Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch Seite 542

NC-Programmierung
Programmierbeispiel
Die auf einem Transportband liegenden Teile sollen vom Greifer erfaßt und gesta-
pelt werden. Die Bandachse läuft mit einer konstanten Geschwindigkeit und besitzt
kein Meßsystem. Ein Sensor erfaßt die Lage der Teile auf dem Band. Während der
Übernahme soll der Greifer synchron zum Band mitfahren. Der Greiferzyklus muß
sicher beendet sein, bevor das nächste Teil erfaßt wird.
Sensor ($A_IN[4])
Bild 10-58 Bearbeitungsbeispiel
; Definitionen
N10 DEF REAL PART_L = 300
N15 DEF REAL CON_L = 1510
N20 DEF REAL SENSOR_DISPL =1850
N25 DEF REAL MIN_SYN = 10
N30 R5=0
N35 $AC_MARKER[0]=0
N40 $AC_MARKER[1]=0
N45 $AC_FIFO1[4]=0
; Kurventabelle
N50 CTABDEF (Y,X,1,0)
N55 X0 Y0
N60 X100 Y100
N65 CTABEND
; Ausgangsstellung
N100 G0 Z50
N105 Y0
10–116
Greifer
Band
Abstand Sensor
Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
Z-Achse
Y-Achse
; Teilelänge [mm]
; min.Transportweg ab Sensor
; Abstand Sensor zu Y = 0
; minimaler Gleichlaufweg
; Bandgeschwindigkeit [mm/s]
; Merker Startzyklus
; Merker Schrittkette
; FIFO1-Speicher löschen
; Summenbildung ist parametriert
; 1:1 Kopplung
; Leitachse X ist Simulationsachse
6ES7 357-4AH00-8AG0