3 Nullpunktverschiebungen (Frames) 10-22 10.4 Istwert setzen (PRESETON) 10-29 10.5 Programmieren von Achsbewegungen 10-30 10.6 Spline (ASPLINE, CSPLINE, BSPLINE) 10-40 10.7 Bahnverhalten 10-46 10.8 Verweilzeit (G4) 10-54 10.9 Mitschleppen (TRAILON, TRAILOF)
Seite 286: Grundlagen Zur Nc-Programmierung
NC-Programmierung 10.1 Grundlagen zur NC-Programmierung Richtlinie Richtlinie für den Aufbau von NC-Programmen ist DIN 66025. Programmspeicher Der NC-Programmspeicher hat bei der FM 357 eine Größe von minimal 128 kByte. Die Speicherauslastung können Sie sich über das Parametriertool “FM 357 para- metrieren”...
Seite 287: Anweisungen Mit Adresse Und Zahlenwert
NC-Programmierung 10.1.2 Anweisungen Allgemeines Eine Übersicht über die zur Verfügung stehenden Programmieranweisungen finden Sie im Kapitel 10.26. Anweisungen mit Adresse und Zahlenwert Es gibt feste und einstellbare Adreßbuchstaben. Die festen haben eine definierte Bedeutung und können nicht verändert werden. Die einstellbaren Adressen können über entsprechende Parametrierung geändert werden.
Seite 288: Ergänzende Anweisungen
NC-Programmierung M-Funktionen Die M-Funktionen dienen zur Steuerung von Maschinenfunktionen, die der An- wender festlegt. Ein Teil der M-Funktionen ist mit einer festen Funktionalität belegt (z. B. M2 für Programmende) R-Parameter Die R-Parameter R0...R99 (Typ REAL) stehen dem Anwender z. B. als Rechenpa- rameter zur freien Verfügung.
Seite 289: Satzaufbau
NC-Programmierung 10.1.3 Satzaufbau Satzinhalt Ein Satz sollte alle Daten zur Ausführung eines Arbeitsschrittes enthalten. Er be- steht im allgemeinen aus mehreren Anweisungen und dem Zeichen ”L ” für ”Satz- ende” (neue Zeile). Das ”L ” -Zeichen wird automatisch durch die Zeilenschaltung erzeugt.
Seite 290: Satz Ausblenden
NC-Programmierung Programmabschnitt Ein Programmabschnitt besteht aus einem Hauptsatz und mehreren Nebensätzen. Im Hauptsatz sollten alle Anweisungen angegeben werden, die notwendig sind, um den Arbeitsablauf in dem dort beginnenden Programmabschnitt starten zu können. Nebensätze werden durch das Zeichen ” N ” und einer positiven ganzzahligen Satznummer am Satzanfang gekennzeichnet.
Seite 291 NC-Programmierung Meldungen absetzen Meldungen sind dazu da, um Hinweise während des Programmlaufes zu geben. Eine Meldung in einem Programm wird erzeugt, indem nach ”MSG” in runden Klammern ”()” der Meldetext in Anführungszeichen geschrieben wird. Die Meldung wird so lange ausgegeben, bis die Meldung ausgeschaltet, eine neue Meldung pro- grammiert oder das Programm beendet wird.
Seite 292: Zeichenvorrat Der Steuerung
NC-Programmierung 10.1.4 Zeichenvorrat der Steuerung Allgemeines Für die Erstellung von NC-Programmen stehen folgende Zeichen zur Verfügung: Buchstaben A, B, C, D, E, F, G, H, I, J, K, L, M, N, O, P, Q, R, S, T, U, V, W X, Y, Z Klein- und Großbuchstaben werden nicht unterschieden und sind gleichgestellt.
Seite 293: Koordinatensysteme Und Wegangaben
NC-Programmierung 10.2 Koordinatensysteme und Wegangaben Übersicht In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu: Koordinatensysteme Achstypen Absolutmaß und Kettenmaß (G90, G91, AC, IC) Absolutmaß bei Rundachsen (DC, ACP, ACN) Maßangabe inch und metrisch (G70, G71) Ebenenanwahl (G17, G18, G19) 10.2.1 Koordinatensysteme Allgemeines Nach DIN 66217 werden rechtsdrehende, rechtwinklige Koordinatensysteme be- nutzt.
Seite 294: Achstypen
NC-Programmierung Werkstückkoordinatensystem (WKS) Die Geometrie eines Werkstückes wird im Werkstückkoordinatensystem program- miert. Das Werkstückkoordinatensystem ist ein rechtwinkeliges kartesisches Koor- dinatensystem. Der Bezug zum Maschinenkoordinatensystem wird über Nullpunkt- verschiebungen hergestellt. Maschinen- koordinatensystem Werkstück- koordinatensystem Nullpunktver- schiebung W (Werkstücknullpunkt) M (Maschinennullpunkt) Bild 10-4 Maschinen- und Werkstückkoordinatensystem 10.2.2 Achstypen...
Seite 295 NC-Programmierung Maschinenachsen Sind alle an der Maschine vorhandenen Achsen. Sie werden entweder als Geome- trie- oder als Zusatzachsen definiert. Die Achsnamen sind über die Parametrierung einstellbar (Default: X1, Y1, Z1, A1). Geometrieachsen Mit den Geometrieachsen wird die Werkstückgeometrie programmiert. Die Geo- metrieachsen bilden ein rechtwinkeliges Koordinatensystem.
Seite 296: Absolutmaß Und Kettenmaß (G90, G91, Ac, Ic)
NC-Programmierung 10.2.3 Absolutmaß und Kettenmaß (G90, G91, AC, IC) Allgemeines Mit den Anweisungen G90/G91 wird festgelegt, ob die programmierten Weganga- ben absolut (als Koordinatenpunkt) oder relativ (als zu verfahrender Weg) gelten sollen. Dies gilt für Linear- und Rundachsen. Wertebereich für Wegangaben: 0,001...10 mm bzw.
Seite 297 NC-Programmierung Absolutmaßangabe G90 Die Maßangabe bezieht sich auf den Nullpunkt des aktuellen Werkstückkoordi- natensystems. G90 ist für alle Achsen im Satz wirksam und bleibt solange aktiv, bis dies durch G91 widerrufen wird. Beispiel: ; Absolutmaß X10 Y10 ; P1 bezogen auf den Nullpunkt X20 Y30 ;...
Seite 298: Absolutmaß Bei Rundachsen (Dc, Acp, Acn)
NC-Programmierung 10.2.4 Absolutmaß bei Rundachsen (DC, ACP, ACN) Allgemeines Für Rundachsen (Verfahrbereich 0...360 ) gibt es spezielle Anweisungen für defi- nierte Anfahrbedingungen. Programmierung Achse=DC(...) ; Position direkt auf kürzestem Weg anfahren, satzweise wirksam Achse=ACP(...) ; Position in positiver Richtung anfahren, satzweise wirksam Achse=ACN(...) ;...
Seite 299: Rundachse In Positiver Richtung Auf Absolute Position Bewegen
NC-Programmierung Positive Richtung ACP Die Rundachse fährt die programmierte Position absolut und in positiver Achsdreh- richtung an. Die Funktion wirkt satzweise und unabhängig von G90 oder G91. Beispiel: N10 G90 A135 ; Position 135 anfahren N20 A=ACP(45) ; Achse A fährt in positiver Achsdrehrichtung die Position 45 an Sollposition Istposition Bild 10-8...
Seite 300: Polarkoordinatenangabe (G110, G111, G112, Rp, Ap)
NC-Programmierung 10.2.5 Polarkoordinatenangabe (G110, G111, G112, RP, AP) Allgemeines Geht die Bemaßung von einem zentralen Punkt (Pol) mit Radius- und Winkelanga- ben aus, so können diese Maßangaben vorteilhaft als Polarkoordinaten direkt pro- grammiert werden. Die Interpolationsarten G0, G1, G2 und G3 sind hier zugelassen. Die Polarkoordinaten beziehen sich auf die Abszisse der mit G17, G18 oder G19 angewählten Ebene.
Seite 301: Programmierung G110
NC-Programmierung Beispiel 1: G110 X... Y... N10 G0 X10 Y30 ; letzte Position N11 G110 X20 Y–18 ; Pol N12 G1 AP=45 RP=50 F300 X10/Y30 RP=50 Y–18 AP=45 Bild 10-10 Programmierung G110 Beispiel 2: G110 AP=... RP=... (in Polarkoordinaten) N10 G0 X10 Y30 ;...
Seite 302: Programmierung G112
NC-Programmierung Beispiel 4: G112 X... Y... N1 G111 X10 Y50 ; alter Pol ..N10 G112 X20 Y–18 ; neuer Pol alter Pol RP=... Y–18 AP=... neuer Pol Bild 10-13 Programmierung G112 Polarradius RP Der Polarradius wird unter der Adresse RP=... entsprechend der gültigen Längen- maßeinheit (mm oder inch) geschrieben, jedoch nur positive absolute Werte.
Seite 303: Maßangabe Inch Und Metrisch (G70, G71)
NC-Programmierung 10.2.6 Maßangabe inch und metrisch (G70, G71) Allgemeines Die Steuerung ist auf das interne Maßsystem metrisch oder inch konfiguriert. Wenn im Programm Maßangaben im jeweils anderen Maßsystem programmiert werden, dann muß mit G71/G70 vorher umgeschaltet werden. Die Steuerung über- nimmt dann die Umrechnung in das eingestellte Maßsystem.
Seite 304: Ebenenanwahl (G17, G18, G19)
NC-Programmierung 10.2.7 Ebenenanwahl (G17, G18, G19) Allgemeines Die Geometrieachsen bilden ein rechtwinkliges kartesisches Koordinatensystem. Mit G17, G18 und G19 können die einzelnen Ebenen ausgewählt werden. 2. Geometrieachse 1. Geometrieachse 3. Geometrieachse Bild 10-15 Ebenen- und Achszuordnung Programmierung Anweisung Ebene (Abszisse/Ordinate) senkrechte Achse zur Ebene (Applikate) Z (Default) Durch die Angabe der Ebene wird die Wirkung der Werkzeuglängenkorrektur...
Seite 305: Nullpunktverschiebungen (Frames)
NC-Programmierung 10.3 Nullpunktverschiebungen (Frames) Allgemeines Die Nullpunktverschiebung definiert die Lage des Werkstücknullpunktes bezogen auf den Maschinennullpunkt. Es gibt drei Komponenten Verschiebung Drehung des Werkstückkoordinatensystems (WKS) Spiegelung des WKS Die Komponenten Drehung und Spiegelung sind nur möglich, wenn drei Geome- trieachsen (vollständiges kartesisches Koordinatensystem) vorhanden ist. 10.3.1 Einstellbare Nullpunktverschiebung (G54, G55, G56, G57, G500, G53)
Seite 306: Einstellbare Nullpunktverschiebung G54 (Verschiebung Und Drehung)
NC-Programmierung Ausschalten G53, G500 Die Anweisung G53 schaltet eingestellte Nullpunktverschiebungen satzweise aus. Die Anweisung G500 schaltet eingestellte Nullpunktverschiebungen bis auf Wider- ruf durch G54, G55, G56, G57 aus. Beispiele Darstellung: Drehung um Z Verschiebung Bild 10-16 Einstellbare Nullpunktverschiebung G54 (Verschiebung und Drehung) Spiegelung in der X-Achse Verschiebung...
Seite 307: Programmierbare Nullpunktverschiebung (Trans, Atrans, Rot Arot, Rpl, Mirror, Amirror)
NC-Programmierung 10.3.2 Programmierbare Nullpunktverschiebung (TRANS, ATRANS, ROT, AROT, RPL, MIRROR, AMIRROR) Allgemeines Die programmierbaren Nullpunktverschiebungen wirken zusätzlich auf die einstell- baren Nullpunktverschiebungen. Sie wirken nur im aktiven NC-Programm (Programm läuft, Programm unterbrochen – unabhängig von der Betriebsart). Der Wert der Verschiebung/Drehung ist im NC-Programm anzugeben. Programmierung TRANS ;...
Seite 308 NC-Programmierung TRANS, ATRANS Die Anweisungen TRANS und ATRANS wirken auf Bahn- und Positionierachsen. TRANS und ATRANS müssen in einem eigenen Satz stehen. Abgewählt wird die Nullpunktverschiebung durch Setzen der Verschiebewerte für jede einzelne Achse auf Null oder für alle Achsen gleichzeitig gültig in der verkürz- ten Form TRANS ohne Achsangabe.
Seite 309: Richtungen Der Drehwinkel
NC-Programmierung ROT, AROT Mit der Anweisung ROT bzw. AROT läßt sich das WKS um jede der drei Geome- trieachsen drehen. Die Drehung ist nur für Geometrieachsen möglich. Das Vorzeichen des programmierten Drehwinkels definiert die Drehrichtung. – Drehrichtung positiv – Drehrichtung negativ –...
Seite 310: Rpl – Verschieben, Dann Drehen
NC-Programmierung Mit der Anweisung ROT bzw. AROT in Verbindung mit der Adresse RPL (statt der Achsadressen) läßt sich das WKS in der mit G17 bis G19 eingeschalteten Ebene drehen. Diese Form der Programmierung ermöglicht eine Drehung der Ebene bei nur zwei Geometrieachsen.
Seite 311: Rpl – Drehen, Dann Verschieben
