Seite 1 Vorwort, Inhaltsverzeichnis Produktübersicht Grundlagen zur Bewegungs- steuerung SIMATIC Ein- und Ausbau Mehrachsbaugruppe FM 357-2 Verdrahten für Servo- bzw. Schrittantrieb Parametrieren Programmieren der Handbuch Standard-Funktionsbausteine In Betrieb nehmen Bedienen und Beobachten Beschreibung der Funktionen NC-Programmierung Applikationsbeispiel Fehlerbehandlung Handlings-Transformation Anhänge Technische Daten Abkürzungsverzeichnis Indexverzeichnis 10/2012...
Seite 2 Marken Alle mit dem Schutzrechtsvermerk ® gekennzeichneten Bezeichnungen sind eingetragene Marken der Siemens AG. Die übrigen Bezeichnungen in dieser Schrift können Marken sein, deren Benutzung durch Dritte für deren Zwecke die Rechte der Inhaber verletzen können. Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard– und Software geprüft.
Seite 3: Zweck Der Dokumentation
Vorwort Zweck der Dokumentation Das Handbuch beinhaltet alle Informationen zur Baugruppe FM 357-2: S Hardware und Funktionen S Parametrierung S Bedienen und Beobachten S Technologiebausteine S NC-Programmierung S sicherheitsgerechter Aufbau Informationsblöcke des Handbuches Nachstehende Informationsblöcke beschreiben den Zweck und den Nutzen des Handbuches.
Seite 4: Voraussetzung Für Die Anwender
Verträglichkeit” und die dort aufgeführten harmonisierten europä- ischen Normen (EN). Ausführliche Angaben zu den Zulassungen und Normen finden Sie im Anhang. Die aktuelle Konformitätserklärung finden Sie im Internet unter: http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/15257461 Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb 6ES7 357-4AH00-8AG0...
Seite 5: Recycling Und Entsorgung
Die SIMATIC S7-300 ist aufgrund ihrer schadstoffarmen Ausrüstung recyclingfähig. Für ein umweltverträgliches Recycling und die Entsorgung Ihrer Alt-SIMATIC nach dem gegenwärtigen Stand der Technologie wenden Sie sich an Ihren Siemens An- sprechpartner. Den entsprechenden Ansprechpartner finden Sie unter folgender Internet-Adresse: http://www.automation.siemens.com/partner...
Seite 6: Weitere Unterstützung
Wenden Sie sich dazu bitte an Ihr regionales Trainingscenter oder an das zentrale Trainingscenter in D-90027 Nürnberg, Tel. +49 (0911) 895-3202. Informationen über das Trainingsangebot finden Sie unter www.sitrain.com Siemens Internet-Adresse Ständig aktuelle Informationen zu den SIMATIC Produkten erhalten Sie im Internet unter http://www.siemens.de/simatic Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb...
Seite 7: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis Produktübersicht ............1–1 Die FM 357-2 im Automatisierungssystem S7-300 .
Seite 8 Inhaltsverzeichnis 5.5.2 R-Parameter ........... . 5–38 5.5.3 Nullpunktverschiebung...
Seite 9 Inhaltsverzeichnis In Betrieb nehmen ............7–1 Einbauen und Verdrahten .
Seite 10 Inhaltsverzeichnis 9.13 NC-Programmbearbeitung ........9–104 9.14 Asynchrones Unterprogramm (ASUP)
Seite 11 Inhaltsverzeichnis 10.5.8 Programmierbarer Satzwechsel für Positionierachsen (FINEA, COARSEA, IPOENDA, IPOBRAKE) ....... 10–41 10.5.9 Kreisinterpolation (G2, G3, I, J, K, CR)
Seite 12 Inhaltsverzeichnis 10.31 Maschinendaten aktivieren (NEWCONF) ......10–153 10.32 Synchronaktionen ..........10–154 10.33 Pendeln...
Seite 13 Inhaltsverzeichnis Technische Daten ............A–1 Abkürzungsverzeichnis .
Seite 14 Inhaltsverzeichnis Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb 6ES7 357-4AH00-8AG0...
Seite 15: Produktübersicht
Produktübersicht Kapitelübersicht Kapitel Titel Seite Die FM 357-2 im Automatisierungssystem S7-300 1–3 Darstellung der Baugruppe 1–9 Überblick zu den Baugruppenfunktionen 1–12 Was kann die FM 357-2? Die FM 357-2 ist eine mikroprozessorgesteuerte Mehrachsbaugruppe für die An- steuerung von Servo- (analog) und/oder Schrittantrieben und/oder Antriebe SIMO- DRIVE 611-U über PROFIBUS-DP.
Seite 16 Produktübersicht Über eine systemkonforme Parametrierung erfolgt die Einbindung und Anpassung an Anwendergegebenheiten. Die Baugruppe besitzt einen nicht flüchtigen Datenspeicher zum Speichern der Pa- rametrierdaten. S Datensicherung durch Pufferbatterie S Datensicherung auf Memory-Card Wo kann die FM 357-2 eingesetzt werden? Die FM 357-2 ist einsetzbar sowohl für einfache Positionierungen als auch für komplexe Verfahrprofile im Achszusammenhang durch Interpolation oder Gleich- lauf mit höchsten Ansprüchen an Genauigkeit.
Seite 17: Die Fm 357-2 Im Automatisierungssystem S7
Produktübersicht Die FM 357-2 im Automatisierungssystem S7-300 Wie wird die FM 357-2 in S7-300 eingebunden? Die FM 357-2 ist als Funktionsmodul des Automatisierungsystem S7-300 realisiert. Das Automatisierungsystem S7-300 besteht aus einer CPU und verschiedenen Peripheriebaugruppen, die auf einer Profilschiene montiert werden. Je nach Anforderungen ist ein ein-oder mehrzeiliger Aufbau möglich.
Seite 18: Einzeiliger Aufbau
Produktübersicht Einzeiliger Aufbau Ein einzeiliger Aufbau besteht aus der S7-300 CPU, der FM 357-2 und maximal sieben weiteren Baugruppen (SM, FM). Die SIMATIC S7-300 CPU treibt alle acht Bus-Teilnehmer und stellt für ihre Signal- baugruppen die Logik-Stromversorgung bereit. An eine CPU dürfen maximal drei FM 357-2 (davon maximal eine FM 357-2H) an- geschlossen werden.
Seite 19: Dezentraler Einsatz Über Profibus-Dp
Produktübersicht Lokaler P-Bus Die FM 357-2 ist in der Lage ein lokales Bussegment aufzuspannen. Damit sind alle Baugruppen, die rechts neben der FM 357-2 stecken (max. 2 Baugruppen), nach Hochlauf der FM 357-2, nur noch von dieser als schnelle Ein-/Ausgänge an- sprechbar.
