Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch Seite 789

Handachse
Für eine Hand werden zwei Handachsen benötigt. Diese Achsen sind zusätzlich zu
den Grundachsen erforderlich. FM357-2 verfügt über 4 Achsen und hat somit
keine komplette Hand, sondern maximal eine einzelne Handachse.
Verbindungsframes
Folgende Verbindungsframes sind möglich:
S T_IRO_RO (Frame zwischen Fußpunkt- und internem Koordinatensystem)
S T_X3_P3 (Anbringung der Hand)
S T_FL_WP (Frame zwischen Handpunkt- und Flanschkoordinatensystem)
T_IRO_RO
Bild 13-8
T_IRO_RO
Das Frame T_IRO_RO verbindet das vom Anwender definierte Fußpunktkoordina-
tensystem (RO) mit dem internen Roboterkoordinatensystem (IRO). Das interne
Roboterkoordinatensystem ist für jeden Grundachstyp über "Handlings-Transfor-
mation" fest vorgegeben und in den Kinematikbildern für die Grundachsanordnun-
gen eingezeichnet. Das Fußpunktkoordinatensystem liegt im kartesischen Null-
punkt der Maschine. Es entspricht dem Basiskoordinatensystem. Wenn keine
Frames programmiert sind, entspricht das Basiskoordinatensystem dem Werk-
stückkoordinatensystem.
Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
6ES7 357-4AH00-8AG0
A2
Z
IRO
Y
IRO
X
IRO
A1
Z
RO
Y
RO
X
RO
Verbindungsframes
Handlings-Transformation
T_X3_P3
A3 A4 A5
r
X
3
Y
q
3
3
p
3
X
3
Z
3
(Im Bild sind 6 Achsen dargestellt, die FM 357-2
verfügt über 4 Achsen)
T_FL_WP
A6
HP
Z
X
HP
FL
Y
FL
Y
HP
Z
FL
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