NC-Programmierung 2. drehen, dann verschieben: N10 ROT RPL=... N11 ATRANS X... Y... ATRANS Bild 10-21 RPL – drehen, dann verschieben MIRROR, AMIRROR Mit der Anweisung MIRROR, AMIRROR läßt sich das WKS in der angegebenen Geometrieachse spiegeln. Spiegelung ist nur für Geometrieachsen möglich. Die Achse in der gespiegelt wird, wird mit Achsname und Wert Null angegeben.
Seite 312: Istwert Setzen (Preseton)
NC-Programmierung 10.4 Istwert setzen (PRESETON) Allgemeines Für spezielle Anwendungen kann es erforderlich werden, einer oder mehreren Achsen an der aktuellen Position im Stillstand einen neuen, programmierten Ist- wert zuzuweisen. Programmierung PRESETON(MA,IW) ; Istwert setzen ; MA – Maschinenachse ; IW – Istwert PRESETON Die Zuweisung der Istwerte erfolgt im Maschinenkoordinatensystem.
Seite 313: Programmieren Von Achsbewegungen
NC-Programmierung 10.5 Programmieren von Achsbewegungen Übersicht In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu: Programmieren von Vorschüben (F, FA, FL) Vorschubinterpolation (FNORM, FLIN, FCUB) Geradeninterpolation mit Eilgang (G0) Geradeninterpolation mit Vorschub (G1) Positionierbewegung (POS, POSA, WAITP) Kreisinterpolation (G2, G3, I, J, K, CR) 10.5.1 Programmieren von Vorschüben (F, FA, FL) Programmierung...
Seite 314: Vorschubinterpolation (Fnorm, Flin, Fcub)
NC-Programmierung Vorschub für Synchronachsen Für Synchronachsen unterscheiden sich zwei Fälle der Vorschubprogrammierung. 1. In einem Satz wird nur eine Synchronachse programmiert. Beispiel: N5 G0 G90 A0 N10 G1 G91 A3600 F10000 ; Die Achse fährt mit F10000 2. In einem Satz sind Bahn- und Synchronachsen programmiert. Hier werden die Synchronachsen so verfahren, daß...
Seite 315: Beispiel Konstanter Vorschubverlauf
NC-Programmierung FNORM Die Anweisung schaltet in den konstanten Vorschubverlauf (siehe Kap. 10.5.1). Sprungförmige Vorschubänderungen werden mit der maximalen Beschleunigung angefahren. Vorschub Satzwechsel Bahnweg Bild 10-23 Beispiel konstanter Vorschubverlauf FLIN Der Vorschub verläuft linear vom aktuellen Vorschub bis zum programmierten Wert am Satzende.
Seite 316: Beispiel Kubischer Vorschubverlauf
NC-Programmierung FCUB Der Vorschub hat vom aktuellen Vorschub bis zum programmierten Wert am Satz- ende einen kubischen Verlauf. Bei aktiven FCUB verbindet die FM die program- mierten Vorschubwerte durch kubische Splines (siehe Kapitel 10.6). Satzwechsel Vorschub Bahnweg Bild 10-25 Beispiel kubischer Vorschubverlauf Programmierbeispiel N10 G1 G64 G91 X0 FNORM F100 ;...
Seite 317: Geradeninterpolation Mit Eilgang (G0)
NC-Programmierung 10.5.3 Geradeninterpolation mit Eilgang (G0) Allgemeines Der mit G0 programmierte Weg wird mit der größtmöglichen Geschwindigkeit, dem Eilgang, auf einer Geraden verfahren (Geradeninterpolation). Werden im Satz mehrere Achsen programmiert, so wird die Bahngeschwindigkeit durch die Achse bestimmt, die für ihren Bahnweganteil die meiste Zeit benötigt. Die Bahngeschwin- digkeit ist die Resultierende aller Geschwindigkeitskomponenten und kann größer sein als der Eilgang der schnellsten Achse.
Seite 318: Positionierbewegungen (Pos, Posa, Waitp)
NC-Programmierung Programmierung G1 X... Y... Z.. F... ; mit Vorschub F auf Geradenendpunkt fahren Beispiel: N5 G0 X50 Y20 ; Geradeninterpolation mit Eilgang auf P1 N10 G1 X10 Y10 F500 ; Geradeninterpolation mit Vorschub 500 mm/min von P1 ; nach P2 G0-Bewegung G1-Bewegung Bild 10-28 Geradeninterpolation mit Vorschub...
Seite 319: Kreisinterpolation (G2, G3, I, J, K, Cr)
NC-Programmierung POSA Die Positionierachse kann über die Satzgrenze hinaus verfahren, d. h. der Satz- wechsel wird durch diese Positionierachse nicht beeinflußt. WAITP Diese Anweisung muß in einem eigenen Satz stehen. Mit dieser Anweisung kann auf eine Positionierachse, die mit POSA programmiert wurde, solange gewartet werden, bis diese ihre Endposition erreicht hat.
Seite 320: Kreisdrehsinn In Den Ebenen
NC-Programmierung Kreisdrehrichtung G2, G3 Die Steuerung benötigt zur Ermittlung des Kreisdrehsinnes bei G2 und G3 die An- gabe der Ebene (G17, G18 oder G19). Abhängig von der angewählten Ebene ist die Drehrichtung festgelegt. Bild 10-29 Kreisdrehsinn in den Ebenen Kreisendpunkte X, Y, Z Der Kreisendpunkt kann mit G90 oder G91 im Absolut- oder Kettenmaß...
Seite 321: Beispiel Für Mittelpunkt- Und Endpunktangabe
NC-Programmierung Interpolationsparameter I, J, K Der Kreismittelpunkt wird mit I, J, K beschrieben. – Koordinate des Kreismittelpunktes in X-Richtung – Koordinate des Kreismittelpunktes in Y-Richtung – Koordinate des Kreismittelpunktes in Z-Richtung Die Mittelpunktkoordinaten I, J, K, werden standardmäßig als Kettenmaß bezogen auf den Kreisanfangspunkt interpretiert.
Seite 322: Beispiel Für Endpunkt- Und Radiusangabe
NC-Programmierung Kreisradius CR Der Kreisradius wird durch CR beschrieben. CR=+... ; Winkel kleiner oder gleich 180 Grad (+ kann entfallen) CR=–... ; Winkel größer 180 Grad Bei dieser Form der Programmierung ist kein Vollkreis möglich. Beispiel: N5 G90 X30 Y40 ;...
Seite 323: Spline (Aspline, Cspline, Bspline)
NC-Programmierung 10.6 Spline (ASPLINE, CSPLINE, BSPLINE) Allgemeines Die Funktion ist ab Produktstand 2 nur für die FM 357-LX verfügbar. Mit der Spline-Interpolation können programmierte Punktfolgen durch stetige Kur- venübergänge verbunden werden. P1, P2, P3, P4, P5, P6: vorgegebene Koordinaten Bild 10-32 Spline-Interpolation 3 Spline-Arten sind möglich: ASPLINE CSPLINE...
Seite 324: Aspline
NC-Programmierung ASPLINE Der Akima-Spline verläuft tangentenstetig exakt durch die programmierten Positio- nen (Stützpunkte), ist aber in den Knoten nicht krümmungsstetig. Der Vorteil des Akima-Spline liegt darin, daß er sich nicht zu weit von den Stützpunkten entfernt und keine ungewollten Schwingungen erzeugt wie der CSPLINE. Der Akima-Spline ist lokal, d.
Seite 325: Cspline
NC-Programmierung CSPLINE Der kubische Spline unterscheidet sich vom Akima-Spline durch zusätzlich krüm- mungsstetige Übergänge an den Knoten. Dieser Spline ist der bekannteste und am meisten verwendete. Dem Vorteil der Krümmungsstetigkeit steht der Nachteil des Auftretens von unerwarteten Schwingungen gegenüber. Er sollte immer dann ein- gesetzt werden, wenn die Punkte auf einer analytisch bekannten Kurve berechnet werden und Schwingungen durch Einfügen von weiteren Stützpunkten eliminiert werden können;...
Seite 326: Randbedingungen Für Aspline Und Cspline
NC-Programmierung Randbedingungen für ASPLINE, CSPLINE Über zwei Gruppen von Anweisungen zu je drei Befehlen (wie G-Gruppe behan- delbar) kann das Übergangsverhalten (Anfang bzw. das Ende) dieser Splinekurven eingestellt werden. Beginn der Spline-Kurve BAUTO – keine Vorgabe, Anfang ergibt sich aus der Lage der ersten Punkte BNAT –...
Seite 327: Randbedingungen Für Bspline
NC-Programmierung BSPLINE Beim B-Spline kann mit SD= der gewünschte Grad programmiert werden (2 oder 3). Wenn zu Beginn eines Splines kein Grad programmiert ist, wird 3 als Standard- wert genommen. Die programmierten Positionen sind keine Stützpunkte, sondern lediglich ”Kontroll- punkte” des Splines. D. h., die Kurve verläuft nicht direkt durch die Kontrollpunkte, sondern lediglich in deren Nähe, wobei die Form der Kurve durch die Kontroll- punkte bestimmt ist.
Seite 328: Bspline, Zugehöriges Kontrollpolygon
NC-Programmierung Wenn keine Knotenabstände programmiert sind, werden sie intern geeignet be- rechnet. Beispiel: BSPLINE, alle Gewichte 1 N10 G1 X0 Y0 F300 G64 N20 BSPLINE N30 X10 Y20 N40 X20 Y40 N50 X30 Y30 N60 X40 Y45 N70 X50 Y0 Beispiel: BSPLINE, unterschiedliche Gewichte N10 G1 X0 Y0 N20 BSPLINE PW=0.3...
Seite 329: Bahnverhalten
NC-Programmierung Spline-Verbund SPLINEPATH Alle am Spline teilnehmenden Bahnachsen müssen in einer Anweisung stehen. Die Festlegung erfolgt in einem gesonderten Satz mit SPLINEPATH(n,X,Y,Z,... ) ; n = 1, fester Wert X,Y,Z,... Bahnachsangabe Beispiel: N10 G1 X10 Y20 Z30 F350 N11 SPLINEPATH(1,X,Y,Z) N13 CSPLINE BAUTO EAUTO X20 Y30 Z40 N14 X30 Y40 Z50 N100 G1 X...
Seite 330: Genauhalt (G60, G9), Zielbereich (G601, G602)
NC-Programmierung 10.7.1 Genauhalt (G60, G9), Zielbereich (G601, G602) Allgemeines Mit der Genauhaltfunktion G60 oder G9 ist es möglich eine Zielposition innerhalb einer vorgegebenen Genauhaltgrenze anzufahren. Bei Erreichen des Zielbereichs (G601, G602) wird die Achse abgebremst und der Satzwechsel wird eingeleitet. Für Positionierachsen gilt immer der Zielbereich fein.
Seite 331: Satzwechsel In Abhängigkeit Der Größe Der Ganauhaltgrenze
NC-Programmierung Programmierbeispiel N10 G1 G60 G601 X100 Y100 F200 N15 G0 G53 Z0 ; Satzwechsel bei Zielbereich fein N20 G0 X300 Y200 G602 ; Satzwechsel bei Zielbereich grob N25 G0 Z–200 N30 G1 X400 F500 Verhalten an Ecken Abhängig von den Zielbereich-Funktionen G601 und G602 werden die Satzüber- gänge (Ecken) scharfkantig oder verrundet.
Seite 332: Bahnsteuerbetrieb (G64, G641, Adis, Adispos)
NC-Programmierung 10.7.2 Bahnsteuerbetrieb (G64, G641, ADIS, ADISPOS) Allgemeines Ziel des Bahnsteuerbetriebes ist es, ein Abbremsen an den Satzgrenzen zu ver- meiden und mit möglichst konstanter Bahngeschwindigkeit (bei tangentiellen Über- gängen) in den nächsten Satz zu wechseln. G64 und G641 arbeiten mit voraus- schauender Geschwindigkeitsführung.
Seite 333: Bahnsteuerbetrieb Mit Überschleifabstand: G641 Mit Adis /Adispos
NC-Programmierung Bahnsteuerbetrieb G641, ADIS, ADISPOS Bei G641 fügt die Steuerung an den Konturübergängen programmierte Über- gangselemente ein. Mit ADIS bzw. ADISPOS wird der Überschleifabstand pro- grammiert: ADIS=... ; für Sätze mit Vorschub (G1, G2, G3, ...) ADISPOS=... ; für Sätze mit Eilgang G0 Beispiel: N10 G1 G90 G94 X10 Y100 F1000 ;...
Seite 334: Vergleich Des Geschwindigkeitsverhaltens G60 Und G64 Mit Kurzen Wegen
NC-Programmierung Bahnsteuerbetrieb über mehrere Sätze Hierfür müssen in allen Sätzen Bahnachsen mit Verfahrwegen ungleich 0 program- miert werden. Ansonsten wird automatisch der letzte Satz in dem Bahnachsen fah- ren mit Genauhalt beendet und der Bahnsteuerbetrieb wird unterbrochen. Zwi- schensätze mit nur Kommentar, Rechensätze oder Unterprogrammaufrufe sind zulässig.
Seite 335: Beschleunigungsverhalten (Brisk, Soft, Drive)
NC-Programmierung 10.7.3 Beschleunigungsverhalten (BRISK, SOFT, DRIVE) Allgemeines Mit den Anweisungen BRISK, SOFT, DRIVE wird festgelegt, welches Beschleuni- gungsverhalten wirksam ist. Programmierung BRISK ; sprungförmige Beschleunigung für Bahnachsen BRISKA(...) ; sprungförmige Beschleunigung für Positionierachsen SOFT ; ruckbegrenzte Beschleunigung für Bahnachsen SOFTA(...) ; ruckbegrenzte Beschleunigung für Positionierachsen DRIVE ;...