Seite 20: Systemübersicht
PROFIBUS-DP dig. Ein-/Ausgänge z.B. Meßtaster Leistungsteil SIMODRIVE 611-U Geber (4x) und/oder Leistungsteil z.B. SIMODRIVE 611-A und/oder SIEMENS Motor Motor (4 x) SIMODRIVE z.B. SIMOSTEP z.B. 1FT5 Bild 1-3 Systemübersicht (schematisch) Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb 1–6 6ES7 357-4AH00-8AG0...
Seite 21: Funktion
Produktübersicht Komponenten Die wichtigsten Komponenten und deren Funktion sind in Tabelle 1-1 aufgeführt. Tabelle 1-1 Komponenten einer Positioniersteuerung Komponente Funktion Profilschiene ... ist der Baugruppenträger für die S7-300 FM 357-2 ... ist die Mehrachsbaugruppe. Sie wird von der S7-CPU ge- steuert.
Seite 22: Systemübersicht Datenhandling
Produktübersicht Systemübersicht Datenhandling Das folgende Bild gibt Ihnen einen Überblick über das Datenablagekonzept. FM 357-2 Baugrup- Ladespeicher Arbeitsspeicher Steuer-/Rückmelde- und pendaten Statussignale Anwenderprogramm inklusiv FCs Parametrierdaten Maschinendaten R-Parameter Anwender-DBs Nullpunktverschiebung DB für FM-Signale Werkzeugkorrekturen DB für Achssignale NC-Programme Betriebssystem Bedienen und Beobachten Erstellung des Anwenderpro-...
Seite 23: Darstellung Der Baugruppe
Produktübersicht Darstellung der Baugruppe Ansicht der FM 357-2 Das Bild 1-5 zeigt die Baugruppe FM 357-2 mit ihren Schnittstellen und Frontele- menten (Fehler- und Statusanzeigen). Memory-Card Profilschiene Typenschild Busverbinder SIMATIC-Schnittstelle Fronttür Beschriftungsschild (aufklappbar) Frontansicht ohne Fronttüren Speichermodul- Schnittstelle Inbetriebnahmeschalter Fehler- und Status-Anzeigen DC 5V DIAG...
Seite 24: Anzeige Der Leds
Produktübersicht Schnittstellen In der Tabelle 1-2 sind die Schnittstellen und ihre Bedeutung beschrieben. Tabelle 1-2 Schnittstellen Schnittstellen Beschreibung Busverbinder rückseitige Stecker zur Verbindung der FM 357-2 mit weite- SIMATIC-Schnittstelle ren S7-Baugruppen über den S7-Rückwandbus Antriebs-Schnittstelle 50poliger D-Sub-Stecker (X2) zum Anschluß analoger und/ oder Schritt-Antriebe (max.
Seite 25: Typenschild
Produktübersicht Batteriefach Zum Anschließen einer Li-Batterie, konfektioniert mit Stecker. Typenschild Das Bild 1-6 beschreibt Ihnen alle Informationen, die das Typenschild enthält. SIEMENS SIMATIC S7 SIMATIC S7 6ES7 357-4AH01-0AE0 FM 357-2 N117 4-AXIS-CONTROL INPUT DC 24V, 1,9 A DO 8xDC24V / 0,25A / 0,5A 570037.9010.00...
Seite 26: Überblick Zu Den Baugruppenfunktionen
Produktübersicht Überblick zu den Baugruppenfunktionen Übersicht In der Baugruppe FM 357-2 sind folgende wesentliche Funktionen realisiert: S Betriebsartensteuerung S Istwerterfassung S Lageregelung S Schrittmotorsteuerung S Mehrachspositionierung S Interpolations- und Gleichlauffunktionalität S digitale Ein-/Ausgänge S Softwareendschalter, Schutzbereiche und Arbeitsfeldbegrenzungen S Satzfolgesteuerung S Diagnose und Fehlerbehandlung S Datenhaltung auf der FM 357-2 S Datenhaltung auf Memory-Card...
Seite 27: Schrittmotorsteuerung
Produktübersicht Lageregelung Der Lageregler erfüllt folgende Aufgaben: S geschwindigkeitsrichtige Führung des Antriebs während des Bewegungsablaufs S bahntreues Fahren und zielgenaues Anfahren der Achsen auf die program- mierte Zielposition S Halten der Achse auf einer Position bei Einwirkung von Störgrößen Schrittmotorsteuerung Die FM 357-2 kann neben Servoantrieben wahlweise bis zu vier Schrittantriebe über eine Impulsschnittstelle, gesteuert (ohne Geber) oder geregelt (mit Geber), betreiben.
Seite 28: Diagnose Und Fehlerbehandlung
Produktübersicht Diagnose und Fehlerbehandlung Der Anlauf und der laufende Betrieb der Baugruppe werden durch Fehler- und Dia- gnosealarme überwacht. Dabei auftretende Fehler werden dem System mitgeteilt und durch die LEDs auf der Baugruppe angezeigt. Datenhaltung auf der FM 357-2 Auf der FM 357-2 werden die Parametrierdaten (Maschinendaten, R-Parameter, Werkzeugkorrekturdaten, Nullpunktverschiebungen und NC-Programme) remanent gespeichert.
Seite 29: Grundlagen Zur Bewegungssteuerung
Grundlagen zur Bewegungssteuerung Lagegeregelte Bewegungssteuerung für Servo-Achsen (analog) Die FM 357-2 ermöglicht die lagegeregelte Bewegungssteuerung von maximal vier Achsen. Die FM 357-2 stellt dafür je Achse einen Analogausgang für den Dreh- zahlsollwert und einen Gebereingang zur zyklischen Erfassung des Lageistwertes zur Verfügung.
Seite 30: Lagegeregelte Bewegungssteuerung Für Servo-Achsen (Digital)
Grundlagen zur Bewegungssteuerung Lagegeregelte Bewegungssteuerung für Servo-Achsen (digital) Die FM 357-2 ermöglicht die lagegeregelte Bewegungssteuerung von maximal vier Achsen über PROFIBUS-DP. Hierfür wird folgendes PROFIBUS-Protokoll verwendet: Profil Antriebstechnik, PROFIDRIVE, Version 3 (taktsynchron, äquidistant) FM 357-2 Servo-Motor Umrichter Geber Drehzahlsollwert PROFIBUS-DP Leistungsteil Lageistwert Stromregler...
