Kartesisches Ptp-Fahren - Siemens SINUMERIK 840Di sl Handbuch

Ausführliche Beschreibung

2.5 Kartesisches PTP-Fahren

M17
; passendes Teileprogramm dazu:
$TC_DP1[1,1]=120 ; Werkzeugtyp
$TC_DP2[1,1]=0
$TC_DP3[1,1]=3 ; Längenkorrekturvektor
$TC_DP4[1,1]=25
$TC_DP5[1,1]=5
$TC_DP6[1,1]=2 ; Radius; Werkzeugradius
;Transformationswechsel:
N1000 G0 X0 Y=0 Z0 A80 G603 SOFT G64
N1010 N1020 X10 Y20 Z30 ; TRAANG(,1) nicht nötig, da automatisch angewählt
N1110 TRANSMIT(1) N1120 X10 Y20 Z30N1130 Y2=0 ; TRACON(2) nicht nötig, da
automatisch umgesetzt
N1210 TRAFOOF ; TRAANG(,1) nicht nötig, da automatisch umgesetzt
N1220 X10 Y20 Z30
M30
2.5 Kartesisches PTP-Fahren
2.5
Funktion
Mit dieser Funktion ist es möglich, eine kartesische Position mit einer
Synchronachsbewegung anzufahren.
Dies ist immer dann sinnvoll, wenn beispielsweise die Gelenkstellung gewechselt wird und
dabei die Bewegung durch eine Singularität führen würde.
Beim Durchfahren der Singularität würde es dabei entweder zu einer Herabsetzung der
Vorschubgeschwindigkeit oder zu einer Achsüberlastung kommen.
Hinweis
Für Kartesisches PTP-Fahren ist die Option "Transformationspaket Handling" erforderlich.
Im MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 muss der in TE4 beschriebene Transformationstyp
eingetragen werden.
Die Funktion ist nur in Verbindung mit einer aktiven Transformation sinnvoll. Weiterhin ist die
Funktion "Kartesisches PTP-Fahren" nur mit den Befehlen G0 und G1 zulässig. Anderenfalls
wird der Alarm 14144 "PTP-Fahren nicht möglich" ausgegeben.
Bei aktivem PTP können Achsen der Transformation
die z. B. über POS verfahren werden nicht gleichzeitig Positionierachsen sein. Der Alarm
17610 verhindert diesen unerlaubten Fall.
2-60
Erweiterungsfunktionen: Kinematische Transformation (M1)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-1BP10-2AA0