Seite 336: Programmierbare Beschleunigung (Acc)
NC-Programmierung Geschwindigkeit Sollwert Reduziergeschwindigkeit BRISK SOFT DRIVE (zeitoptimal) Schrittmotor Zeit (schonend für die Mechanik) Bild 10-42 Beschleunigungsverlauf bei BRISK / SOFT / DRIVE Beispiel für BRISK, SOFT und DRIVE: N10 G1 X100 Y100 G90 G60 G601 F2000 SOFT ; Bahnachsen fahren mit SOFT N20 X30 Y10 N30 BRISKA(A, B) POS[A]=200 POS[B]=300 ;...
Seite 337: Verweilzeit (G4)
NC-Programmierung 10.8 Verweilzeit (G4) Allgemeines Die Verweilzeit dient zum Anhalten des Programmes für eine definierte Zeit. Die Verweilzeit muß in einem eigenen Satz programmiert werden. Programmierung G4 F... ; Verweilzeit in Sekunden G4 ist satzweise wirksam. Die Einstellung des vorher programmierten F-Wertes bleibt erhalten. Beispiel: N10 G1 F2000 X200 Y200 ;...
Seite 338: Einschalten Trailon
NC-Programmierung Einschalten TRAILON Es sind die Mitschleppachse, die Leitachse und der Koppelfaktor anzugeben. Eine Mitschleppachse kann gleichzeitig in maximal zwei Mitschleppverbänden akti- viert werden Der Koppelfaktor gibt das gewünschte Verhältnis der Wege von Mitschleppachse und Leitachse an. Weg der Leitachse Koppelfaktor = Weg der Mitschleppachse Wird der Koppelfaktor nicht angegeben, dann gilt automatisch der Koppelfaktor 1.
Seite 339: Satzbezogenes Messen (Meas, Meaw)
NC-Programmierung 10.10 Messen Übersicht In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu: Satzbezogenes Messen (MEAS, MEAW) Axiales Messen (MEASA, MEAWA) 10.10.1 Satzbezogenes Messen (MEAS, MEAW) Allgemeines Beim satzbezogenen Messen werden die Positionen aller im Satz programmierten Achsen nach dem Schalten des Tasters erfaßt und gespeichert. Es ist nur ein Meßauftrag im Satz möglich.
Seite 340: Messen Mit Restweg Löschen Meas
NC-Programmierung Messen mit Restweg löschen MEAS Bei dieser Anweisung wird mit erfolgter Messung abgebremst und der Restweg gelöscht. Messen ohne Restweg löschen MEAW Bei dieser Anweisung wird immer bis auf die programmierte Endposition gefahren. Programmierbeispiele Beispiel 1: N10 MEAS=1 G1 F100 X100 Y730 ; Meßsatz, bei einer positiven Flanke des ;...
Seite 341: Axiales Messen (Measa, Meawa)
NC-Programmierung 10.10.2 Axiales Messen (MEASA, MEAWA) Allgemeines Ab Produktstand 2 ist die Funktion axiales Messen verfügbar. Es können gleichzeitig mehrere Meßaufträge im Satz für verschiedene Achsen programmiert werden. Pro Meßauftrag sind bis zu vier Triggerereignisse und zuge- ordnete Meßwerte erfaßbar. Programmierung MEASA[Achse]=(Modus,TE_1,...,TE_4) ;...
Seite 342: Axiales Messen Mit Restweg Löschen Measa
NC-Programmierung Die Meßergebnisse sind nach erfolgten Messen dem Triggerereignis zugeordnet in den Systemvariablen $AA_MM1...4[Achse] und $AA_MW1...4[Achse] abgelegt. Das Lesen der Variablen erzeugt intern keinen Vorlaufstop. Bei Auswertung der Meßergebnisse direkt nach dem Meßsatz, ist vorher STOPRE zu programmieren (siehe Kapitel 10.12). Die Meßgenauigkeit ist abhängig von der Anfahrgeschwindigkeit auf den Meßta- ster Der Status kann für alle Meßaufträge eines Meßtasters aus $AC_MEA[n] oder...
Seite 343: Fahren Auf Festanschlag (Fxst, Fxsw, Fxs)
NC-Programmierung 10.11 Fahren auf Festanschlag (FXST, FXSW, FXS) Allgemeines Die Funktion ”Fahren auf Festanschlag“ ermöglicht es, definierte Kräfte für das Klemmen von Teilen aufzubauen. Mit Erreichen des Festanschlages wird vom lagegeregelten in den strom- bzw. mo- mentengeregelten Betrieb umgeschaltet. Der Ablauf und das erforderliche Signal- spiel mit der CPU ist im Kapitel 9.15 beschrieben.
Seite 344 NC-Programmierung FXST, FXSW Die Angabe für das Klemmoment (FXST) erfolgt in % vom maximalen Moment des Antriebes. FXST wirkt ab Satzbeginn, d. h. auch das Anfahren des Anschlags er- folgt mit reduziertem Moment. Die Angabe für das Überwachungsfenster (FXSW) erfolgt in mm oder grd. Das Überwachungsfenster muß...
Seite 345: Vorlaufstop (Stopre)
NC-Programmierung 10.12 Vorlaufstop (STOPRE) Allgemeines Die Steuerung bereitet die Sätze eines NC-Programms über einen Vorlaufspeicher auf. Damit eilt die Satzaufbereitung der Satzausführung voraus. Es erfolgt eine Synchronisation zwischen der Satzaufbereitung und der Satzausführung. Mit der Programmierung von STOPRE wird die Aufbereitung der NC-Sätze im Vor- laufpuffer angehalten, die Satzausführung jedoch fortgesetzt.
Seite 346: Arbeitsfeldbegrenzung G25 Und G26
NC-Programmierung Programmierung G25 X... Y... Z... ; Minimale Arbeitsfeldbegrenzung, MKS G26 X... Y... Z... ; Maximale Arbeitsfeldbegrenzung, MKS WALIMON ; Arbeitsfeldbegrenzung einschalten WALIMOF ; Arbeitsfeldbegrenzung ausschalten Minimale Arbeitsfeldbegrenzung G25 Die der Achse zugeordnete Position bildet die minimale Arbeitsfeldbegrenzung dieser Achse (n). G25 muß...
Seite 347: M-Funktionen
NC-Programmierung 10.14 M-Funktionen Allgemeines Mit M-Funktionen können z. B. Schalthandlungen für verschiedene Funktionen in der CPU vom NC-Programm ausgelöst werden. Ein Teil der M-Funktionen wird vom Steuerungshersteller mit einer festen Funktionalität belegt. Der übrige Teil steht dem Anwender zur freien Verfügung. Es können maximal fünf M-Funktionen in einem Satz programmiert werden.
Seite 348 NC-Programmierung Vordefinierte M-Funktionen: M-Nr. M-Funktion Ausgabeverhalten Halt am Satzende bedingtes Halt Nach der Verfahrbewegung Nach der Verfahrbewegung 2, 30 Programmende gesperrt 3, 4, 5, 70 gesperrt – 6, 40...45 gesperrt – Programmierbeispiel Annahme: Ausgabe der freien M-Funktion nach der Bewegung. N10 ...
Seite 349: H-Funktionen
NC-Programmierung 10.15 H-Funktionen Allgemeines Mit H-Funktionen können Schaltfunktionen an der Maschine ausgelöst werden oder Werte vom NC-Programm an das Anwenderprogramm übergeben werden. Es können maximal drei H-Funktionen in einem Satz programmiert werden. Wertebereich der H-Funktionen: 0...99 Programmierung H... ; H-Funktion Ausgabeverhalten Funktionsausgabe Die H-Funktionen können wie folgt an die CPU ausgegeben werden: vor der Bewegung...
Seite 350: Werkzeugkorrekturwerte (T-Funktionen)
NC-Programmierung 10.16 Werkzeugkorrekturwerte (T-Funktionen) Allgemeines Mit der T-Funktion können Schalthandlungen zum Bereitstellen des über die T- Nummer vorgegebenen Werkzeuges in der CPU ausgelöst werden. Zusätzlich werden die in der FM abgelegten zugehörigen Werkzeugkorrekturen aktiviert. Vor- aussetzung ist, daß ein entprechendes Werkzeug über das Parametriertool ange- legt wurde.
Seite 351: Wirkung Von Werkzeugkorrektur Und Nullpunktverschiebung In Der G17-Ebene
NC-Programmierung Ausgabeverhalten Funktionsausgabe Die T-Funktionen werden vor der Bewegung an die CPU ausgegeben. Weitere Informationen über das Ausgabeverhalten von T-Funktionen finden Sie im Kapitel 9.7 Beispiel: Wirkung der Werkzeugkorrekturen in der G17-Ebene X-Achse = 1. Geometrieachse Y-Achse = 2. Geometrieachse Länge 2 = 10 Nullpunktverschiebung G54 X=20 Länge 3 = 10...
Seite 352: R-Parameter (Rechenparameter)
NC-Programmierung 10.17 R-Parameter (Rechenparameter) Allgemeines Unter der Adresse R stehen Rechenvariable vom Typ REAL zur Verfügung. Im NC-Programm können diese Parameter z. B. zum Berechnen von Werten, zum Zuweisen zu anderen Adressen, usw. verwendet werden. In Rechensätzen dürfen keine weitere Anweisungen, z. B. Verfahranweisungen, stehen. Programmierung R0=...
Seite 353: Operatoren Und Rechenfunktionen
NC-Programmierung Rechenoperationen und Funktionen Bei Anwendung der Operatoren/Funktionen ist die übliche mathematische schreib- weise einzuhalten. Prioritäten der Abarbeitung werden durch runde Klammern ge- setzt. Ansonsten gilt Punkt vor Strich Rechnung. Beispiel: N10 R1= R1+1 ; das neue R1 ergibt sich aus dem alten R1 plus 1 N15 R1=R2+R3 R4=R5–R6 R7=R8 R9 R10=R11/R12 N20 R14=R1...
Seite 354: Vergleichsoperatoren
NC-Programmierung Beispiel: N10 R13=SIN(25.3) ; sin 25.3 N15 R15=SQRT(POT(R1)+POT(R2)) ; innere Klammern werden zuerst aufgelöst + R2 Bedeutung: R15 = Vergleichsoperationen Das Ergebnis von Vergleichsoperationen kann als Wert zugewiesen werden oder zur Formulierung einer Sprungbedingung dienen. Vergleichbar sind dabei auch komplexe Ausdrücke.
Seite 355: Systemvariable ($P_, $A_, $Ac_, $Aa_)
NC-Programmierung 10.18 Systemvariable ($P_, $A_, $AC_, $AA_) Allgemeines Die Steuerung stellt Systemvariablen zur Verfügung. Diese sind in allen laufenden Programmen und Programmebenen verfügbar, z. B. bei Vergleichs- oder Rechen- operationen. Systemvariablen enthalten zur besonderen Kennzeichnung als erstes Zeichen in ihrem Namen das $-Zeichen. Programmierung ;...
Seite 356: Systemvariable
NC-Programmierung Systemvariable Die folgenden Tabelle enthält alle möglichen Systemvariablen. Tabelle 10-3 Systemvariable Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC-Pro- Synchron- gramme aktionen Anwendervariable Rechenparameter im statischen Spei- l / s l / s REAL cher $AC_MARKER[n] Merkervariable, Zähler l / s l / s n = 0...7 $AC_PARAM[n] Rechenparameter im dynamischen...
Seite 357 NC-Programmierung Tabelle 10-3 Systemvariable, Fortsetzung Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC-Pro- Synchron- gramme aktionen $VA_IM[Achse] gemessener Istwert vom Geber im REAL $AA_ENC_ACTIVE[Achse] Gültigkeit der Istwerte vom Geber BOOL Fahren auf Festanschlag $AA_FXS[Achse] Status Fahren auf Festanschlag 0: Achse ist nicht am Anschlag 1: Anschlag wurde erfolgreich angefahren (Achse ist im Überwachungsfenster)
Seite 358 NC-Programmierung Tabelle 10-3 Systemvariable, Fortsetzung Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC-Pro- Synchron- gramme aktionen Pendeln $SA_OSCILL_RE- Position Umkehrpunkt 1 REAL VERSE_POS1[Achse] $SA_OSCILL_RE- Position Umkehrpunkt 2 REAL VERSE_POS2[Achse] Bahngeschwindigkeiten (* die Funktion ist ab Produktstand 2 für die FM 357-LX verfügbar) $AC_VACTB Bahngeschwindigkeit im MKS* REAL $AC_VACTW...
Seite 359 NC-Programmierung Tabelle 10-3 Systemvariable, Fortsetzung Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC-Pro- Synchron- gramme aktionen $AA_COUP_ACT[Achse] Art der Achskopplung der Folgeachse 0: nicht gekoppelt 3: res. 4: res. 8: Mitschleppachse 16: Leitwertachse $SA_LEAD_OFF- Offset zur Folgeachsposition l / s REAL SET_IN_POS[FA] $SA_LEAD_SCALE_IN_POS Skalierung zur Folgeachsposition l / s REAL...