Seite 31: Lagegeregelte Schrittmotorsteuerung
Grundlagen zur Bewegungssteuerung Lagegeregelte Schrittmotorsteuerung Die FM 357-2 bietet auch die Möglichkeit, über einen Gebereingang je Achse, Schrittmotoren in Lageregelung wie eine Servo-Achse zu betreiben. Ansteuerung FM 357-2 SIMOSTEP Geber Leistungsteil Takt Richtung Ringzähler Lage- Oszil- Phasenstrom- regler lator Freigabe regler –...
Seite 32 Grundlagen zur Bewegungssteuerung Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb 2–4 6ES7 357-4AH00-8AG0...
Seite 33: Ein- Und Ausbauen
Ein- und Ausbauen Kapitelübersicht Kapitel Titel Seite Einbau der FM 357-2 3–3 Firmware installieren/Firmware-Update 3–4 Ausbau und Tausch der FM 357-2 3–6 Übersicht Die Mehrachsbaugruppe FM 357-2 wird als Peripherie-Baugruppe in eine Steue- rung SIMATIC S7-300 eingebaut. Projektieren des mechanischen Aufbaus Welche Möglichkeiten Sie für den mechanischen Aufbau haben und wie Sie bei der Projektierung vorgehen müssen, finden Sie im Handbuch Automatisierungssystem S7-300;...
Seite 34: Lokaler P-Bus (Nur Zentraler Einsatz)
Ein- und Ausbauen Was müssen Sie beim mechanischen Aufbau beachten? Durch die Projektierung des mechanischen Aufbaus Ihrer Steuerung wird der Ein- bauplatz der FM 357-2 bestimmt. Sie müssen folgende Regeln beachten: 1. Maximal acht SMs oder FMs (einschließlich FM 357-2) sind pro Zeile zulässig. 2.
Seite 35: Einbau Der Fm 357-2
Ein- und Ausbauen Einbau der FM 357-2 Regeln Für den Einbau der FM 357-2 sind keine besonderen Schutzmaßnahmen (EGB- Richtlinien) erforderlich. Warnung Bauen Sie die FM 357-2 nur im spannungslosen Zustand der S7-300 ein! Benötigtes Werkzeug Schraubendreher 4,5 mm Vorgehen Gehen Sie wie folgt vor, um die FM 357-2 einzubauen: 1.
Seite 36: Firmware Installieren/Firmware-Update
– über das Ikon “Update-FM357-2” im Desktop – durch Start der Datei fmupdate.exe im Zielverzeichnis der Installation z. B. Ausführen ... C:\Siemens\Step7\s7fw357\fmupdate.exe 3. Nach erfolgreicher Datenaufbereitung wird der Dialog zur Datenübertragung angezeigt. Über die Schaltfläche “...” wählen Sie die zu übertragende Datei aus.
Seite 37: Installation Der Firmware Von Memory-Card
Ein- und Ausbauen Installation der Firmware von Memory-Card Gehen Sie wie folgt vor: 1. Memory-Card mit der zu installierenden Firmware in die ausgeschaltete Steue- rung stecken. Hinweis Für die FM 357-2 stehen folgende Firmwarestände zur Verfügung: – FM 357-2 mit Lizenz L –...
Seite 38: Ausbau Und Tausch Der Fm
Ein- und Ausbauen Hinweis Bei der Installation eines neuen Firmwarestandes sind vor Durchführung des Firm- ware-Update alle Daten von der FM 357-2 (z.B. Parametrierdaten), die nicht zur Firmware gehören, mit dem Parametriertool auf einen Datenträger zu sichern. Nach dem Firmware-Update gehen Sie wie folgt vor: 1.
Seite 39: Datensicherung Auf Memory-Card
Ein- und Ausbauen Datensicherung auf Memory-Card Es werden alle Parametrierdaten und die Firmware gespeichert. Alle bereits auf der Memory-Card befindlichen Daten werden überschrieben (außer Firmware-Li- zenz). Ablauf der Datensicherung: 1. Steuerung ”AUS” 2. Die Memory-Card in die FM 357-2 stecken. 3.
Seite 40: Neue Baugruppe Einbauen
Ein- und Ausbauen Neue Baugruppe einbauen Gehen Sie folgendermaßen vor: 1. Entfernen Sie das Oberteil der Frontstecker-Codierung von der neuen Bau- gruppe. 2. Hängen Sie die Baugruppe gleichen Typs ein, schwenken sie nach unten und schrauben sie fest. 3. Stecken Sie den Frontstecker auf und bringen Sie ihn in Betriebsstellung (Be- festigungsschraube festschrauben).
Seite 41: Verdrahten
Verdrahten Kapitelübersicht Kapitel Titel Seite Verdrahtungsschema einer FM 357-2 4–3 Anschließen der Stromversorgung 4–7 Beschreibung der Antriebs-Schnittstelle 4–12 Anschließen der Antriebseinheit 4–18 Beschreibung der Meßsystem-Schnittstelle 4–22 Anschließen der Geber 4–27 Beschreibung der Peripherie-Schnittstelle 4–29 Verdrahtung der Frontsteckers 4–33 4.10 Einsetzen und wechseln der Pufferbatterie 4–37 Sicherheitsregeln Für den sicheren Betrieb Ihrer Anlage sind zusätzlich folgende Maßnahmen zu er-...
Seite 42: Weitere Literatur
Verdrahten Weitere Literatur Beachten Sie bitte auch die folgenden Kapitel im Handbuch Automatisierungssy- stem S7-300, Aufbauen: S Blitzschutz und Überspannungsschutz: Kapitel 4.2 S Richtlinie zur Handhabung elektrostatisch gefährdeter Baugruppen (EGB) S Projektieren des elektrischen Aufbaus (Montieren). S Verdrahten Als weitere Informationsquelle zum Thema EMV-Richtlinien empfehlen wir Ihnen die Beschreibung: Ausrüstungen für Bearbeitungsmaschinen, EMV-Richtlinien für WS/WF-Technik, Bestellnummer: 6ZB5 440-0QX01-0BA1.
Seite 43: Verdrahtungsschema Einer Fm 357-2
Verdrahtungsschema einer FM 357-2 FM 357-2 mit Servoantrieb (analog) Das Bild 4-1 zeigt Ihnen, wie die einzelnen Komponenten der Mehrachssteuerung mit der FM 357-2 und Servoantrieb (analog) miteinander verbunden werden. PG/PC SIMATIC S7-300 SIEMENS Verbindungskabel MPI ext. 24 V Stromversorgung FM 357-2 Frontstecker Achse 1...4...
Seite 44: Fm 357-2 Mit Servoantrieb (Digital) Über Profibus-Dp
FM 357-2 mit Servoantrieb (digital) über PROFIBUS-DP Das Bild 4-2 zeigt Ihnen, wie die einzelnen Komponenten der Mehrachssteuerung mit der FM 357-2 und Servoantrieb (digital) miteinander verbunden werden. PG/PC SIMATIC S7-300 SIEMENS Verbindungskabel MPI ext. 24 V FM 357-2 Stromversorgung...
