Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch Seite 809

4-Achs Gelenkarm-Kinematiken (NR)
NR
Bild 13-23 4-Achs NR-Kinematik
Tabelle 13-24 Projektierungsdaten 4-Achs NR-Kinematik
Kinematikklasse
Anzahl der transformierten Achsen
Grundachsenkennung
Achse 4 parallel/antiparallel zu letzter Grundachse
Achstyp für Transformation
Umordnung von Achsen
Anpassung der physikalischen und mathematischen Drehrichtung
Verschiebung mathematischer zu mechanischer Nullpunkt
Grundachslängen A und B
Frame zwischen Fußpunkt- und internem KS (Positionsanteil)
Frame zwischen Fußpunkt- und internem KS (Rotationsanteil)
Anbringung der Hand (Positionsanteil)
Anbringung der Hand (Rotationsanteil)
Frame zwischen Handpunkt- und Flansch-KS (Positionsanteil)
Frame zwischen Handpunkt- und Flansch-KS (Rotationsanteil)
KS = Koordinatensystem
Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
6ES7 357-4AH00-8AG0
MD: Grundachslänge A
Z
IRO
Y
IRO
X
IRO
2
1
Z
Y
RO
RO
MD: Grundachslänge B
X
RO
Maschinendatum
Handlings-Transformation
MD: Anbringung der Hand
(Positionsanteil)[0]
r Y
3
Z
q
HP
3
p
3 4
X
3
HP
Y
HP
MD: Frame zwischen Hand-
punkt- und Flansch-KS
(Positionsanteil)[0]
1
4
3
1
[3, 3, 3, 3]
[1, 2, 3, 4]
[1, 1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[300.0, 300.0]
[0.0, 0.0, 500.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[300.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, –90.0]
[200.0, 0.0, 0.0]
[0.0, –90.0, 180.0]
FL
X
FL
Z
FL
X
WZ
Y
WZ
Z
WZ
Wert
13–61