Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch Seite 453

ROT, AROT
Mit der Anweisung ROT bzw. AROT läßt sich das WKS um jede der drei Geome-
trieachsen drehen. Die Drehung ist nur für Geometrieachsen möglich.
Das Vorzeichen des programmierten Drehwinkels definiert die Drehrichtung.
Bild 10-18 Richtungen der Drehwinkel
Bei Drehung um mehrere Achsen innerhalb einer ROT-Anweisung ist folgende Rei-
henfolge festgelegt:
1. um 3. Geometrieachse (Z)
2. um 2. Geometrieachse (Y)
3. um 1. Geometrieachse (X)
Abgewählt wird die Drehung durch Setzen der Verschiebewerte für jede einzelne
Achse auf Null oder für alle Achsen gleichzeitig gültig in der verkürzten Form ROT
ohne Achsangabe.
Beispiel:
N9 TRANS Z...
N10 AROT X30 Y45 Z90
Z
z
x
X
1. Schritt
mit Z = 90° um Z-
Achse drehen
Bild 10-19 Reihenfolge der Drehung bei drei Winkelangaben in einem Satz
Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
6ES7 357-4AH00-8AG0
Z
+
–
–
Z
WKS
z
y
+
Z...
X
Y
2. Schritt
mit Y = 45° um mitge-
drehte Y-Achse drehen
Y
+
Drehrichtung positiv
–
Drehrichtung negativ
+
X
Z
Y...
z
y
+
x
x
X
Y Y
3. Schritt
mit X = 30° um mitge-
drehte X-Achse drehen
NC-Programmierung
Z
z
y
y
x
+
X...
X
Y
Ergebnis
10–27