Seite 45: Fm 357-2 Mit Schrittantrieb
FM 357-2 mit Schrittantrieb Das Bild 4-3 zeigt Ihnen, wie die einzelnen Komponenten der Mehrachssteuerung mit der FM 357-2 und Schrittantrieb miteinander verbunden werden. PG/PC Verbindungskabel MPI SIMATIC S7-300 SIEMENS SIEMENS SIEMENS FM 357-2 FM STEPDRIVE (4 Stück) dig. Eingänge ext.
Seite 46 Verdrahten Verbindungskabel In der Tabelle 4-1 sind die Verbindungskabel für eine Mehrachssteuerung mit FM 357-2 aufgelistet. Tabelle 4-1 Verbindungskabel einer Mehrachssteuerung mit FM 357-2 Bestell-Nr. Beschreibung Verbindungskabel siehe Handbuch Automatisierungs- Verbindung zwischen OP, system S7-300, Aufbauen PG/PC und S7-300 CPU Verbindungskabel siehe Handbuch Automatisierungs- Verbindung zwischen FM 357-2...
Seite 47: Anschließen Der Stromversorgung
Verdrahten Anschließen der Stromversorgung Schraubklemmblock Die zur Versorgung erforderliche 24 V DC-Laststromversorgung wird am Schraub- klemmblock verdrahtet. Eigenschaften der Laststromversorgung Hinweis Beachten Sie die Aufbaurichtlinien für SIMATIC. Insbesondere muß der Anschluß M (Bezugspotential) mit der Gerätemasse des Automatisierungsgeräts verbunden sein (Anschluß M am Klemmblock der S7-300-CPU). siehe Installationshandbuch Automatisierungssystem S7-300, Aufbauen.
Seite 48: Anschlußbelegung
Die FM 357-2 und die S7-300-CPU sollten an eine gemeinsame Laststromversor- gung angeschlossen werden. Geeignet sind z.B. die S7-300-Stromversorgungs-Baugruppen PS 307 oder an- dere SIEMENS-Laststromversorgungen (z.B. Reihe 6EP1). Andernfalls ist ein Potentialausgleich zwischen den Versorgungen erforderlich. Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb 4–8...
Seite 49: Netzausfallüberbrückung
Verdrahten Netzausfallüberbrückung Die Laststromversorgungen PS 307 für S7-300 garantieren eine Netzaus- fallüberbrückung von 20 ms. Hinweis Falls Sie eine andere Laststromversorgung als die PS 307 verwenden, muß diese die erforderliche Netzausfallüberbrückung von 20 ms garantieren. Niederspannungsverteilung z.B. TNS-System (3 x 400 V) Profilschiene PS 307 FM 357-2...
Seite 50: Sicherung
Verdrahten Leitungen Verwenden Sie flexible Leitungen mit einem Querschnitt von 1,0...2,5 mm (oder AWG 18...AWG 14). Abisolierlänge 12 mm Aderendhülsen sind nicht erforderlich. Sie können Aderendhülsen ohne Isolierkragen nach DIN 46228, Form A lange Ausführung verwenden. Anschließen der Stromversorgung Gehen Sie wie folgt vor: 1.
Seite 51: Profibus-Dp-Antriebs-Schnittstelle
Verdrahten PROFIBUS-DP-Antriebs-Schnittstelle Buchse zum Anschluß der FM 357-2 an PROFIBUS-DP (für SIMODRIVE 61 1-U) An der 9poligen D-Sub-Buchse können Sie Leistungsteile mit Digital-Schnittstelle (über PROFIBUS-DP) betreiben. Lage der Buchse Im Bild 4-5 ist die Einbaulage und die Bezeichnung der Buchse auf der Baugruppe dargestellt.
Seite 52: Beschreibung Der Antriebs-Schnittstelle Für Analog- Und Schrittantriebe
Verdrahten Signaltyp Signaleingang Signalein-/ausgang Spannungsausgang Leitungslänge max. 100 m (Baudrate 12 MBaud) Beschreibung der Antriebs-Schnittstelle für Analog- und Schrittantriebe Stecker zum Antriebsgerät An dem 50poligen D-Sub-Stecker X2 der FM 357-2 können Leistungsteile mit Ana- log-Schnittstelle ("10 V) oder Schrittmotor-Leistungsteile angeschlossen werden, die mindestens über einen Takt- und Richtungseingang verfügen.
Seite 53 Verdrahten Belegung des Steckers Antriebs-Schnittstelle (Servo-Interface 4 Achsen) Steckerbezeichnung: X2 ANALOG OUT 1-4/STEPPER CONTR. 1-4 Steckertyp: 50polige D-Sub-Stiftleiste Tabelle 4-5 Belegung des Steckers X2 Name Name Name ENABLE1 ENABLE1_N ENABLE2 ENABLE2_N PULS1 PULS1_N DIR1 DIR1_N PULS2_N PULS2 DIR2_N DIR2 PULS3 ENABLE3 PULS_N DIR3...
Seite 54 Verdrahten Signaltyp Signalausgang Spannungsausgang Schaltkontakt Analogantriebe Signale: Pro Achse wird ein Spannungs- und ein Freigabesignal bereitgestellt. S SOLLWERT (SW) Analoges Spannungssignal im Bereich von "10 V zur Ausgabe eines Dreh- zahl-Sollwertes. S BEZUGSSIGNAL (BS) Bezugspotential (Analog-Masse) für das Sollwertsignal, intern mit Logik-Masse verbunden.
Seite 55 Verdrahten Schrittantriebe Signale: Pro Achse wird ein Takt-, Richtungs- und Freigabesignal als wahres und negiertes Signal bereitgestellt. S PULS (TAKT) Die Taktimpulse steuern den Motor. Bei jeder steigenden Impulsflanke führt der Motor einen Schritt aus. Die Anzahl der ausgegebenen Impulse bestimmt somit den Drehwinkel, d.h. den zu verfahrenden Weg.
Seite 56 Verdrahten Hinweis Das ENABLE-Signal wird gleichzeitig mit dem Reglerfreigabe-Kontakt RF ausge- geben. Sie können also alternativ auch die Relaiskontakte nutzen Signalparameter Alle Signale für Schrittantriebe werden über Differenzsignal-Leitungstreiber nach RS422-Norm ausgegeben. Das Leistungsteil sollte für optimale Störsicherheit über Differenzsignal-Empfänger oder Optokoppler-Eingänge verfügen, so daß eine sym- metrische Signalübertragung möglich ist.
