Funktionen; Begriffsbestimmungen - Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch

13.5

Funktionen

Allgemeines
Die Funktionsbeschreibung basiert am Beispiel eines Roboters.
Achsbezeichnungen in den Koordinatensystemen
Nachfolgend sind die in den Bildern und Texten benutzen Abkürzungen aufgelistet:
S X , Y
WZ
S X , Y
WS
S X , Y
RO
S A1, A2, A3 – Maschinenkoordinatensystem (MKS)
S X , Y
FL FL
S X , Y
HP HP
S X , Y
IRO
S X , Y , Z
3 3
S p , q , r
3 3
13.5.1

Begriffsbestimmungen

Einheiten und Richtungen
In den Transformationsmaschinendaten werden sämtliche Längen in Millimeter
bzw. Inch und sämtliche Winkel, soweit nicht anders vermerkt, in Grad im Intervall
[–180°, 180°] angegeben
Bei Winkeln geben Pfeile in den Zeichnungen immer die mathematisch positive
Drehrichtung an.
Positions- und Orientierungsbeschreibung mit Hilfe von Frames
Um eine Abgrenzung zum Begriff Frame, wie er in der NC-Sprache definiert ist,
vorzunehmen, wird im Folgenden erläutert, welche Bedeutung der Begriff Frame
im Bezug auf "Handlings-Transformation" hat.
Frame
Über einen Frame läßt sich ein Koordinatensystem in ein anderes überführen.
Hierbei unterscheidet man zwischen Translation und Rotation. Die Translation be-
wirkt nur eine Verschiebung, die Rotation eine Verdrehung des Koordinatensy-
stems bezüglich des Bezugssystems. Frames sind beschrieben im Kapitel 10.3.
Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
6ES7 357-4AH00-8AG0
Z
– Werkzeugkoordinatensystem
WZ WZ
, Z
– Werkstückkoordinatensystem (WKS)
WS WS
, Z
– Basis- (Roboter-), Fußpunktkoordinatensystem (BKS)
RO RO
, Z
– Flanschkoordinatensystem
FL
, Z
– Handpunktkoordinatensystem
HP
Z
– internes Roboterkoordinatensystem
IRO, IRO
– Koordinaten der letzten Handachse
3
– Koordinaten der letzten Grundachse
3
der RPY-Winkel B hat ein Intervall [–90°, +90°].
;
Handlings-Transformation
13–35