Seite 360 NC-Programmierung Tabelle 10-3 Systemvariable, Fortsetzung Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC-Pro- Synchron- gramme aktionen Zustände $AC_STAT aktueller FM-Zustand 1: abgebrochen 2: aktiv 4: unterbrochen 8: reset $AC_PROG aktueller NC-Programmzustand 1: Programm läuft 2: Programm wartet 4: Programm angehalten 8: Programm unterbrochen $AC_IPO_BUF Anzahl der vorverarbeiteten Sätze $AC_SYNA_MEM...
Seite 361: Programmsprünge (Gotof, Gotob, Label, If)
NC-Programmierung 10.19 Programmsprünge (GOTOF, GOTOB, LABEL, IF) Allgemeines Die Reihenfolge der Abarbeitung eines Programms ist satzweise, vom ersten ge- schriebenen Satz bis zum letzten. Durch das Einbringen von Programmsprüngen in einem eigenen Satz kann diese Reihenfolge geändert werden. Programmierung GOTOF LABEL ;...
Seite 362: Unbedingte Programmsprünge
NC-Programmierung Unbedingte Programmsprünge Unbedingten Programmsprüngen werden immer ausgeführt. Es können beispiels- weise Endlosschleifen oder Aussprünge nach bedingten Sprüngen realisiert wer- den. Beispiel: N10 G... ; Ausgangszustand für Endlosschleife N20 ANFANG: ; Sprungziel definieren ; die Sätze zwischen N10 und N100 werden ;...
Seite 363: Unterprogrammtechnik (L, P, Ret)
NC-Programmierung 10.20 Unterprogrammtechnik (L, P, RET) Allgemeines Prinzipiell besteht zwischen einem Haupt- und einem Unterprogramm kein Unter- schied. In Unterprogrammen werden oft wiederkehrende Programmfolgen abgelegt. Im Hauptprogramm wird dieses Unterprogramm dann an den benötigten Stellen auf- gerufen und damit abgearbeitet. Der Aufbau eines Unterprogrammes ist identisch mit dem eines Hauptprogram- mes.
Seite 364: Beispiel Für Einen Programmablauf Bei Zweimaligem Unterprogrammaufruf
NC-Programmierung Unterprogrammaufruf Unterprogramme werden in einem Haupt- oder Unterprogramm mit ihrem Namen aufgerufen. Der Aufruf muß in einem eigenen Satz stehen. Beispiel: N10 L12 ; Aufruf des Unterprogrammes L12 N200 L12 ; 2. Aufruf des Unterprogrammes L12 N466 GRUND ; Aufruf des Unterprogrammes GRUND Hauptprogramm Unterprogramm L12 N20 L12 ;...
Seite 365: Unterprogrammende
NC-Programmierung Unterprogrammende Als Unterprogrammende kann M2 oder RET programmiert werden: Das Unterprogramm wird mit Genauhalt beendet und dann in das aufrufende Programm zurückgesprungen. M2 wird an die CPU ausgegeben. Wirkt wie M2, allerdings wird ein G64-Bahnsteuerbetrieb nicht unterbrochen. RET muß im eigenen Satz stehen. RET wird nicht an die CPU ausgegeben. Im Unterprogramm können selbsthaltend wirkende G-Funktionen oder R-Parame- ter, die im aufrufenden Programm auch verwendet werden, verändert werden (z.
Seite 366: Asynchrone Unterprogramme (Asup)
NC-Programmierung 10.21 Asynchrone Unterprogramme (ASUP) Allgemeines Asynchrone Unterprogramme sind spezielle Unterprogramme, die durch Erei- gnisse (Signale) vom Bearbeitungsprozeß gestartet werden. Ein in Abarbeitung befindlicher NC-Satz wird hierbei abgebrochen. Das späterer Fortsetzen des NC- Programms an der Unterbrechungsposition ist möglich. Die FM357 verfügt über 4 On-Board-Eingänge (Eingang 0 bis 3), die eine Unter- brechung des laufenden Programmes auslösen können und den Start einer Inter- ruptroutine (ASUP) ermöglichen.
Seite 367 NC-Programmierung PROC Mit PROC wird der Name eines ASUPs definiert. Ein ASUP ist wie ein Unterpro- gramm zu schreiben. Beispiel: PROC ABHEB_Z ; Unterprogrammname ABHEB_Z N10 G0 Z200 ; NC-Sätze N20 M02 ; Unterprogrammende SAVE Wurde bei der Definition des ASUP der SAVE-Befehl verwendet, wird die Unterbre- chungsposition der Achsen automatisch gerettet.
Seite 368 NC-Programmierung SETINT(n) Zuweisung welcher Eingang welches ASUP startet. Mit dieser Anweisung wird ein normales Unterprogramm zum ASUP. Wird einem belegten Eingang ein neues ASUP zugeordnet, ist die alte Zuordnung automatisch unwirksam. Beispiel: N20 SETINT(3) ABHEB_Z ; ”ABHEB_Z” dem Eingang 3 zuordnen PRIO Falls in Ihrem NC-Programm mehrere SETINT-Anweisungen stehen, müssen Sie die ASUPs mit einer Rangfolge belegen, nach der abgearbeitet werden soll.
Seite 369: Arbeiten Mit Asup
NC-Programmierung CLRINT(n) Mit dieser Anweisung oder Programmende wird die Zuordnung Eingang zu ASUP gelöscht. Beispiel: N10 SETINT(3) PRIO=2 ABHEB_Z N20 SETINT(4) PRIO=1 ABHEB_X N30 ... ; ASUP ABHEB_Z möglich N40 ... N50 CLRINT(3) N60 ... ; ASUP ABHEB_Z gelöscht N70 M02 ;...
Seite 370: Synchronaktionen
NC-Programmierung 10.22 Synchronaktionen Allgemeines Mit Synchronaktionen hat der Anwender die Möglichkeit unabhängig von der NC-Satzbearbeitungen Aktionen anzustoßen. Durch eine Bedingung kann der Ein- satzpunkt dieser Aktionen definiert werden. Synchronaktionen werden im Interpolationstakt (IPO-Takt) ausgeführt. Der Funktionsumfang hat sich gegenüber dem SW-Stand 1.2 wesentlich erhöht. Programmierung Eine Synchronaktion setzt sich aus folgenden Elementen zusammen: ID-Nummer (Gültigkeit)
Seite 371 NC-Programmierung IDS = n (statische Synchronaktion) n = 1...255 Diese Synchronaktion wirkt ab dem nächsten ausführbaren Satz und ist selbst- haltend über das aktive NC-Programm hinaus in jeder Betriebsart wirksam. Bei Mehrfachprogrammierung der gleichen IDS-Nummer wird die vorhergehende Synchronaktion überschrieben. Das Programmende beeinflussen diese Syn- chronaktion nicht.
Seite 372: Bedingung
NC-Programmierung Bedingung Die Ausführung einer Aktion kann von einer Bedingung (logischer Ausdruck) abhängig gemacht werden. Die Überprüfung der Bedingungen erfolgt im IPO-Takt. Aufbau einer Bedingung: Vergleich <boolescher Operator> Vergleich Vergleich: Ausdruck <Vergleichsoperator> Ausdruck Ausdruck: Operand <Operator> Operand ... boolesche Operatoren: z.
Seite 373: Aktionen Innerhalb Von Synchronaktionen
NC-Programmierung CANCEL(n) Selbsthaltende oder statische Synchronaktion können Sie mit dieser Anweisung löschen. Eine gerade aktive Aktion wird noch ausgeführt (z. B. Positionierbewe- gung). CANCEL() ist eine normale Anweisung und kann nicht als Aktion geschrie- ben werden. Die Systemvariablen $PC_AKTID[n] liefert den Zustand (aktiv/nicht aktiv) einer Synchronaktion, n entspricht dabei der ID-Nr.
Seite 374 NC-Programmierung DELDTG Restweg löschen mit Vorlaufstop Bahnachsen DELDTG(Achse) Restweg löschen mit Vorlaufstop Positionierachsen Die DELDTG-Anweisung bewirkt einen Vorlaufstop im nächsten Ausgabesatz. Ist die Bedingung für DELDTG erfüllt, erfolgt Restweg löschen und der Vorlaufstop wird aufgehoben. Satzübergreifende Funktionen wie Bahnsteuerungsbetrieb oder Überschleifen sind nicht möglich bzw.
Seite 375 NC-Programmierung POS[Achse] = Position Die Achse fährt auf eine vorgegebene Endposition. Die Angabe der Endposition erfolgt absolut oder relativ (siehe Kapitel 10.2.3). Während der Bewegung können Sie fliegend eine neue Position vorgegeben. Aktive Nullpunktverschiebungen und Werkzeugkorrekturen werden berücksichtigt. Beispiel: Fliegende Vorgabe einer neuen Endposition N10 ID=1 EVERY $A_IN[9]==TRUE DO POS[Y]=100 FA[Y]=2000 N20 ID=2 EVERY $A_IN[10]==TRUE DO POS[Y]=200 Wenn der dig.
Seite 376 NC-Programmierung Unterprogramme als Aktion Die Funktion ist ab Produktstand 2 nur für die FM 357-LX verfügbar. In statischen oder selbsthaltenden Synchronaktion können Sie als Aktion ein Un- terprogramm aufrufen. Im Unterprogramm dürfen jedoch nur solche Funktionen programmiert werden, die auch als einzelne Aktionen zugelassen sind. Es können mehrere Unterprogramme gleichzeitig gestartet und aktiv sein.
Seite 377 NC-Programmierung Beispiel: Mitschleppen fliegend ein- und auskoppeln N10 WHEN $AA_STAT[X]<>1 DO MOV[X]=1 FA[X]=1000 N20 ID=2 EVERY $AA_IW[X]>100 DO TRAILON(Y,X,1) POS[Z]=0 FA[Z]=100 N30 ID=3 EVERY $A_IN[10]==TRUE DO POS[Z]=50 N30 ID=4 EVERY $AA_IW[X]>200 DO TRAILOF(Y,X) POS[Y]=0 N40 ID=5 EVERY $A_IN[9]==1 DO PRESETON (X1,0) Die X-Achse (Transportband) fährt als Endlosachse in positive Richtung.
Seite 378 NC-Programmierung Pro Achse ist nur ein Meßauftrag zugelassen. Ein vom NC-Programm aus gestar- teter Meßauftrag ist nicht durch eine Synchronaktion beeinflußbar. Das Meßergebnis wird in Systemvariablen abgelegt. $AA_MM1...4[Achse] ; Meßwert des Triggerereignis 1...4 ; im Maschinenkoordinatensystem Beispiel: Leitwertkopplung und Messen aus Synchronaktionen N10 CTABDEF(Y,X,1,0) ;...
Seite 379: Rechenoperationen In Synchronaktionen
NC-Programmierung LOCK (ID-Nr, ID-Nr, ...) ; Synchronaktion sperren UNLOCK (ID-Nr, ID-Nr, ...) ; Synchronaktion freigeben RESET (ID-Nr, ID-Nr, ...) ; Synchronaktion rücksetzen Mit LOCK wird eine Synchronaktion gesperrt. Eine in Ausführung befindliche Ak- tion bzw. der aktive Satz im Unterprogramm wird noch beendet. UNLOCK hebt die Sperre auf, die zugehörigen Aktionen werden abhängig von den Bedingungen weiter ausgeführt.
Seite 380: Operatoren In Synchronaktionen
NC-Programmierung Die folgenden Operatoren sind für Synchronaktionen anwendbar. Tabelle 10-4 Operatoren in Synchronaktionen Operator Bedeutung Grundrechenarten Addition – Subtraktion Multiplikation Division Funktionen SIN() Sinus COS() Cosinus TAN() Tangens SQRT() Quadratwurzel POT() Quadrat ABS() Betrag TRUNC() ganzzahliger Teil Vergleichs Operatoren gleich <>...
Seite 381 NC-Programmierung Folgende Systemvariable können Sie für Synchronaktionen verwenden. Tabelle 10-5 Systemvariable Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC-Pro- Synchron- gramme aktionen Anwendervariable Rechenparameter im statischen Spei- l / s l / s REAL cher $AC_MARKER[n] Merkervariable, Zähler l / s l / s n = 0...7 $AC_PARAM[n] Rechenparameter im dynamischen...
Seite 382 NC-Programmierung Tabelle 10-5 Systemvariable, Fortsetzung Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC-Pro- Synchron- gramme aktionen Fahren auf Festanschlag $AA_FXS[Achse] Status Fahren auf Festanschlag 0: Achse ist nicht am Anschlag 1: Anschlag wurde erfolgreich angefahren (Achse ist im Überwachungsfenster) 2: Anfahren des Anschlags fehlgeschlagen (Achse ist nicht am Anschlag) Bahnwege...
Seite 383 NC-Programmierung Tabelle 10-5 Systemvariable, Fortsetzung Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC-Pro- Synchron- gramme aktionen Pendeln $SA_OSCILL_RE- Position Umkehrpunkt 1 REAL VERSE_POS1[Achse] $SA_OSCILL_RE- Position Umkehrpunkt 2 REAL VERSE_POS2[Achse] Bahngeschwindigkeiten (* die Funktion ist ab Produktstand 2 für die FM 357-LX verfügbar) $AC_VACTB Bahngeschwindigkeit im MKS* REAL $AC_VACTW...
Seite 384 NC-Programmierung Tabelle 10-5 Systemvariable, Fortsetzung Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC-Pro- Synchron- gramme aktionen $AA_COUP_ACT[Achse] Art der Achskopplung der Folgeachse 0: nicht gekoppelt 3: res. 4: res. 8: Mitschleppachse 16: Leitwertachse $SA_LEAD_OFF- Offset zur Folgeachsposition l / s REAL SET_IN_POS[FA] $SA_LEAD_SCALE_IN_POS Skalierung zur Folgeachsposition l / s REAL...
