Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch Seite 397

Programmierung
Anweisungen zum Programmieren der Tangentialsteuerung (siehe Kapitel 10.9):
TANG (Folgeachse, Leitachse1, Leitachse2, Koppelfaktor)
TANGON(Folgeachse, Winkel)
TANGOF(Folgeachse)
TLIFT(Folgeachse)
Koppelfaktor
Winkel
Systemvariable für Status der Kopplung:
$AA_COUP_ACT[Achse]=0
$AA_COUP_ACT[Achse]=1, 2, 3
Koordinatensystem
Die Tangentialsteuerung bezieht sich auf das Werkstückkoordinatensystem (WKS).
Die beiden Leitachsen definieren ein rechtwinkliges Koordinatensystem.
Winkellage der Folgeachse
Der Winkel der Folgeachse setzt sich zu jedem Zeitpunkt aus dem Winkel der
Konturtangente, dem mit TANGON programmierten Offsetwinkel und evl. einen
über POS[FA] programmierten Winkel zusammen.
Die Winkel der Konturtangente und der Folgeachse werden in mathematisch positi-
ver Richtung gebildet.
180°
Konturtangente
Bild 9-38
Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
6ES7 357-4AH00-8AG0
Zusammenhang zwischen Winkeländerung der Konturtangente
und der Folgeachse, der Defaultwert ist 1.
Offsetwinkel zwischen Konturtangente in Bewegungsrichtung und
der Folgeachse
Y-Achse
90°
270°
Tangentialsteuerung, Winkellage der Folgeachse
Beschreibung der Funktionen
; Definition der Tangentialsteuerung
; Einschalten Tangentialsteuerung
; Ausschalten Tangentialsteuerung
; Zwischensatz an Konturecken zulassen
; keine Kopplung aktiv
; Tangentialsteuerung aktiv
Offsetwinkel (positiv)
Winkel der Folgeachse
X-Achse
0°
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