Seite 57 Verdrahten Symmetrische Übertragung mit Differenzeingang nach RS422 L 50 m FM 357-2 Antriebsgerät – Symmetrische Übertragung mit Optokopplereingang L 50 m Unsymmetrische Übertragung mit Optokopplereingang L 10 m Unsymmetrische Übertragung mit Spannungseingang L 10 m Bild 4-7 Möglichkeiten der Signalbeschaltung der Schrittmotor-Schnittstelle Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw.
Seite 58: Anschließen Der Antriebseinheiten
Das nachfolgende Bild zeigt Ihnen den Anschluß der FM 357-2 mit einem SIMO- DRIVE 611-A-Antriebsgerätes. FM 357-2 Verbindungskabel Antriebsgerät z.B. SIMODRIVE 611-A SIEMENS SIMODRIVE Bild 4-8 Anschluß eines SIMODRIVE 611-A-Antriebsgerätes Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb 4–18 6ES7 357-4AH00-8AG0...
Seite 59 Anschluß von Schrittantrieben (z.B. FM STEPDRIVE) Das nachfolgende Bild zeigt Ihnen den Anschluß der FM 357-2 mit FM STEPDRI- VE-Antriebsgeräten. Achse 3 Achse 4 Achse 1 Achse 2 SIEMENS SIEMENS SIEMENS FM 357-2 FM STEPDRIVE Verbindungskabel Bild 4-9 Anschluß von FM STEPDRIVE-Antriebsgeräten Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw.
Seite 60: Anschluß Von Digitalantrieben (Simodrive 611-U)
Anschluß von Digitalantrieben (SIMODRIVE 611-U) Das nachfolgende Bild zeigt Ihnen den Anschluß der FM 357-2 mit einem SIMO- DRIVE 611-U-Antriebsgerätes. Verbindungskabel FM 357-2 Antriebsgerät SIMODRIVE 611-U SIEMENS SIMODRIVE Bild 4-10 Anschluß eines SIMODRIVE 611-U-Antriebsgerätes Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb 4–20...
Seite 61: Gemischter Betrieb Von Analogantrieben Und Schrittantrieben
Verdrahten Gehen Sie wie folgt vor: 1. Stecken Sie den D-Sub-Stecker (9polig) auf das Leistungsteil. 2. Öffnen Sie die Fronttür der FM 357-2 und stecken Sie den D-Sub-Stecker (9po- lig) an die Buchse X8. 3. Arretieren Sie den Stecker mit Hilfe der Rändelschrauben. Schließen Sie die Fronttür.
Seite 62: Beschreibung Der Meßsystem-Schnittstelle
Verdrahten Sollwertzuordnung Die Zuordnung der Sollwerte für die Achsen 1 bis 4 ist fest. Sollwertausgangssignale (X2) bei Analogantrieb: S SW1, BS1, RF1.1, RF1.2 für Achse 1 S SW2, BS2, RF2.1, RF2.2 für Achse 2 S SW3, BS3, RF3.1, RF3.2 für Achse 3 S SW4, BS4, RF4.1, RF4.2 für Achse 4 Sollwertausgangssignale (X2) bei Schrittantrieb: S PULSE1, PULSE1_N, DIR1, DIR1_N, ENABLE1, ENABLE1_N für Achse 1...
Seite 63: Belegung Der Buchsen
Verdrahten Belegung der Buchsen Bezeichnung: X3, X4, X5, X6 ENCODER 1...4 Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 4 Typ: 15polige D-Sub-Buchsenleiste Tabelle 4-9 Belegung der Buchsen X3 bis X6 Geber Geber Inkremental Absolut Inkremental Absolut nicht belegt MEXT CLS_N P5EXT P24EXT P5EXT...
Seite 64: Anschließbare Gebertypen
Verdrahten Anschließbare Gebertypen Inkremental- und Absolutgeber Inkrementalgeber mit 5 V-Rechtecksignalen oder Absolutgeber mit synchron seriel- len Interface (SSI) sind direkt anschließbar (z.B. digital-rotatorische Geber), die Auswahl erfolgt über Maschinendaten. Geber mit SINUS/COSINUS-Signalen (z.B. Längenmaßstäbe) können über eine externe Impulsformer-Elektronik (EXE) angeschlossen werden, welche die Signale auf 5 V-Pegel umsetzt.
Seite 65: Geberversorgung
Verdrahten Geberversorgung 5 V Die Versorgungsspannung 5 V für die Geber wird baugruppenintern erzeugt und liegt mit auf der D-Sub-Buchse, so daß Sie ohne zusätzlichen Verdrahtungsauf- wand die Geber über das Verbindungskabel versorgen können. Die bereitgestellte Spannung ist elektronisch gegen Kurzschluß und thermische Überlastung gesi- chert und wird überwacht.
Seite 66: Verbindungskabel Zum Geber
Die maximale Leitungslänge ist von der Spezifikation der Geberversorgung und von der Übertragungsfrequenz abhängig. Für einen störungsfreien Betrieb dürfen Sie bei Verwendung konfektionierter Verbindungskabel von SIEMENS (siehe Kata- loge NC Z/NC 60/ST 70), folgende Werte nicht überschreiten: Tabelle 4-11 Maximale Leitungslängen in Abhängigkeit von der Geberversor-...
Seite 67: Anschließen Der Geber
Verdrahten Anschließen der Geber Verbindungskabel anschließen Beachten Sie folgendes: Hinweis Verwenden Sie nur geschirmte Leitung, der Schirm muß mit dem metallischen bzw. metallisierten Steckergehäuse verbunden sein. Die als Zubehör angebotenen konfektionierten Verbindungskabel bieten optimale Störsicherheit sowie ausreichend bemessene Querschnitte für die Spannungsver- sorgung der Geber.
Seite 68: Vorgehen Bei Geberanschluß
Verdrahten Vorgehen bei Geberanschluß Gehen Sie wie folgt vor, um die Geber anzuschließen: 1. Schließen Sie die Verbindungskabel an den Gebern an. 2. Öffnen Sie die Fronttür der FM 357-2 und stecken Sie die D-Sub-Stecker (15polig) an die Buchsen X3...X6 an. 3.
Seite 69: Beschreibung Der Peripherie-Schnittstelle
Verdrahten Beschreibung der Peripherie-Schnittstelle Frontstecker An den 40poligen Frontstecker X1 mit Einzeldrahtanschluß können Meßtaster, BEROs oder andere Signalgeber angeschlossen werden. Weiterhin steht eine Bereitschaftsmeldung zur Verfügung, welche in die NOT-AUS- Einrichtung eingebunden werden muß. Lage des Steckers Im Bild 4-13 ist die Lage des Frontsteckers dargestellt. Frontstecker in Verdrahtungsstellung Beschriftung der Tür innen Bild 4-13...