Seite 385 NC-Programmierung Tabelle 10-5 Systemvariable, Fortsetzung Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC-Pro- Synchron- gramme aktionen Zustände $AC_STAT aktueller FM-Zustand 1: abgebrochen 2: aktiv 4: unterbrochen 8: reset $AC_PROG aktueller NC-Programmzustand 1: Programm läuft 2: Programm wartet 4: Programm angehalten 8: Programm unterbrochen $AC_IPO_BUF Anzahl der vorverarbeiteten Sätze $AC_SYNA_MEM...
Seite 386: Ausführung Einer Synchronaktion
NC-Programmierung Ausführung einer Synchronaktion Synchronaktionen werden zum Zeitpunkt der Satzabarbeitung im IPO-Takt ausge- führt. Sind mehrere Synchronaktionen gleichzeitig aktiv, so erhöht sich die Rechen- zeitbelastung im IPO-Takt. Wird die zulässige Zeit überschritten, so erfolgt Pro- grammabbruch und Fehlermeldung (Fehler-Nr. 4240). Im folgenden Bild ist das Prinzip von Synchronaktionen dargestellt.
Seite 387: Pendeln
NC-Programmierung 10.23 Pendeln Allgemeines Die Funktion Pendeln realisiert eine vom NC-Programm unabhängige Achsbewe- gung zwischen zwei Umkehrpunkten. Nach dem Einschalten der Pendelbewegung sind die restlichen Achsen beliebig verfahrbar. Mittels der folgenden NC-Anweisun- gen kann die Pendelbewegung definiert oder eine schon aktive Pendelbewegung verändert werden.
Seite 388 NC-Programmierung Vorschubänderung wirkt erst ab nächstem Umkehrpunkt Rundachse wird auf kürzestem Weg verfahren Beispiel: OSCTRL[X]=(1+4+16, 8+32+64) Die Pendelbewegung wird im Umkehrpunkt 1 beendet. Danach werden die Resthü- be abgearbeitet und die Endposition angefahren. Erfolgt Restweg löschen, fährt die Pendelachse den Umkehrpunkt 1 an. Die Steueranweisungen 8, 32 und 64 sind rückgesetzt.
Seite 389: Pendeln Ein/Aus Os[Achse]
NC-Programmierung Pendeln Ein/Aus OS[Achse] Vor Pendeln Ein (OS[Achse]=1) ist die Achse mit WAITP(Achse) für die Pendelbe- wegung freizugeben. Nach Pendeln Aus (OS[Achse]=0) ist die Achse wiederum mit WAITP(Achse) für andere Bewegungen freizugeben. Ein Programm kann erst beendet werden, wenn auch die Pendelbewegung been- det ist.
Seite 390: Pendelbewegung Synchronisieren
NC-Programmierung Pendelbewegung synchronisieren Die Pendelbewegung kann mit einer beliebigen Bewegung synchronisiert werden. Hierzu ist der im Kapitel 10.22 beschriebene Funktionsumfang der Synchronaktio- nen zu nutzen. Spezielle Systemvariable liefern die Umkehrpunkte der Pendelbewegung: $SA_OSCILL_REVERSE_POS1[Achse] Position Umkehrpunkt 1 $SA_OSCILL_REVERSE_POS2[Achse] Position Umkehrpunkt 2 Programmierbeispiel N20 G0 Z100 N30 WAITP(Z)
Seite 391: Leitwertkopplung
NC-Programmierung 10.24 Leitwertkopplung Allgemeines Die Funktion ermöglicht die Kopplung der Position einer Folgeachsen an die Posi- tion einer Leitachse. Über ein Kurventabelle wird der Funktionszusammenhang und der Definitionsbereich der Kopplung festgelegt. Weitere Informationen zur Funktion finden Sie im Kapitel 9.13.3. Die Funktion Leitwertkopplung ist ab Produktstand 2 verfügbar.
Seite 392: Beispiel Nicht Periodische Und Periodische Kurventabelle
NC-Programmierung Über die CTAB-Nr. wird beim Aktivieren einer Leitwertkopplung (LEADON) die ent- sprechende Kurventabelle angewählt. Eine gespeicherte Kurventabelle läßt sich für beliebige Leit- und Folgeachsen anwenden. Der Definitionsbereich der Kurventabelle ist durch das erste und letzte Wertepaar von Leit- und Folgeachsposition festgelegt. Folgende Anweisungen sind nicht zulässig: Vorlaufstop (STOPRE) Bewegungsanweisung allein für eine Achse...
Seite 393: Beispiel Definition Der Kurventabelle
NC-Programmierung Lesen von Tabellenwerten CTAB und CTABIN Mit CTAB kann vom NC-Programm direkt oder in Synchronaktionen der Folgewert zu einen Leitwert gelesen werden. Beispiel: N10 R20 = CTAB(100, 1, GRAD) ; In R20 wird der Folgewert zum Leitwert 100 ; der Kurventabelle 1 abgelegt. In die Variable ;...
Seite 394: Leitwertkopplung Ein- Und Ausschalten Leadon / Leadof
NC-Programmierung Leitwertkopplung ein- und ausschalten LEADON / LEADOF Die Leitwertkopplung ist mit der Anweisung LEADON einzuschalten. Nach einem Synchronisationsvorgang wird die Folgeachse ausschließlich über die Leitwert- kopplung bewegt. LEADOF schaltet die Kopplung aus. Beispiel: N30 LEADON(Y, X, 1) ; Einschalten der Leitwertkopplung, Y ist Folgeachse, ;...
Seite 395: Drehzahlvorsteuerung (Ffwon, Ffwof)
NC-Programmierung 10.25 Drehzahlvorsteuerung (FFWON, FFWOF) Allgemeines Durch die Drehzahlvorsteuerung wird ein zusätzlicher Geschwindigkeitssollwert auf den Eingang des Drehzahlregler gegeben und somit der geschwindigkeitsabhän- gige Schleppfehler gegen Null reduziert. Dadurch sind höhere Bahngenauigkeiten möglich. Programmierung FFWON ; Vorsteuerung einschalten FFWOF ; Vorsteuerung ausschalten Der Parameter “Drehzahlvorsteuerung”...
Seite 396: Übersicht Der Anweisungen
NC-Programmierung 10.26 Übersicht der Anweisungen Tabelle 10-6 Übersicht der Anweisungen Anweisung Bedeutung Information/Wertebereich Kap. ABS() Betrag Parameterrechnung 10.17 Absolutmaß, achsspezifisch satzweise 10.2.3 programmierbare Beschleunigung 0...200 % 10.7.4 Absolutmaß bei Rundachsen, in negative Rich- satzweise 10.2.4 tung Absolutmaß bei Rundachsen, in positive Richtung satzweise 10.2.4 ADIS...
Seite 397 NC-Programmierung Tabelle 10-6 Übersicht der Anweisungen, Fortsetzung Anweisung Bedeutung Information/Wertebereich Kap. DELD Restweg löschen ohne Vorlaufstop Bahnachsen Synchronaktion 10.22 DELD() Restweg löschen ohne Vorlaufstop Positionierach- Synchronaktion 10.22 DELDTG Restweg löschen mit Vorlaufstop Bahnachsen Synchronaktion 10.22 DELDTG() Restweg löschen mit Vorlaufstop Positionierach- Synchronaktion 10.22 DISABLE()
Seite 398 NC-Programmierung Tabelle 10-6 Übersicht der Anweisungen, Fortsetzung Anweisung Bedeutung Information/Wertebereich Kap. Kreisinterpolation im Uhrzeigersinn Gruppe 1, selbsthaltend 10.5.6 Kreisinterpolation gegen Uhrzeigersinn Gruppe 1, selbsthaltend 10.5.6 Verweilzeit Gruppe 2, satzweise 10.8 Genauhalt Gruppe 11, satzweise 10.7.1 Minimale Arbeitsfeldbegrenzung Gruppe 3, satzweise 10.13 Maximale Arbeitsfeldbegrenzung Gruppe 3, satzweise...
Seite 399 NC-Programmierung Tabelle 10-6 Übersicht der Anweisungen, Fortsetzung Anweisung Bedeutung Information/Wertebereich Kap. Unterprogramm Name und Aufruf 10.20 LEADON() Einschalten der Kopplung 10.24 Synchronaktion 10.22 LEADOF() Ausschalten der Kopplung 10.24 Synchronaktion 10.22 LOCK Synchronaktion sperren Synchronaktion 10.22 Halt am Satzende fest 10.14 bedingtes Halt fest 10.14...
Seite 400 NC-Programmierung Tabelle 10-6 Übersicht der Anweisungen, Fortsetzung Anweisung Bedeutung Information/Wertebereich Kap. POS[] Positionierbewegung mit Einfluß auf Satzweiter- 10.5.5 schaltung Positionierbewegung auf Endposition Synchronaktion 10.22 POSA[] Positionierbewegung ohne Einfluß auf Satzweiter- 10.5.5 schaltung Quadrat 10.17 PRESETON Istwert setzen 10.4 Synchronaktion 10.22 Punktgewicht Spline 10.6 Rechenparameter...
Seite 401 NC-Programmierung Tabelle 10-6 Übersicht der Anweisungen, Fortsetzung Anweisung Bedeutung Information/Wertebereich Kap. WALIMON Arbeitsfeldbegrenzung ein Gruppe 28, selbsthaltend 10.13 WALIMOF Arbeitsfeldbegrenzung aus Gruppe 28, selbsthaltend 10.13 WHEN Aktionsdauer Synchronaktion 10.22 WHENEVER Aktionsdauer Synchronaktion 10.22 aktuelle allgemeine Daten Systemvariable 10.18 10.22 $AA_ aktuelle achsspeziefische Daten Systemvariable 10.18...
Seite 402: Fehlerbehandlung
Fehlerbehandlung Allgemeines Die Mehrachsbaugruppe FM 357 bietet eine Diagnose für: Fehler auf der Baugruppe und der angeschlossenen Peripherie Fehler, die beim Betreiben der Baugruppe auftreten Fehler lokalisieren Es gibt folgende Möglichkeiten die Fehler der FM 357 zu lokalisieren: Status- und Fehleranzeigen durch LEDs Fehlermeldungen an die CPU und an B &...
Seite 403: Fehlerbearbeitung
Fehlerbehandlung Die FM 357 unterteilt sich in die Bereiche: Communication-Module (COM) – Kommunikation mit der CPU und Bedien- und Programmiergeräten Numerical Control Kernel (NCK) – Numerik-Kern mit Satzaufbereitung, Verfahr- bereich usw. FM 357 (Anwender- programm) (NC-Programm) Anzeige der Fehler mit B &...
Seite 404: Anzeigen Durch Leds
Fehlerbehandlung 11.1 Anzeigen durch LEDs Status- und Fehleranzeigen Die FM 357 hat folgende Status- und Fehleranzeigen: SF – Sammelfehler BAF – Batteriefehler DC5V – Logikversorgung DIAG – Diagnose DC5V DIAG Bild 11-2 Status- und Fehleranzeigen der FM 357 Mehrachsbaugruppe FM 357 für Servo- bzw. Schrittantrieb 11-3...
Seite 405: Bedeutung Der Status- Und Fehleranzeigen
Fehlerbehandlung Bedeutung der Status- und Fehleranzeigen Die Status- und Fehleranzeigen sind in der Reihenfolge erläutert, wie sie auf der FM 357 angeordnet sind. Tabelle 11-1 Status- und Fehleranzeigen Anzeige Bedeutung Erläuterungen SF (rot) Sammelfehler Diese LED zeigt einen Fehlerzustand der FM 357 an. LED –...
Seite 406: Zusammenfassung Der Led-Fehleranzeigen
Fehlerbehandlung Fehleranzeigen Die Tab. 11-2 gibt Ihnen einen Überblick über die LED-Fehleranzeigen der FM 357. In der Tabelle bedeuten: periodisches n-maliges Blinken keine Bedeutung für den beschriebenen Fehler Tabelle 11-2 Zusammenfassung der LED-Fehleranzeigen DC5V DIAG Bedeutung Hinweis Hardware/Stromversorgung HW-Fehler FM 357 tauschen 5 V-Ausfall FM 357 tauschen/externe Anschlüsse entfernen...
Seite 407 Fehlerbehandlung Tabelle 11-2 Zusammenfassung der LED-Fehleranzeigen, Fortsetzung DC5V DIAG Bedeutung Hinweis Hochlauffehler COM/NCK Hochlauffehler NCK/CPU 10/1 Zugriffsfehler auf lokalem HW- oder SW-Fehler einer Bau- P-Bus gruppe am lokalen P-Bus der FM 357 17/1 RAM-Fehler nach POWER ON bzw. RESET Geberüberwachung Geberversorgung ausgefallen Geber und Anschluß...
Seite 408: Fehlermeldungen Und Ihre Wirkung
Fehlerbehandlung 11.2 Fehlermeldungen und ihre Wirkung Allgemeines Folgende Fehlermeldungen werden dem Anwender mitgeteilt: NC_BEREIT (NC-READY, siehe Kapitel 4.7) Bereitschaftssignal NC, AW-DB, “NC-Signale”, DBX25.4 NC_FEMB Fehler mit Bearbeitungsstillstand, AW-DB, “NC-Signale”, DBX26.7 NC_FEOB Fehler ohne Bearbeitungsstillstand, AW-DB, “NC-Signale”, DBX26.6 SYST_BEREIT Systembereitschaft, AW-DB, “NC-Signale”, DBX7.0 POS_FENR Fehlernummer der Positionierachse, AW-DB, “Achssignale”, DBB33 NC_FE...
Seite 409 Fehlerbehandlung NC_FEOB Fehlermeldung siehe Fehlerliste Tabelle 11-3, unter “Wirkung” mit: Warnung Die Quittierung des Fehlers kann erfolgen mit: CANCEL als PI-Dienst mittels FB 4 CANCEL, manuell über OP bzw. “FM 357 parametrieren” ausgelöste Fehler- quittung NC-Reset (RES), AW-DB, “NC-Signale”, DBX12.7 SYST_BEREIT Das Signal wird gelöscht: bei gestörter Kommunikation zwischen CPU und FM 357...
