Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch Seite 801

3-Achs Gelenkarm-Kinematiken (NR)
NR
MD: Frame zwischen
Fußpunkt- und inter-
nem KS
(Positionsanteil)[2]
Bild 13-16 3-Achs NR-Kinematik
Tabelle 13-17 Projektierungsdaten 3-Achs NR-Kinematik
Kinematikklasse
Anzahl der transformierten Achsen
Grundachsenkennung
Achstyp für Transformation
Umordnung von Achsen
Anpassung der physikalischen und mathematischen Drehrichtung
Verschiebung mathematischer zu mechanischer Nullpunkt
Grundachslängen A und B
Frame zwischen Fußpunkt- und internem KS (Positionsanteil)
Frame zwischen Fußpunkt- und internem KS (Rotationsanteil)
Frame zwischen Handpunkt- und Flansch-KS (Positionsanteil)
Frame zwischen Handpunkt- und Flansch-KS (Rotationsanteil)
KS = Koordinatensystem
Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
6ES7 357-4AH00-8AG0
MD: Grundachslänge A
Z
IRO
Y
IRO
X 2
IRO
1
Z
RO
Y
RO
MD: Grundachslänge B
X
RO
Maschinendatum
Handlings-Transformation
Z
FL
Z
HP
Y
Y
FL
HP
X
X
HP
3
Z
WZ
MD: Frame zwischen Handpunkt-
und Flansch-KS (Positionsanteil)[0]
Wert
1
3
3
[3, 3, 3]
[1, 2, 3]
[1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0.0]
[300.0, 500.0]
[0.0, 0.0, 500.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[300.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
FL
Y
WZ
X
WZ
13–53