Seite 70: Belegung Des Steckers
Verdrahten Belegung des Steckers Steckerbezeichnung: Steckertyp: 40poliger S7-Frontstecker für Einzeldrahtanschluß Tabelle 4-13 Belegung des Frontsteckers X1 Name Name nicht belegt BERO1 nicht belegt BERO2 BERO3 nicht belegt BERO4 MEPU1 nicht belegt MEPU2 nicht belegt RDY.1 RDY.2 nicht belegt nicht belegt nicht belegt nicht belegt output...
Seite 71 Verdrahten 18 digitale Eingänge, davon 2 Meßtaster und 4 BEROs Diese schnellen Eingänge (On-Board) sind SPS-kompatibel (24 V-P-schaltend). Es können Schalter oder berührungslose Sensoren (2- oder 3-Draht Sensor) ange- schlossen werden. Sie können verwendet werden: S als Schalter für Referenzpunktfahrt (BERO1...BERO4), die Eingänge sind fest den Achsen 1 bis 4 zugeordnet (gilt nur für Schrittmotor, kein RPS) S als Meßtaster (MEPU1, 2), die Zuordnung zu Achsen erfolgt durch Program- mierung...
Seite 72 Verdrahten 8 digitale Ausgänge (Q0...Q7) Diese schnellen Ausgänge (On-Board) sind SPS-kompatibel (24 V-P-schaltend). Der Zugriff im NC-Programm erfolgt über Systemvariable. Tabelle 4-15 Elektrische Parameter der digitalen Ausgänge Parameter Wert/Einheit Versorgungsspannung (L+) DC 24 V (zulässiger Bereich: 20,4...28,8 V) 1-Signal, Spannungsbereich –...
Seite 73: Verdrahtung Des Frontsteckers
Verdrahten FM-READY-Ausgang (RDY) Betriebsbereitschaft als potentialfreier Relaiskontakt (Schließer), muß in den NOT- AUS-Kreis geschaltet werden. Tabelle 4-16 Elektrische Parameter des Relaiskontaktes RDY Parameter Einheit Schaltspannung DC Schaltstrom Schaltleistung Verdrahtung des Frontsteckers Verdrahtung des Frontsteckers Das Bild 4-14 zeigt Ihnen die Verlegung der Leitungen zum Frontstecker und die Entstörung der Leitungen durch das Schirmauflageelement.
Seite 74: Anschlußleitungen
Verdrahten Anschlußleitungen Flexible Leitung, Querschnitt 0,25...1,5 mm Aderendhülsen sind nicht erforderlich. Sie können Aderendhülsen ohne Isolierkragen nach DIN 46228, Form A lange Ausführung verwenden. Sie können zwei Leitungen mit je 0,25...0,75 mm in einer Aderendhülse anschlie- ßen. Hinweis Für den Anschluß von Meßtastern oder BEROs ist für eine optimale Störfestigkeit die Verwendung abgeschirmter Leitung erforderlich.
Seite 75: Schirmauflageelement
Verdrahten Geschirmte Leitungen Bei der Verwendung geschirmter Leitung ist zusätzlich wie folgt vorzugehen: 1. Nach Eintritt der Leitung in den Schrank ist der Kabelschirm auf eine geerdete Schirmschiene aufzulegen (Leitung dazu abisolieren). Sie können hierfür das Schirmauflageelement verwenden, das in die Profil- schiene eingehängt wird und bis zu acht Schirmanschlußklemmen aufnimmt.
Seite 76: Anschluß Von Meßtastern Oder Näherungs-Sensoren (Beros)
Verdrahten Anschluß von Meßtastern oder Näherungs-Sensoren (BEROs) Gehen Sie wie folgt vor: 1. Verdrahten Sie die Stromversorgung Ihrer Sensoren. Diese muß den gleichen Bedingungen wie die Laststromversorgung der FM 357-2 genügen. Sie können zur Versorgung die Laststromversorgungs-Klemmen der FM 357-2 nutzen. 2.
Seite 77: Einsetzen Und Wechseln Der Pufferbatterie
Verdrahten 4.10 Einsetzen und wechseln der Pufferbatterie Allgemeines Zur Stromversorgung des gestützten RAM ist die FM 357-2 mit einer Pufferbatterie versehen. Vor der Inbetriebnahme der Steuerung muß die beigelegte Li-Batterie in das Batte- riefach der FM 357-2 eingesetzt werden. Batterie einsetzen Gehen Sie wie folgt vor: 1.
Seite 78: Batterie Wechseln
Verdrahten Batterie wechseln Ein Tausch ist erforderlich, wenn eine entsprechende Fehlermeldung angezeigt wird. Zusätzlich zeigen die LEDs ”BAF” und “DIAG” den Zustand der Batterie- spannung und des gepufferten Speichers an. Die Batterie ist mindestens zwei Jahre wartungsfrei, je nach Betriebszustand kann ein Wechsel erst nach fünf oder mehr Jahren erforderlich sein.
Seite 79: Regeln Im Umgang Mit Pufferbatterien
Verdrahten Regeln im Umgang mit Pufferbatterien Beachten Sie folgendes: Vorsicht Unsachgemäße Behandlung von Pufferbatterien kann zu Entzündungs-, Explo- sions-, Verbrennungsgefahr führen. Deshalb müssen folgende Vorschriften unbe- dingt beachtet werden: Pufferbatterien S nicht aufladen S nicht erhitzen oder verbrennen S nicht durchbohren oder quetschen S nicht auf andere Art mechanisch oder elektrisch manipulieren Entsorgung Beachten Sie die landesüblichen Vorschriften/Richtlinien zur Entsorgung von Puf-...
Seite 80 Verdrahten Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb 4–40 6ES7 357-4AH00-8AG0...
Seite 81: Parametrieren
Parametrieren Kapitelübersicht Kapitel Titel Seite Installation von ”FM 357-2 parametrieren” 5–3 Konfigurieren 5–5 Einstieg in “FM 357-2 parametrieren” 5–19 Anpassung an die Firmware 5–20 Parametrierdaten 5–21 Einstellungen der Parametrieroberfläche 5–40 Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb 5–1 6ES7 357-4AH00-8AG0...
Seite 82 Parametrieren Allgemeines In diesem Kapitel erhalten Sie einen Überblick über das Parametrieren der FM 357-2 mit dem Parametriertool ”FM 357-2 parametrieren”. S7-300 FM 357-2 P-Bus Parametrierdaten Anwender-DBs Online (Bearbeitung im Menü Zielsystem > Onli- Maschinendaten DB für FM-Signale ne-Projekt öffnen) R-Parameter DB für Achssignale K-Bus...