Seite 410: Fehlerlisten
Fehler sollten bei Beachtung des vorliegenden Handbuches nicht auftreten. Sollte dies doch der Fall sein, so wenden Sie sich bitte mit der Fehlernummer und der darin enthaltenen internen Systemfehlernummer (Anzeige nur bei OP 17, PG/PC) bitte an die SIEMENS AG Hotline Tel 0911 / 895 – 7000 Fehler-Nr.
Seite 411 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Diagnosefehler 2 000 Lebenszeichenüberwachung CPU Ursache Die CPU muß innerhalb einer festgelegten Zeitspanne (100 ms) ein Lebenszei- chen von sich geben. Erfolgt dies nicht, wird Fehler ausgelöst. Das Lebenszeichen ist ein Zählerwert auf der internen FM/CPU-Schnittstelle, der von der CPU mit dem 10 ms-Zeitalarm hochgezählt wird.
Seite 412 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Diagnosefehler 2 130 Geberversorgung (%1 V) ausgefallen Ursache %1 = Spannung Die Spannungsversorgung (5 V / 24 V) der Geber ist ausgefallen. Wirkung keine Bereitschaftsmeldung (kein NC-READY) NC-Startsperre NC-Stop NC schaltet in den Nachführbetrieb Die Achsen sind nicht mehr mit Maschinenistwert synchronisiert (Referenz- punkt).
Seite 413 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Diagnosefehler 4 070 Normierendes MD geändert Ursache Die Steuerung arbeitet mit internen physikalischen Größen (mm, Grad, s für Wege, Geschwindigkeiten, Beschleunigungen, u. a.). Folgende MD bewirken eine Umstellung der physikalischen Größen: MD “internes Maßsystem”...
Seite 414 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung allgemeine Fehler 10 203 NC-Start ohne Referenzpunkt Ursache NC-Start wurde im MDI- oder Automatik-Betrieb betätigt und mindestens eine referenzpflichtige Achse hat ihren Referenzpunkt nicht erreicht. Wirkung Stop der NC-Satzaufbereitung Behebung Referenzpunktfahrt der referenzpflichtigen Achsen durchführen.
Seite 415 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung allgemeine Fehler 10 650 Falsche Gantry-Maschinendaten Achse %2 Fehler-Nr. %3 Ursache %2 = Achsname, %3 = Fehler-Nr. Im Parameter wurde ein falscher Wert eingegeben. Weitere Hinweise sind aus der Fehler-Nr. ersichtlich. Fehler Nr.
Seite 416 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung allgemeine Fehler 10 653 Achse %2 Gantry-Abschaltgrenze überschritten Ursache %2 = Achsname Die Gantry-Gleichlaufachse hat die im Parameter “Abschaltgrenze” vorgegebene Fehlergrenze (Istwerttoleranz) überschritten. Wirkung NC-Startsperre NC-Stop Behebung Achse kontrollieren (läuft mechanisch schlecht?) Parameter ist falsch eingestellt (Abschaltgrenze).
Seite 417 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung allgemeine Fehler 10 800 Satz %3 Achse %2 ist keine Geometrieachse Ursache %2 = Achsname; %3 = Satznummer, Label Eine Zusatzachse wurde mit einer für diese unzulässige Interpolationsart pro- grammiert (z. B. G2/G3). Eine Geometrieachse wurde als Positionierachse ver- fahren.
Seite 418 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung allgemeine Fehler 10 913 Satz %2 negatives Vorschubprofil wird ignoriert Ursache %2 = Satznummer, Label Das vorgegebene Vorschubprofil ist z. T. negativ. Negativer Bahnvorschub ist aber nicht zulässig. Das Vorschubprofil wird ignoriert. Es wird der vorgegebene Vorschubsatzendwert über den gesamten Satz gefahren.
Seite 419 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung allgemeine Fehler 10 942 Satz %2 Kurventabelle %3: Unzulässige Anweisung während der Definition Ursache %2 = Satznummer, Label %3 = Nr. der Kurventabelle Bei der Definition der Kurventabelle führen verschiedene unzulässige Anwei- sungsreihenfolgen zu diesem Fehler.
Seite 420 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung allgemeine Fehler 10 947 Satz %2 Kurventabelle %3: unstetige Kontur Ursache %2 = Satznummer, Label %3 = Nr. der Kurventabelle Der Konturzug in einer Kurventabelle muß stetig sein. Unstetigkeiten können z.
Seite 421 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung allgemeine Fehler 12 060 Satz %2 gleiche G-Gruppe mehrmals programmiert Ursache %2 = Satznummer, Label Die im NC-Programm verwendbaren G-Funktionen sind in Gruppen eingeteilt. Aus jeder G-Gruppe darf nur jeweils eine G-Funktion programmiert werden. Die Funktionen innerhalb einer Gruppe schließen sich gegenseitig aus.
Seite 422 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung allgemeine Fehler 12 110 Satz %2 Satzsyntax nicht interpretierbar Ursache %2 = Satznummer, Label Die im Satz programmierten Adressen sind mit der gültigen syntaxbestimmenden G-Funktion nicht zulässig. z. B. G1 I10 X20 Y30 F1000 Im Linearsatz darf kein Interpolationsparameter programmiert werden.
Seite 423 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung allgemeine Fehler 12 570 Satz %2 zu viele Bewegungssynchronaktionen bei %3 Ursache %2 = Satznummer, Label; %3 = Quellsymbol In einem Bewegungssynchronsatz sind maximal 16 Aktionen zulässig. Wirkung Stop der NC-Satzaufbereitung Behebung Anzahl der programmierten Aktionen verringern.
Seite 424 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung allgemeine Fehler 12 581 Satz %2 unzulässiger Lese-Zugriff auf %3 in Bewegungssynchronaktion Ursache %2 = Satznummer, Label; %3 = Quellsymbol Die angezeigt Variable darf in einer Bewegungssynchronaktion nicht verwendet werden. Beispiel: Die angezeigt Variable darf in einer Bewegungssynchronaktion nicht auf der lin- ken Seite des Vergleichs stehen.
Seite 425 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung allgemeine Fehler 12 584 Satz %2 Variable %3 nicht bewegungssynchron lesbar Ursache %2 = Satznummer, Label; %3 =Quellsymbol In Bewegungssynchronaktionen auf der linken Seite des Vergleichs sind nur spe- zielle Variable zulässig. Bei diesen ist ein bewegungssynchroner Zugriff möglich. Beispiel: WHEN $AA-OVR>=TO DO ...
Seite 426 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung allgemeine Fehler 12 587 Satz %2 Bewegungssynchronaktion: Operation / Funktion %3 unzulässig Ursache %2 = Satznummer, Label; %3 = Operator/Funktion Die angegebene Funktion / der angegebene Operator ist nicht zulässig zur Verknüpfung von Echtzeitvariablen in Bewegungssynchronaktionen.
Seite 427 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung allgemeine Fehler 12 660 Satz %2 Bewegungssynchronaktion: Variable %3 für Bewegungssynchonaktionen und Unterprogramme als Aktion reserviert Ursache %2 = Satznummer, Label; %3 = Variablenname Die angezeigte Variable darf nur in Bewegungssynchronaktionen oder Unterpro- gramm als Aktion verwendet werden.
Seite 428 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung allgemeine Fehler 14 014 Angewähltes NC-Programm %3 oder Zugriffsrechte nicht vorhanden Ursache %3 = Programmname Das angewählte NC-Programm befindet sich nicht im NC-Speicher oder es be- sitzt eine höhere Schutzstufe, als z. Z. aktiv ist. Wirkung Warnung Behebung...
Seite 429 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung allgemeine Fehler 14 095 Satz %2 Radius bei Kreisprogrammierung zu klein Ursache %2 = Satznummer, Label Kreisradius wurde mit Wert 0 oder zu klein programmiert. Wirkung NC-Startsperre Stop der NC-Satzaufbereitung Behebung Kreisgeometrie überprüfen Quittierung...
Seite 430 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung allgemeine Fehler 14 770 Satz %2 Hilfsfunktion falsch programmiert Ursache %2 = Satznummer, Label Die programmierte Hilfsfunktion hat einen falschen Wert. z. B.: programmierter Wert ist negativ Wirkung NC-Startsperre Stop der NC-Satzaufbereitung Behebung NC-Programm korrigieren Quittierung...
Seite 431 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung allgemeine Fehler 16 420 Satz %2 Achse %3 mehrfach programmiert Ursache %2 = Satznummer, Label; %3 = Achsname Es ist nicht erlaubt, eine Achse in einem Satz mehrmals zu programmieren. Wirkung NC-Startsperre Stop der NC-Satzaufbereitung...
Seite 432 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung allgemeine Fehler 16 779 Satz %2 Leitwertkopplung: Zu viele Kopplungen für Achse %3, siehe aktive Leitachse Ursache %2 = Satznummer, Label; %3 = Achsname; %4 = Achsname Für die angegebene Achse wurden mehr Leitachsen definiert als zulässig sind. Als letzter Parameter wird eine Leitachse angegeben, an die die angegebene Achse bereits gekoppelt ist.
Seite 433 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung allgemeine Fehler 17 110 Satz %2 digitaler Ausgang Nr. %3 nicht aktiviert Ursache %2 = Satznummer, Label; %3 = Nr. des Ausgangs Es wurde versucht, einen digitalen Ausgang der FM 357 über die Systemvariable $A_OUT [n] mit dem Index [n] größer als die Anzahl der parametrierten digitalen Ausgänge zu lesen oder zu setzen.
Seite 434 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung allgemeine Fehler 18 100 Satz %2 FXS[ ] wurde ein ungültiger Wert zugewiesen Ursache %2 = Satznummer, Label Zur Zeit sind nur die Werte: ”Fahren auf Festanschlag abwählen” ”Fahren auf Festanschlag anwählen” gültig. Wirkung NC-Startsperre Stop der NC-Satzaufbereitung...
Seite 435 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung allgemeine Fehler 18 201 Satz %2 Kurventabelle: Tabelle %3 existiert nicht Ursache %2 = Satznummer, Label; Nr. der Kurventabelle Es wurde versucht, eine Kurventabelle zu verwenden, deren Tabellennummer im System nicht bekannt ist. Wirkung NC-Startsperre Stop der NC-Satzaufbereitung...
Seite 436 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 20 001 Achse %2 kein RPS-Signal vorhanden Ursache %2 = Achsname Der Bremsweg nach dem RPS-Signal der Achse ist größer als die Länge des RPS. Wirkung NC-Startsperre NC-Stop Behebung Kontrollieren, ob der Bremsweg aus der Referenziergeschwindigkeit größer als der Referenzpunktschalter ist, dann kann die Achse erst hinter dem RPS anhal- ten.
Seite 437 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 20 006 Achse %2 Reduziergeschwindigkeit nicht erreicht Ursache %2 = Achsname Bei Referenzpunktfahrt (Fahren auf die Nullmarke) wurde das RPS-Ende er- reicht, aber die Reduziergeschwindigkeit lag nicht im Toleranzfenster. Das ist z. B.
Seite 438 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 20 075 Achse %2 kann nicht pendeln Ursache %2 = Achsnummer Die Achse kann keine Pendelbewegung ausführen, da sie bereits verfahren wird, z. B. über CPU. Wirkung Warnung Behebung Andere Verfahrbewegung beenden Quittierung Mit CANCEL-Taste Fehler löschen.
