Programmbeispiel Für Handlings-Transformation; Einfaches Bewegungsprogramm-Beispiel - Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch

13.6.6 Programmbeispiel für Handlings-Transformation

Einfaches Bewegungsprogramm-Beispiel:

Es werden Teile aus einer Vorrichtung abgeholt und in eine Maschine eingelegt.
Nachdem das Teil in der Maschine bearbeitet wurde, soll es der Maschine entnom-
men und wieder abgelegt werden. Die Maschine wird über ein Ausgangssignal ge-
startet und meldet das Bearbeitungsende über ein Eingangssignal. Ob ein zu bear-
beitendes Teil in der Aufnahmevorrichtung vorhanden ist, wird ebenfalls über einen
Eingang signalisiert.
...
N10 G1 G90 G53 F20000
N20 $AC_OVR=50
N30 G0 X... Y... Z... A...
N40 M80
N50 WHENEVER $A_IN[1]==0 DO RDISABLE
N60 G4 F0.1
N70 X... Y... Z... A...
N80 M81
N90 X... Y... Z... A...
N100 G1 X... Y... Z... A...
N110 M80
N120 X... Y... Z... A...
N130 M90
N140 WHENEVER $A_IN[2]==0 DO RDISABLE ; Warten auf Fertigmeldung:
N150 G4 F0.1
N160 X... Y... Z... A...
N170 M81
N180 X... Y... Z... A...
N190 G0 X... Y... Z... A...
N200 M80
N210 M30
Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
6ES7 357-4AH00-8AG0
; Handlings-Transformation ist schon eingeschaltet
; Geradeninterpolation mit Vorschub F,
; Absolutmaß, Nullpunktverschiebung AUS
; Bahnschub auf 50 % setzen
; Eilgang (Geschwindigkeit und Beschleunigung
; in Maschinendaten hinterlegt), Warteposition –
; geteacht oder programmiert
; Greifer öffnen (M80 sei dafür vereinbart)
; Warten auf Teil:
; Einlesesperre für den übernächsten Satz,
; solange Eingang 1 = 0 ist (Synchronaktion)
; Verweilzeit 0,1 s
; weiter erst, wenn Eingang 1 = 1:
; Teil anfahren
; Greifer schließen (M81 sei dafür vereinbart)
; Maschine anfahren
; Teil einlegen
; Greifer öffnen
; Arm aus Maschine fahren
; Maschine starten (M90 – vereinbart zum
; Setzen des Ausgangssignals)
; Einlesesperre für den übernächsten Satz,
; solange Eingang 2 = 0 ist (Synchronaktion)
; Verweilzeit 0,1 s
; weiter erst, wenn Eingang 2 = 1:
; fertiges Teil anfahren
; Greifer schließen, Teil aufnehmen
; Arm aus Maschine fahren
; Ablage mit Eilgang anfahren
; Greifer öffnen, Teil ablegen
; Programmende
Handlings-Transformation
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