Seite 83: Installation Von "Fm 357-2 Parametrieren
Parametrieren Installation von ”FM 357-2 parametrieren” Voraussetzung Auf dem Programmiergerät (PG/PC) muß eines der folgenden Betriebssysteme in- stalliert sein: S “MS Windows XP Professional SP2 oder SP3“ S “MS Windows Server 2003 R2 SP2 standard edition als Arbeitsplatzrechner“ S ”MS Windows 7 32 Bit Ultimate, Professional oder Enterprise” S ”MS Windows 7 64 Bit Ultimate, Professional oder Enterprise”...
Seite 84 Parametrieren Installation Die gesamte Software (Parametriertool, Funktionsbausteine, Anwendungsbeispie- le, vorprojektierte Oberfläche für OPs und NC-VAR-Selector) befindet sich auf CD- ROM. So installieren Sie die Software: 1. Legen Sie die CD-ROM in das CD-Laufwerk Ihres PGs/PCs ein. 2. Starten Sie auf der CD-ROM die Datei Setup.exe. 3.
Seite 85: Konfigurieren
Parametrieren Konfigurieren Allgemeines Unter Konfigurieren einer Anlage ist das Anordnen von Baugruppenträgern, Bau- gruppen und dezentraler Peripheriegeräte in einem Stationsfester im SIMATIC Ma- nager HW Konfig zu verstehen. In einer Konfigurationstabelle ordnet STEP 7 jeder Baugruppe automatisch eine Adresse zu. Weitere Informationen, zum Konfigurieren von Baugruppen finden Sie in Ihrem Be- nutzerhandbuch Basissoftware für S7 und M7, STEP 7.
Seite 86: Beispielprojekt Mit Profibus-Dp-Antrieb
Parametrieren Die alten Baugruppen (vor SW-Stand 05.01) verbleiben im Katalog, damit ist eine Bearbeitung vorhandener Projekte möglich. Bei der Neuerstellung eines Projektes sind die Baugruppen ab SW-Stand 05.01 bzw. 05.02 zu verwenden. 6. Speichern und übersetzen Sie das erstellte Hardwareprojekt über Menübefehl Station >...
Seite 87 Parametrieren 3. Betätigen Sie die Schaltfläche Optionen und wählen im Dialog Optionen fol- gendes an: – Äquidistanten Buszyklus aktivieren: ja – Äquidistanter DP-Zyklus: 1.5 ms – Zeiten Ti und To für alle Slave gleich: ja 4. Wählen Sie im Hardware Katalog unter PROFIBUS-DP > SIMODRIVE > SIMODRIVE 611 universal (6SN1114-0NB01-0AA0 DP-Slave, Drive ES- Schnittstelle) aus.
Seite 88 Parametrieren 6. Parametrieren Sie die DP Slave Eigenschaften. Im Dialog DP Slave Eigen- schaften stellen Sie auf der Karteikarte Konfiguration folgendes ein: – Vorbelegung: 2 Achsen, Telegramm 102 PZD-6/10 – E/A-Adressen: 1. Achse 258 2. Achse 290 (Parameter “Logische Adressen (Externer SDB)” der FM357-2) Auf der Karteikarte Taktsynchronisation wählen Sie folgendes an: –...
Seite 89 Parametrieren Auf der Karteikarte Allgemein wählen Sie folgendes an: Adresse: 12 (muß entsprechend auch im Antrieb parametriert sein) 7. Ihr Gesamtprojekt sieht jetzt wie folgt aus: Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb 5–9 6ES7 357-4AH00-8AG0...
Seite 90 Parametrieren 8. Speichern und Übersetzen Sie Ihr Projekt unter NetPro. Nachfolgendes Bild zeigt Ihr Projekt in der NetPro-Ansicht (SIMATIC Manager > Extras > Netzkonfiguration): 9. Laden Sie das Projekt in die FM357-2. Hinweis: Die Abfrage “Soll die Baugruppe jetzt gestartet werden (Neustart) ?” müssen Sie mit nein beantworten.
Seite 91 Parametrieren 10.In der FM357-2 sind folgende Parameter einzustellen: 1. Achse 2. Achse Antrieb: Profibus-Antrieb Profibus-Antrieb Logische Adresse: Telegrammtyp: 611U-Typ 102 611U-Typ 102 Profibus-Antriebe: Externer SDB 611U-Typ 102 611U-Typ 102 Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb 5–11 6ES7 357-4AH00-8AG0...
Seite 92: Beispielprojekt Profibus-Dp-Antrieb Und Pg/Pc An Der Mpi-Schnittstelle Der Cpu
Parametrieren 5.2.2 Beispielprojekt PROFIBUS-DP-Antrieb und PG/PC an der MPI- Schnittstelle der CPU Allgemeines In das Beispielprojekt PROFIBUS-DP-Antrieb wird ein PG/PC integriert. Die Antriebsparametrierung soll über das PG/PC, welches an der MPI-Schnittstelle der CPU angeschlossen ist, erfolgen. D.h. die Routingfunktionalität der FM357-2 wird genutzt.
Seite 93 Parametrieren 3. Parametrieren Sie die PG/PC-Schnittstelle. Im Dialog Eigenschaften – PG/PC über Schnittstellen > Neu > Typ > MPI öffnet sich der Dialog Eigenschaften – MPI Schnittstelle . Auf der Karteikarte Parameter wählen Sie folgendes an: – Adresse: 0 – MPI(1): 187,5 kbit/s (Schnittstelle auf PG/PC-Seite muß...
Seite 94 Parametrieren 5. Speichern und Übersetzen Sie Ihr Projekt unter NetPro. Nachfolgendes Bild zeigt Ihr Projekt in der NetPro-Ansicht (SIMATIC Manager > Extras > Netzkonfiguration): 6. Laden Sie das Projekt in die FM357-2. Hinweis: Die Abfrage “Soll die Baugruppe jetzt gestartet werden (Neustart) ?” müssen Sie mit nein beantworten.
Seite 95: Beispielprojekt Profibus-Dp-Antrieb Und Pg/Pc An Der Dp-Schnittstelle Der Cpu
Parametrieren 5.2.3 Beispielprojekt PROFIBUS-DP-Antrieb und PG/PC an der DP-Schnittstelle der CPU Allgemeines Die Parametrierung der FM357-2 und die Antriebsparametrierung soll über das PG/PC, welches an der PROFIBUS-DP-Schnittstelle der CPU angeschlossen ist, erfolgen. Hinweis: Die Kommunikation von der DP-Schnittstelle zum K-Bus der FM357-2 erfolgt über Routing in der CPU.