Seite 439 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 20 079 Achse %2 Pendelstrecke %3 Ursache %2 = Achsnummer; %3 = Länge Die Achse wird als Pendelachse verfahren und die zu verfahrende Strecke ist kleiner oder gleich Null, z. B. beide Umkehrpunkte liegen auf der identischen Position, ein Umkehrpunkt wurde entgegen der Pendelrichtung über den anderen Umkehrpunkt hinaus verschoben.
Seite 440 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 20 091 Achse %1 hat den Festanschlag nicht erreicht Ursache %1 = Achsname Beim Versuch auf einen Festanschlag zu fahren, wurde die programmierte End- position erreicht, oder die Verfahrbewegung abgebrochen. Der Fehler ist über Parameter “Fehlermeldung: Achse hat Festanschlag nicht erreicht”...
Seite 441 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 20 093 Achse %1 Überwachungsfenster Fahren auf Festanschlag Ursache %1 = Achsname Die Position der Achse seit der vollzogenen Anwahl liegt außerhalb des Überwa- chungsfensters. Wirkung keine Bereitschaftsmeldung (kein NC-READY) NC-Startsperre NC-Stop Behebung...
Seite 442 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 20 141 Bewegungssynchronaktion: ungültiger Achstyp Ursache Die angeforderte Anweisung ist für die Positionierachse im aktuellen Achszu- stand nicht zulässig. Der Fehler tritt auf beim Positionieren (POS, MOV), Mitschleppen (TRAILON, TRAILOF) und Leitwertkopplung (LEADON, LEADOF).
Seite 443 %2 = Satznummer; %3 = Fehlernummer Während der Bearbeitung einer Synchronaktion ist ein interner Fehler aufgetre- ten. Sollte dies der Fall sein, so wenden Sie sich bitte mit der Fehler-Nr. an die SIEMENS AG Hotline Tel 0911 / 895 – 7000 Wirkung...
Seite 444 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 21 614 Achse %2 Hardwareendschalter %3 Ursache %2 = Achsname; %3 = String Achse hat Hardwareendschalter erreicht. Wirkung NC-Startsperre Behebung Fahren in den zulässigen Verfahrbereich Kontrollieren der Anlagengeometrie und der Softwareendlagen. Quittierung Mit “NC-Reset”...
Seite 445 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 25 000 Achse %1 Hardwarefehler aktiver Geber Ursache %1 = Achsname Die Gebersignale fehlen oder sind fehlerhaft. Wirkung keine Bereitschaftsmeldung (kein NC-READY) NC-Startsperre NC-Stop Die NC schaltet in den Nachführbetrieb Behebung Geber kontrollieren Quittierung...
Seite 446 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 25 040 Achse %1 Stillstandsüberwachung Ursache %1 = Achsname Die Achse wird im Stillstand ständig auf ihre Position überwacht (Toleranz- schwelle im MD “Stillstandsbereich”). Die Überwachung beginnt nach einer im MD “Verzögerungszeit”...
Seite 447 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 25 060 Achse %1 Sollwertbegrenzung Ursache %1 = Achsname Der Sollwert hat den im MD “Sollgeschwindigkeit” festgelegten Grenzwert länger als die im MD “Überwachungszeit” zugelassene Zeit überschritten. Kürzere Überschreitungen werden toleriert, wobei der ausgegebene Sollwert auf das MD “Sollgeschwindigkeit”...
Seite 448 Fehlerbehandlung Tabelle 11-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 25 080 Achse %1 Positionierüberwachung Ursache %1 = Achsname Beim Positionieren wurde das Zielbereich fein (MD “Zielbereich fein”) nach einer vorgegebenen Zeit (MD “Überwachungszeit”) nicht erreicht. Zielbereich grob: MD “Zielbereich grob” Zielbereich fein: MD “Zielbereich fein”...
Seite 449: Fehlerliste Aller Möglichen Fehler
Fehlerbehandlung Fehlerliste aller möglichen Fehler Die mit * gekennzeichneten Fehler betreffen Funktionen, die in der FM 357 nicht verfügbar sind. 001000 Systemfehler %1 001001 Systemfehler %1 001002 Systemfehler %1 001003 Alarmpointer für diesen selbstlöschenden Alarm %1 ist Null 001004 Alarmreaktion zum NCK-Alarm falsch projektiert” 001005 Fehler des Betriebssystems %1 Parameter %2 %3 %4 001010...
Seite 450 Fehlerbehandlung 004101* Lageregeltakt für digitalen Antrieb auf %1 ms reduziert 004110 IPO-Takt auf %1 ms vergrößert 004111 CPU-Takt auf %1 ms vergrößert 004200 Geometrie-Achse %2 darf nicht als Rundachse deklariert sein 004210* Spindel %2 Rundachsdeklaration fehlt 004215* Spindel %2 Moduloachsdeklaration fehlt 004220* Spindel %2 mehrfach deklariert 004225...
Seite 451 Fehlerbehandlung 006425* Das Werkzeug %2 kann nicht in das Magazin %3 auf den Platz %4 abgelegt werden. Unzulässige Magazindefinition. 006430* Stückzahlzähler: Tabelle der überwachten Schneiden übergelaufen. 006431* Funktion nicht erlaubt. Werkzeugverwaltung ist nicht aktiviert. 006432* Funktion nicht ausführbar. Auf der Spindel sitzt kein Werkzeug 006500 NC-Speichergrenze erreicht 006510...
Seite 452 Fehlerbehandlung 010704* Satz %2 Schutzbereichsüberwachung ist nicht gewährleistet. 010706* NCK-Schutzbereich %2 mit Achse %3 im Handbetrieb erreicht 010707* kanalspezifischer Schutzbereich %2 mit Achse %3 im Handbetrieb erreicht 010710* Satz %2 Konflikt bei Centerless-Schleifen 010720 Satz %3 Achse %2 Softwareendschalter %4 010730 Satz %3 Achse %2 Arbeitsfeldbegrenzung %4 010740*...
Seite 453 Fehlerbehandlung 010805 Satz %2 Repositionieren nach Geometrie- oder Trafoumschaltung 010810* Satz %2 keine Masterspindel definiert 010820 keine Rundachse/Spindel %2 definiert 010860 Satz %2 kein Vorschub programmiert 010861 Satz %2 Achsgeschwindigkeit für Positionierachse %3 ist Null programmiert 010862* Satz %2 Masterspindel auch als Bahnachse verwendet 010870* Satz %2 keine Planachse definiert 010880*...
Seite 454 Fehlerbehandlung 012170 Satz %2 Name %3 mehrfach definiert 012180 Satz %2 unerlaubte Kettung der Operatoren %3 012190* Satz %2 Zu viele Dimensionen bei Variablen vom Typ FELD 012200 Satz %2 Symbol %3 kann nicht angelegt werden 012210* Satz %2 String %3 zu lang 012220* Satz %2 Binärkonstante %3 im String zu lang 012230*...
Seite 455 Fehlerbehandlung 012589 Satz %2 Bewegungssynchronaktion: Variable %3 bei ID-Nr. nicht erlaubt 012590* Satz %2 globale Anwenderdaten können nicht angelegt werden 012600* Satz %2 ungültige Zeilenprüfsumme 012610 Satz %2 Einzelzeichenzugriff bei Call-By-Reference-Parameter nicht möglich 012620 Satz %2 Einzelzeichenzugriff auf diese Variable nicht möglich 012630* Satz %2 Ausblendkennung / Label in Kontrollstruktur nicht erlaubt 012640*...
Seite 456 Fehlerbehandlung 014113* Satz %2 Programmierter Voreilwinkel ist zu groß 014114* Satz %2 Programmierter Seitwärtswinkel ist zu groß 014115* Satz %2 Unzulässige Definition der Werkstückoberfläche 014116* Satz %2 Absolutprogrammierung der Orientierung bei aktivem ORIPATH 014120* Satz %2 Ebenenbestimmung für programmierte Orientierung nicht möglich 014130 Satz %2 zu viele Initialisierungswerte angegeben 014150*...
Seite 457 Fehlerbehandlung 014755 Satz %2 Bewegungssynchronaktionen ohne Verfahrbewegung 014756 Satz %2 Bewegungssynchronaktion und falscher Wert 014757 Satz %2 Bewegungssynchronaktion und falscher Typ 014758* Satz %2 programmierter Wert nicht verfügbar 014759 Satz %2 Bewegungssynchronaktion und falscher Achs-Typ 014760 Satz %2 Hilfsfunktion einer Gruppe mehrmals programmiert 014761* Satz %2 Bewegungssynchronaktion: Funktion DELDTG bei aktiver Radiuskorrektur nicht erlaubt...
Seite 458 Fehlerbehandlung 015460 Satz %2 Syntaxfehler bei selbsthaltender G-Funktion 015500* Satz %2 unerlaubter Scherungswinkel 015700* Satz %2 unerlaubte Zyklen-Alarmnummer 015800* Satz %2 Falsche Ausgangsbedingungen für CONTPRON 015810* Satz %2 Falsche Array-Dimension bei CONTPRON 015900 Satz %2 Meßtaster nicht erlaubt 015910 Satz %2 Meßtaster nicht erlaubt 015950 Satz %2 keine Verfahrbewegung programmiert 015960...
Seite 459 Fehlerbehandlung 016783 Satz %2 Leitspindel/-achse %3 nicht verfügbar 016785 Satz %2 Identische Spindeln/Achsen %3 016787 Satz %2 Kopplungsparameter nicht änderbar 016788 Satz %2 Ringkopplung 016789 Satz %2 Mehrfachkopplung 016790 Satz %2 Parameter ist Null oder fehlt 016791 Satz %2 Parameter ist nicht relevant 016792 Satz %2 Zu viele Kopplungen für Achse/Spindel %3 016793*...
Seite 460 Fehlerbehandlung 017040 Satz %2 unerlaubter Achsindex 017050 Satz %2 unerlaubter Wert 017060 Satz %2 angeforderter Datenbereich zu groß 017070 Satz %2 Datum schreibgeschützt 017080 Satz %2 Wert kleiner als Untergrenze 017090 Satz %2 Wert größer als Obergrenze 017100 Satz %2 digitaler Eingang Nr. %3 nicht aktiviert 017110 Satz %2 digitaler Ausgang Nr.
Seite 461 Fehlerbehandlung 020001 Achse %2 kein RPS-Signal vorhanden 020002 Achse %2 Nullmarke fehlt 020003 Achse %2 Fehler im Meßsystem 020004 Achse %2 Referenzmarke fehlt 020005 Achse %2 Referenzpunktfahrt wurde abgebrochen 020006 Achse %2 Reduziergeschwindigkeit nicht erreicht 020007* Achse %2 Referenzpunktfahren benötigt 2 Meßsysteme 020008* Achse %2 Referenzpunktfahren benötigt zweites referiertes Meßsystem 020050*...
Seite 462 Fehlerbehandlung 020140 Bewegungssynchronaktion: Verfahren der Positionierachse aus Synchronaktion %2 nicht möglich 020141 Bewegungssynchronaktion: ungültiger Achstyp 020145 Satz %2 Bewegungssynchronaktion: Arithmetikfehler 020146 Satz %2 Bewegungssynchronaktion: Schachtelungstiefe überschritten 020147 Satz %2 Bewegungssynchronaktion: Anweisung nicht ausführbar 020148 Satz %2 Bewegungssynchronaktion: interner Fehler %3 020149 Satz %2 Bewegungssynchronaktion: Index ungültig 020150*...
Seite 463 Fehlerbehandlung 022067* Werkzeugverwaltung: Werkzeugwechsel nicht möglich, da kein einsatzbereites Werkzeug in Werkzeuggruppe %2 022068* Satz %2 Werkzeugverwaltung: Kein einsatzbereites Werkzeug in Werkzeuggruppe %3 022100* Satz %3 Spindel %2 Futterdrehzahl überschritten 022101* Satz %3 Spindel %2 Maximaldrehzahl für Istwertankopplung überschritten 022150* Satz %3 Spindel %2 Maximaldrehzahl für Lageregelung überschritten 022200* Spindel %2 Achsenstop beim Gewindebohren...
Seite 464 Fehlerbehandlung 026024 Achse %1 Maschinendatum %2 Wert angepaßt” 026025 Achse %1 Maschinendatum %2 [%3] Wert angepaßt 026030 Achse %1 Geber %2 Absolut-Position verloren 026050 Achse %1 Parametersatzwechsel von %2 auf %3 nicht möglich. 026100 Achse %1, Antrieb %2 Lebenszeichenausfall 060000* Satz %2 061000* Satz %2...
Seite 465 Fehlerbehandlung Mehrachsbaugruppe FM 357 für Servo- bzw. Schrittantrieb 11-64...
Seite 466: Technische Daten
Technische Daten Allgemeines Dieses Kapitel beschreibt die Technischen Daten der Mehrachsbaugruppe FM 357. Allgemeine Technische Daten Maße und Gewicht Ladespeicher Gebereingänge Antriebs-Schnittstelle digitale Eingänge Allgemeine Technische Daten Allgemeine Technische Daten sind: Elektromagnetische Verträglichkeit Transport- und Lagerbedingungen Mechanische und klimatische Umgebungsbedingungen Angaben zu Isolationsprüfungen, Schutzklasse und Schutzgrad Diese Daten beinhalten Normen und Prüfwerte, die die S7-300 einhält und erfüllt bzw.
