Lageregelung - Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch

9.3

Lageregelung

Allgemeines
Die Regelung einer Achse besteht aus dem Drehzahlregelkreis des Antriebs und
einem übergeordneten Lageregelkreis in der FM 357-2.
in FM 357-2
Lagesollwert
vom Interpolator
Lageregler
Lageistwert
(Position)
Bild 9-2 Regelkreise
Der Lageregler erfüllt die Aufgaben:
S geschwindigkeitsrichtige Führung des Antriebs während des Bewegungsablaufs
S zielgenaues Einfahren der Achse in die programmierte Zielposition
S Halten der Achse auf einer Position bei Einwirkung von Störgrößen
Der Lageregler ist als P-Regler ausgeführt. In seinem Umfeld sind verschiedene
Funktionseinheiten angeordnet, die zur Unterstützung spezielle Aufgaben im Kom-
plex der Bewegungssteuerung erfüllen und über eine Vielzahl von Parametern den
Achsgegebenheiten angepaßt werden können.
Ruckzeit
Ruck-
Sollwert vom
filter
Interpolator
Richtungsumkehr
Istwert
Losekompensation
Istwert vom Geber
Bild 9-3 Übersichtsbild Lageregler
Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
6ES7 357-4AH00-8AG0
im Motor-Antrieb
n
soll
Drehzahl-
Regler
n
ist
Lagekreisverstärkung
(K -Faktor)
V
Lageregelung
Offsetkompensation
Istwert-
Automatische Driftkompensation
verarbeitung
Driftgrenzwert bei automatischer
Driftkompensation
X8 bei PROFIBUS-DP
X3...X6
Beschreibung der Funktionen
i
soll
Strom-
Regler
i
ist
Verfahrrichtungs-
umkehr
Stellgrößenverarbeitung
Drift-
kompensation
Geber
Motor
Max. Motordrehzahl oder
Maximalgeschwindigkeit,
Sollspannung max.
X2
Sollwert zum Antrieb
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