Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch Seite 475

CSPLINE
Der kubische Spline unterscheidet sich vom Akima-Spline durch zusätzlich krüm-
mungsstetige Übergänge an den Knoten. Dieser Spline ist der bekannteste und am
meisten verwendete. Dem Vorteil der Krümmungsstetigkeit steht der Nachteil des
Auftretens von unerwarteten Schwingungen gegenüber. Er sollte immer dann ein-
gesetzt werden, wenn die Punkte auf einer analytisch bekannten Kurve berechnet
werden und Schwingungen durch Einfügen von weiteren Stützpunkten eliminiert
werden können; sowie dann, wenn Krümmungsstetigkeit gefordert ist.
Der Spline ist nicht lokal. D.h., die Veränderung eines Stützpunktes kann sich in
sehr vielen Sätzen auswirken (mit abnehmender Stärke).
Es werden Polynome dritten Grades verwendet.
Die Parameterintervalle werden intern berechnet. Der Abstand zweier aufeinander-
folgender Knoten ist gleich dem Abstand der beiden Stützpunkte.
Beispiel: CSPLINE, am Anfang und am Ende Krümmung 0
N10 G1 X0 Y0 F300
N15 X10
N20 BNAT ENAT
N30 CSPLINE X20 Y10
N40 X30
N50 X40 Y5
N60 X50 Y15
N70 X55 Y7
N80 X60 Y20
N90 X65 Y20
N100 X70 Y0
N110 X80 Y10
N120 X90 Y0
N130 M2
Y
20
10
Bild 10-35 CSPLINE
Hinweis
Ist kein tangentieller Übergang möglich (z.B.: kein Anschlußbahnstück vor-
handen), so wird BAUTO bzw. EAUTO ausgeführt (siehe Randbedingungen).
Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
6ES7 357-4AH00-8AG0
; Krümmung 0 am Anfang und am Ende
; CPLINE, P1
; P2
; P3
; P4
; P5
; P6
; P7
; P8
; P9
; P10
P1
P2
P3
10 20 30 40
P6 P7
P4
P9
P5
P8
50 60 70 80
NC-Programmierung
P10
X
90
10–49