Lagekreisverstärkung, K V -Faktor - Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch

Lagekreisverstärkung, K
Die Kreisverstärkung legt fest, bei welcher Verfahrgeschwindigkeit der Achse sich
welcher Schleppabstand einstellt. Die mathematische (proportionale) Beziehung
lautet:
Geschwindigkeit
K =
v
Schleppabstand
Die Größe des K
aus:
S Positioniergenauigkeit und Halteregelung
S Gleichförmigkeit in der Bewegung
S Positionierzeit
Um bei einer Interpolation eine hohe Positioniergenauigkeit zu erhalten, ist eine
hohe Kreisverstärkung des Lagereglers notwendig. Ein zu hoher K
jedoch zu Überschwingen, Instabilität und zu unzulässig hohen
Maschinenbelastungen. Der maximal zulässige K
Auslegung und der Dynamik des Antriebs und der mechanischen Güte der
Maschine.
Es gilt für diese Kenngrößen die Abhängigkeit:
Je besser die konstruktiven Voraussetzungen der Achse, desto größer der
erzielbare K
Vor allen Dingen wird die Bemessung des K
sowie Lose und Federelemente der Regelstrecke beeinflußt. In realen
Anwendungsfällen bewegt sich der K
S K
= 0,2...0,5 qualitativ schlechte Achse
v
S K
= 0,5...1,5 qualitativ gute Achse (Normalfall)
v
S K
= 1,5...2,5 qualitativ sehr gute Achse
v
Parameter
Lagekreisverstärkung
(K -Faktor)
v
Hinweis
Achsen, die miteinander interpolieren, müssen bei gleichen Geschwindigkeiten
den gleichen Schleppabstand besitzen. Dies ist durch Einstellung des gleichen
K -Faktors zu erreichen.
v
Bei Schrittmotorachsen muß der K
Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
6ES7 357-4AH00-8AG0
-Faktor
v
v [m/min]
=
Δs [mm]
-Faktors wirkt sich auf folgende wichtige Kenngrößen der Achse
v
-Faktor, desto besser die Achsparameter aus technologischer Sicht.
v
1 (Defaultwert)
0,1...100
Für den K -Faktor 1 muß der Zahlenwert 1
v
eingetragen werden. Der Umrechnungsfak-
tor wird intern berücksichtigt.
v
Beschreibung der Funktionen
-Faktor ist abhängig von der
v
-Faktors durch die Zeitkonstanten
v
-Faktor in folgender Bandbreite:
v
Wert/Bedeutung
-Faktor zwischen 2 und 3 gewählt werden.
-Faktor führt
v
Einheit
[(10
3
mm/min)/mm],
[(10
3
grd/min)/grd]
9–31