Seite 467: Fm-Zulassung
T echnische Daten FM-Zulassung Für die S7-300 liegt die FM-Zulassung vor: FM-Zulassung nach Factory Mutual Approval Standard Class Number 3611, Class I, Division 2, Group A, B, C, D. Warnung Es kann Personen und Sachschaden eintreten. In explosionsgefährdeten Bereichen kann Personen und Sachschaden eintreten, wenn Sie bei laufendem Betrieb einer S7-300 Steckverbindungen trennen.
Seite 468 T echnische Daten Anschlußwerte Versorgungsspannung 20,4...28,8 V Stromaufnahme aus 24 V Verlustleistung 15 W Anlaufstrom 2,6 A Stromaufnahme aus 5 V Rückwandbus 100 mA Geberversorgung 5 V max. Ausgangsstrom 1,35 A Geberversorgung 24 V max. Ausgangsstrom 1,0 A Maße und Gewicht Abmessungen B T [mm] Gewicht [g]...
Seite 469: Digitale Eingänge
Technische Daten Antriebs-Schnittstelle Analogantrieb Sollwertsignal Nennspannungsbereich –10,5...10,5 V Ausgangsstrom –3...3 mA Relaiskontakt Reglerfreigabe Schaltspannung max. 50 V Schaltstrom max. 1 A Schaltleistung max. 30 VA Kabellänge 35 m Schrittantrieb Ausgangssignale 5 V nach RS422-Norm = 100 Ω) Differenzausgangsspannung min. 2 V (R 3,7 V (I = –20 mA) Ausgangsspannung “1”...
Seite 470: B Eg-Konformitätserklärung
EG-Konformitätserklärung Mehrachsbaugruppe FM 357 für Servo- bzw. Schrittantrieb...
Seite 471 Netzklemme 1) bei E/R-Modul 2) bei UE-Modul Alle Komponenten, die gemäß Bestellunterlage für den Anlagenverbund von SIMATIC FM 357 / SIMODRIVE 611A zugelassen sind, erfüllen im Verbund die Richtlinie 89/336/EWG Normenkonformität siehe Anhang C Hinweis In der Skizze der Anlagenkonfiguration werden nur die grundsätzlichen Maßnah- men zur Einhaltung der Richtlinie 89/336/EWG einer typischen Anlagenkonfigura- tion aufgezeigt.
Seite 472 EG-Konformitätserklärung Anhang C zur EG-Konformitätserklärung Nr. E002 V 21/03/97 C: Die Übereinstimmung der Produkte mit der Richtlinie des Rates 89/336/EWG wurde durch Überprüfung gemäß nachfolgender Fachgrundnormen und der darin aufgelisteten Grundnormen nachgewiesen: Fachgrundnorm: EN 50081-2 Stand 8/93 Grundnormen: EN 55011 Fachgrundnorm: EN 50082-2 Stand 3/95 Grundnormen: Prüfthema:...
Seite 473 EG-Konformitätserklärung Mehrachsbaugruppe FM 357 für Servo- bzw. Schrittantrieb...
Seite 474: Abkürzungsverzeichnis
Abkürzungsverzeichnis Ausgangsparameter Automatisierungsgerät Automatisierungssystem ASCII American Standard Code for Information Interchange: Amerikanische Code-Norm für den Informationsaustausch ASUP Asynchrones Unterprogramm Advanced Technology Anweisungsliste Anwenderprogramm AW-DB Anwender-Datenbaustein Betriebsart BA ”T” Betriebsart ”Tippen” BA ”REF” Betriebsart ”Referenzpunktfahrt” BA ”SM” Betriebsart ”Schrittmaßfahrt relativ” BA ”A/AE” Betriebsart ”Automatik/Automatik Einzelsatz”...
Seite 475 Abkürzungsverzeichnis Datensatz Dezentrale Peripherie Driver-Module (Treiber-Modul) Dual-Port-RAM DRAM Dynamischer Speicher (ungepuffert) Differential Resolver Function: Differential-Drehmelder-Funktion Dry Run: Probelaufvorschub Data Send Ready: Meldung der Betriebsbereitschaft von seriellen Daten-Schnittstellen Datenwort Eingangsparameter Durchgangsparameter (Anstoßparameter) Enable (Eingangsparameter in KOP-Darstellung) Enable Output (Ausgangsparameter in KOP-Darstellung) Elektrostatisch gefährdete Baugruppen Elektromagnetische Verträglichkeit Ein-/Rückspeisemodul...
Seite 476 Abkürzungsverzeichnis IPO-Takt Interpolationstakt K-Bus Kommunikationsbus Kontaktplan Light Emitting Diode: Leuchtdiodenanzeige Maschinenkoordinatensystem MLFB Maschinenlesbare Fabrikatebezeichnung Multi Point Interface (mehrpunktfähige serielle Schnittstelle) Maßsystemraster Manual Data Input (Handeingabe) Numerical Control (Numerische Steuerung) Netzeinspeisung Numerical Control Kernel: Numerik-Kern mit Satzaufbereitung, Verfahrbereich usw. Organisationsbaustein der CPU Operator Panel Position erreicht, Halt PCMCIA...
Seite 477 Abkürzungsverzeichnis Systemzustandsliste Technologiefunktion Testing Data Active: Kennung für Maschinendaten Tool Offset: Werkzeugkorrektur Tool Offset Active: Kennung für Werkzeugkorrekturen Werkstückkoordinatensystem Werkzeug-Radius-Korrektur Werkzeug Werkzeugkorrektur Werkzeugwechsel Zero Offset Active: Kennung für Nullpunktverschiebungen Ungeregelte Einspeisung Video-Graphics-Array Vorschubantrieb Mehrachsbaugruppe FM 357 für Servo- bzw. Schrittantrieb...
Seite 478: Indexverzeichnis
Indexverzeichnis Absolutgeber (SSI), 4-19, 9-12, 9-47 Bahnachsen, 10-12 Parameter, 9-12 Bahnbeschleunigung, 5-14, 9-29 Absolutmaßangabe G90, 10-14 Bahnoverride, 6-50 Absolutmaßangabe, Rundachsen, 10-15 Bahnruck, 5-14, 9-29 Achsart, 9-5 Bahnsteuerbetrieb, 10-49 Achsbewegungen, 10-30 Bahnverhalten, 9-29, 10-46 Geradeninterpolation mit Eilgang, 10-34 Bahnsteuerbetrieb, 10-49 Geradeninterpolation mit Vorschub, 10-34 Beschleunigungsverhalten, 10-52 Kreisinterpolation, 10-36 Genauhalt, 10-47...
Seite 479 Indexverzeichnis Firmware-Update, 3-4 dezentraler Einsatz, 3-5 CE-Kennzeichnung, A-2 zentraler Einsatz, 3-4 COROS-Geräte (Bedientafeln), 8-3 FM STEPDRIVE, Anschluß, 4-16 CSA-Zulassung, A-1 FM-Zulassung, A-2 Folgeachse, 9-78 Frontelemente, 1-9 Anzeige der LEDs, 1-9 Datensatz lesen, 6-57 Frontstecker, 4-5 Datensatz schreiben, 6-58 Dezentrale Peripherie, 1-4 Diagnosefehler, 11-10 Digitale Ausgänge, am lokalen P–Bus, 9-53 Gantry, 9-72...
Seite 480 Indexverzeichnis Menübaum OP 17, 8-4 Messen, 9-86 Justieren, 9-39 Messen (Programmierung), 10-56 bei Absolutgeber, 9-47 axiales (MEAS, MEAW), 10-58 Parameter, 9-47 satzbezogenes (MEAS, MEAW), 10-56 Mitschleppen, 9-69, 10-54 Modulo-Rundachsen, 9-5 Kettenmaßangabe G91, 10-14 Klemmungsüberwachung, 9-33 Konfiguration, 9-3 NC-Programmbearbeitung, 9-64 Parameter, 9-7 NC-Programmierung, 10-1 Koordinatensysteme, 10-10 Anweisungen, 10-4...
Seite 481 Indexverzeichnis Programmieren Servoantrieb, 9-6 Anwenderprogramm, 6-1 Sicherheitsregeln, 4-1 NC-Programme, 10-1 NOT-AUS-Einrichtungen, 4-1 Programmieren von Vorschüben, 10-30 Signalbeschaltung der Schrittmotor–Schnitt- Programmsprünge, 10-78 stelle, 4-14 SIMATIC Manager, 5-4 SIMODRIVE 611 Anschluß, 4-15 Softwarenocken, 9-56 Parameter, 5-17, 9-56 R-Parameter (Rechenparameter), 10-69 Spline, 10-40 Räumlich getrennte Anordnung, 1-4 Standard–Funktionsbausteine, 6-2 Rechenparameter...
Seite 482 Indexverzeichnis VDI-Ausgabe, 9-6 Wegschaltsignale (Softwarenocken), 9-56 Verbindungskabel, 4-5 Ausgabe, 9-61 Meßsystemkabel, 4-5, 4-24 Erzeugung, 9-59 MPI-Kabel, 4-5 Parameter, 5-17, 9-56 Sollwertkabel, 4-5 Werkzeugkorrekturwerte, 10-67 Verdrahten der FM 357, 4-1 Wichtungsfaktor, 9-23 Verdrahtung des Frontsteckers, 4-28 Verdrahtungsschema einer FM 357, 4-3 Verfahrrichtungsumkehr, 9-20 Parameter, 9-20 Zeitkonstante , 9-23...
Seite 483 Indexverzeichnis Mehrachsbaugruppe FM 357 für Servo- bzw. Schrittantrieb Index-6...
Seite 484 Anwenderhandhabung zum Steuern von Ach- sen, 12204, 16204, 6-60 Abkürzungsverzeichnis, 11204, C-1 Anwendungsbeispiele, 12204, 16204, 6-62 Absolutgeber, 11204, 12204, 16204, 4-19, Arbeitsfeldbegrenzungen, 12204, 10-62 9-12, 9-47 Assistentenparametrierung, 12204, 16204, Absolutgeber (SSI)|Parameter, 12204, 16204, 5-10 5-12, 9-12 Asynchrones Unterprogramm (ASUP), 12204, Absolutmaßangabe G90, 12204, 10-14 9-66, 10-83 Absolutmaßangabe, Rundachsen, 12204,...
Seite 485 Bausteine|FC 5: GF_DIAG – Grundfunktion, Diagnosealarm, 12204, 16204, 6-31 Ebenenanwahl, 12204, 10-21 Bausteine|FC 9: ASUP – Start von asynchro- EG–Konformitätserklärung, 11204, 12204, B-1 nen Unterprogrammen, 12204, 16204, 6-33 Eilgangsüberlagerung, 12204, 9-25 Bedienen und Beobachten, 12204, 16204, 8-1, Einbau der FM 357, 11204, 3-3 Einsatzbereich, 11204, 12204, 1-1, A-2 Beschleunigung, 12204, 9-24, 9-26 Einzeiliger Aufbau, 11204, 1-4...
Seite 486 Gantry, 12204, 9-72 Justieren, 12204, 9-39 Gantry|Parameter, 12204, 16204, 5-18 Justieren|Absolutgeber, 12204, 16204, 9-47 Geber, 11204, 12204, 16204, 4-19, 9-8 Justieren|Parameter, 12204, 16204, 5-15, 9-47 Geber|Absolutgeber, 11204, 12204, 16204, 4-19, 9-12 Geber|Anschließen der Geber, 11204, 12204, 16204, 4-23 Kettenmaßangabe G91, 12204, 10-14 Geber|Auswahl, 12204, 16204, 9-8 Klemmungsüberwachung, 12204, 9-33 Geber|Inkrementalgeber, 11204, 12204,...
Seite 487 Losekompensation|Parameter, 12204, 16204, 5-13, 9-18 Offsetkompensation, 12204, 9-21 Optimierung, 12204, 16204, 7-6 M–Funktionen, 12204, 10-64, 10-66 M–Funktionen|Ausgabeverhalten, 12204, 9-49 Parametrierdaten, 12204, 16204, 5-7 Maschinenachse, 12204, 9-4, 10-12 Parametrierdaten|Offlinebearbeitung, 12204, Maschinendaten (Parameter), 12204, 16204, 16204, 5-8 Parametrierdaten|Onlinebearbeitung, 12204, Maschinendaten (Parameter)|Wertebereiche, 16204, 5-7 12204, 16204, 5-11 Parametrieren, 12204, 16204, 5-1 Maßangabe, 12204, 10-20...
Seite 488 Referenzieren|Schrittmotor ohne Geber, SIMODRIVE 611 Anschluß, 11204, 16204, 12204, 16204, 9-46 4-15 Referenzpunktfahrt, 12204, 16204, 9-62 Softwarenocken, 12204, 9-56 Referenzpunktschalter, 12204, 16204, 9-41 Softwarenocken|Parameter, 12204, 16204, Richtungsumkehr Istwert, 12204, 9-17 5-17 Ruck, 12204, 16204, 9-27 Spline, 12204, 10-40 Ruck|Parameter, 12204, 16204, 5-14 Standard–Funktionsbausteine, 12204, 16204, Ruckfilter, 12204, 9-16 Ruckfilter|Parameter, 12204, 16204, 5-13...
Seite 489 Überwachungen|Überwachungszeit, 12204, Vorlaufstop, 12204, 10-62 9-31 Vorschubinterpolation, 12204, 10-31 Überwachungen|Zielbereich fein, 12204, 9-31 Überwachungen|Zielbereich grob, 12204, 9-31 UL–Zulassung, 11204, A-1 Unterprogrammtechnik, 12204, 10-80 Wegschaltsignale (Softwarenocken), 12204, 9-56 Wegschaltsignale (Softwarenocken)|Ausgabe, 12204, 9-61 VDI–Ausgabe, 12204, 16204, 9-6 Wegschaltsignale (Softwarenocken)|Erzeu- Verbindungskabel, 11204, 16204, 4-5 gung, 12204, 9-59 Verbindungskabel|Meßsystemkabel, 11204, Wegschaltsignale (Softwarenocken)|Parame-...
Seite 490 Siemens AG A&D MC V 5 Postfach 3180 D–91050 Erlangen Absender: Name: _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _...
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Siemens SIMATIC FM 357 Handbuch

Inhaltsverzeichnis

1 Produktübersicht

2 Grundlagen zur Bewegungssteuerung

3 Ein- und Ausbauen der FM 357

4 Verdrahten der FM 357

5 Parametrieren der FM 357

6 Programmieren der FM 357

Technische Daten

In Betrieb Nehmen der FM 357

Kapitelübersicht

10 NC-Programmierung

11 Fehlerbehandlung

Quicklinks

Kapitel

Verwandte Anleitungen für Siemens SIMATIC FM 357

Inhaltszusammenfassung für Siemens SIMATIC FM 357