Projektierung - Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch

Handlings-Transformation
4-Achs-Kinematiken
4-Achs Kinematiken besitzen normalerweise 3 translatorische Freiheitsgrade und
einen Freiheitsgrad für die Orientierung.
Hinweis
Das Frame T_FL_WP ist der folgenden Bedingung unterworfen:
S Frame zwischen Handpunkt und Flansch (Rotationsanteil) = [x.y, 90.0, y.z]
S X-Flansch und X-Werkzeug müssen parallel zur 4. Achse sein.
S Zwei aufeinander folgende Grundachsen müssen parallel oder orthogonal sein.
S Die 4. Achse darf nur parallel oder orthogonal an die letzte Grundachse mon-
tiert werden.

Projektierung

1. Kinematikklasse "Standard" in MD "Kinematikklasse" eintragen.
2. Anzahl der Achsen für die Transformation in MD "Anzahl der tranformierten
Achsen = 4".
3. Vergleich der Grundachsen mit dem in der "Handlings-Transformation" enthalte-
nen Grundachsen. Eintragen der Grundachskennung in MD "Grundachsenken-
nung".
4. Wenn eine zur normalen Achsreihenfolge unterschiedliche Reihenfolge vorliegt,
muß sie in MD "Umordnung der Achsen" korrigiert werden.
5. Eintragen in MD "Achse 4 parallel/antiparallel zu letzter Grundachse", ob Achse
4 parallel/antiparallel zur letzten rotatorischen Grundachse verläuft.
6. Eintragung der Achstypen für die Transformation in MD "Achstyp für Transfor-
mation".
7. Vergleich der Drehrichtungen der Achsen mit den durch "Handlings-Transfor-
mation" vorgegebenen Drehrichtungen und Korrektur in MD "Anpassung der
physikalischen und mathematischen Drehrichtung".
8. Eintragen der mechanischen Nullpunktverschiebung in MD "Verschiebung ma-
thematischer zu mechanischer Nullpunkt".
9. Eintragen der Grundachslängen in MD "Grundachslängen A und B".
10.Bestimmung des Frames T_IRO_RO und Eintragung der Verschiebung in MD
"Frame zwischen Fußpunkt- und internem Koordinatensystem (Positionsanteil)"
und der Verdrehung in MD "Frame zwischen Fußpunkt- und internem Koordina-
tensystem (Rotationsanteil)".
11. Bestimmung des Frames T_X3_P3 zur Anbringung der Hand. Hierzu ist das
p _q _r
3 3
wird in MD "Anbringung der Hand (Positionsanteil)" und die Verdrehung in MD
"Anbringung der Hand (Rotationsanteil)" eingetragen.
12.Bestimmung des Flanschkoordinatensystems. Hierzu ist das X
ordinatensystem als Ausgangssystem zu sehen. Die Verschiebung wird im MD
"Frame zwischen Handpunkt- und Flanschkoordinatensystem (Positionsanteil)"
und die Verdrehung in MD "Frame zwischen Handpunkt- und Flanschkoordina-
tensystem (Rotationsanteil)" eingetragen.
13–56
-Koordinatensystem als Ausgangssystem zu sehen. Die Verschiebung
3
bzw.
Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
= [x.y, –90.0, y.z].
_Y _Z -Ko-
HP HP HP
6ES7 357-4AH00-8AG0