Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch Seite 810

Handlings-Transformation
Sonderkinematiken
Sonderkinematiken sind Kinematiken, die nicht direkt im Baukastensystem der
"Handlings-Transformation" enthalten sind. Sie sind häufig dadurch gekennzeich-
net, daß entweder ein Freiheitsgrad fehlt, oder daß mechanische Kopplungen zwi-
schen den Achsen oder auf das Werkzeug vorhanden sind. Für diese Kinematiken
ist das MD "Kinematikklasse = 2" zu setzen. Um welche Sonderkinematik es sich
handelt wird über das MD "Sonderkinematik-Typ" spezifiziert.
2-Achs SC-Sonderkinematik
Diese Sonderkinematik ist dadurch gekennzeichnet, daß das Werkzeug über ein
mechanisches Gestänge immer in derselben Orientierung gehalten wird. Sie be-
sitzt 2 kartesische Freiheitsgrade. Diese Kinematik besitzt die Kennung MD "Son-
derkinematik-Typ = 3".
Bild 13-24 2-Achs SC-Sonderkinematik
Tabelle 13-25 Projektierungsdaten 2-Achs SC-Sonderkinematik
Kinematikklasse
Sonderkinematik-Typ
Anzahl der transformierten Achsen
Grundachsenkennung
Achstyp für Transformation
Umordnung von Achsen
Anpassung der physikalischen und mathematischen Drehrichtung
13–62
MD: Grundachslänge A
1
X
RO
Maschinendatum
X
WZ
Z
WZ
X
FL
Z
Y
FL
WZ
Y
FL
MD: Grundachslänge B
2
X
IRO
Z
IRO
MD: Frame zwischen Fußpunkt-
Y
IRO
Z und internem KS
RO
(Positionsanteil)[0]
Y
RO
Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
Wert
2
3
2
2
[1, 3]
[1, 2]
[1, 1]
6ES7 357-4AH00-8AG0