Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch Seite 800

Handlings-Transformation
CS-Typen
MD: Frame zwischen Fuß-
punkt- und internem KS
(Positionsanteil)[2]
Bild 13-15 3-Achs CS-Kinematik
Tabelle 13-16 Projektierungsdaten 3-Achs CS-Kinematik
Kinematikklasse
Anzahl der transformierten Achsen
Grundachsenkennung
Achstyp für Transformation
Umordnung von Achsen
Anpassung der physikalischen und mathematischen Drehrichtung
Verschiebung mathematischer zu mechanischer Nullpunkt
Grundachslängen A und B
Frame zwischen Fußpunkt- und internem KS (Positionsanteil)
Frame zwischen Fußpunkt- und internem KS (Rotationsanteil)
Frame zwischen Handpunkt- und Flansch-KS (Positionsanteil)
Frame zwischen Handpunkt- und Flansch-KS (Rotationsanteil)
KS = Koordinatensystem
13–52
CS
Z
IRO
Y
IRO
X
IRO
1
Z
RO
Y
RO
X
RO
MD: Grundachslänge A
Maschinendatum
Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
Z Z
HP FL
Y
HP
3
X
HP
Z
WZ
2
MD: Frame zwischen Handpunkt-
und Flansch-KS (Positionsanteil)[0]
1
3
6
[3, 1, 1]
[1, 2, 3]
[1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0.0]
[500.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 500.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[300.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
6ES7 357-4AH00-8AG0
Y
FL
X
FL
Y
WZ
X
WZ
Wert