Seite 96 Parametrieren 6. Ordnen Sie das PG/PC über NetPro der DP-Schnittstelle der CPU zu. Netzwerk konfigurieren > Doppelklick auf PG/PC > Schnittstelle > Neu > Typ Profibus Eigenschaften PROFIBUS Schnittstelle > PROFIBUS(1) 7. Ordnen Sie das PC/PC der DP-Schnittstelle zu. Eigenschaften PG/PC > Zuordnung > Zuordnen > CP561 1 (PROFIBUS) Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw.
Seite 97 Parametrieren 8. Speichern und Übersetzen sie das Projekt unter NetPro. Nachfolgendes Bild zeigt Ihr Projekt in der NetPro-Ansicht (SIMATIC Manager > Extras > Netzkonfiguration): 9. Es ist kein erneutes Laden in die Baugruppen notwendig. Die Parametrierung der FM357-2 und des PROFIBUS-DP-Antriebes ist nun über die PROFIBUS-DP-Schnittstelle der CPU möglich.
Seite 98: Beispielprojekt Pg/Pc-Ankopplung Über Ethernet
Parametrieren 5.2.4 Beispielprojekt PG/PC-Ankopplung über Ethernet Im Beispiel ist das PG/PC über Ethernet und CP 343-1 angekoppelt. Parametrierung und Inbetriebnahme von FM 357-2 und PROFIBUS-DP-Antrieb ist somit über Ethernet möglich. Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb 5–18 6ES7 357-4AH00-8AG0...
Seite 99: Einstieg In "Fm 357-2 Parametrieren
Parametrieren Einstieg in “FM 357-2 parametrieren” Voraussetzung Auf dem PG/PC haben Sie die Software nach Kapitel 5.1 installiert. Sie haben entsprechend Kapitel 5.2 ein Projekt angelegt. Für die Online-Parametrierung der FM 357-2 ist die Kommunikation mit der CPU erforderlich. Das Grundprogramm muß in der CPU laufen (siehe Kapitel 6). CPU befindet sich im RUN-Zustand.
Seite 100: Anpassung An Die Firmware
Parametrieren Anpassung an die Firmware Allgemeines Sie haben die Möglichkeit, die mit früheren Firmware-Ständen erzeugten Offline- Maschinendaten mit dem Parametriertool weiter zu bearbeiten und in FMs mit ab- weichenden Firmware-Stand zu laden. Voraussetzung ist, daß Sie ein Abbild der Standard-MDs für jeden Firmware-Stand in einer *.BIN-Datei erzeugt haben.
Seite 101: Parametrierdaten
Parametrieren Parametrierdaten Was kann parametriert werden? Es können die folgenden Datenbereiche parametriert werden: S Maschinendaten (Parameter) S R-Parameter S Nullpunktverschiebung S Werkzeugkorrekturwerte S GUD-Programm (siehe Kapitel 10.22, Anwendervariablen) S NC-Programme Die Parametrierdaten können online oder auch offline (PG/PC) bearbeitet und in einem Projekt gespeichert werden.
Seite 102: Offlinebearbeitung
Parametrieren Offlinebearbeitung Bei der Erstellung der Parametrierdaten ohne FM 357-2 auf dem PG/PC gehen Sie wie folgt vor: 1. Ein neues Offline-Projekt legen Sie über das Menü Datei > Neu an. Dieses Projekt zeigt die zu parametrierenden Datenbereiche an, beinhaltet aber noch keine Bausteine.
Seite 103: Maschinendaten (Parameter)
Parametrieren 5.5.1 Maschinendaten (Parameter) Allgemeines Maschinendaten dienen zur Anpassung der FM 357-2 an den Einsatzfall des An- wenders. Eine Parametrierung mit Maschinendaten ist unbedingt notwendig, um die FM 357-2 funktionell zu aktivieren. Parametrierung Der Anwender hat zwei Möglichkeiten, die FM 357-2 zu parametrieren: S Assistentenparametrierung (Normalmodus) S Listenparametrierung (Expertenmodus) Über das Menü...
Seite 104: Assistentenparametrierung
Parametrieren Assistentenparametrierung In den Maschinendaten-Assistent gelangen Sie wie folgt: 1. Öffnen Sie ein Online- bzw. Offline-Projekt (siehe Kapitel 5.5). 2. Wählen Sie im Projektfenster den Datenbereich “Maschinendaten” an. 3. Mit Doppelklick auf den Baustein wird der Maschinendaten-Assistent geöffnet. Der Maschinendaten-Assistent enthält die wesentlichen Parameter, die Sie bei einer Erstinbetriebnahme benötigen.
Seite 105 Parametrieren Maschinendatenliste In der nachfolgenden Tabelle sind die Maschinendaten (Parameter), die Sie im Pa- rametriertool (Maschinendaten-Assistent) eingeben können, beschrieben. Tabelle 5-2 Maschinendaten (Parameter) Parameter Default- Wertebereich/Bedeutung Einheit siehe werte Kap. Konfiguration –3 internes Maßsystem metrisch metrisch = 10 [mm] –4 Inch = 10 [Inch] Override Codierung...
Seite 106 Parametrieren Tabelle 5-2 Maschinendaten (Parameter), Fortsetzung Parameter Default- Wertebereich/Bedeutung Einheit siehe werte Kap. Kanal- und Achskonfiguration Aktive Achsen 1...5 (5. Achse nur in Simulation) – 9.1.2 Achsname X1, Y1, Maschinenachse – 9.1.2 Z1, A1, X, Y, Z, Kanalachse A, B X, Y, Z Geometrieachse A, B...
Seite 107 Parametrieren Tabelle 5-2 Maschinendaten (Parameter), Fortsetzung Parameter Default- Wertebereich/Bedeutung Einheit siehe werte Kap. Globales Messen nein nein – 9.17 DSC (Dynamic Servo nein nein – Control) unabhängige 0...4 – 6.5.1 CPU-Achsen Aktive Kanäle 1...4 – 9.1.3 Kanalzuordnung 1...4 – 9.1.3 Geometrieachsen 1.
Seite 108 Parametrieren Tabelle 5-2 Maschinendaten (Parameter), Fortsetzung Parameter Default- Wertebereich/Bedeutung Einheit siehe werte Kap. Verfahrbereichserwei- – 9.2.2 terung Geberumdrehungen im 0496 4096 – 9.2.2 0 ... Absolutbereich Telegrammlänge 25 Bit Multiturn – 9.2.2 13 Bit Singleturn 21 Bit Multiturn Schritte pro Geberum- –...
Seite 109 Parametrieren Tabelle 5-2 Maschinendaten (Parameter), Fortsetzung Parameter Default- Wertebereich/Bedeutung Einheit siehe werte Kap. Zeitkonstante Dreh- 0...10 [ms] zahlregelkreis Wichtungsfaktor 0...10 – Transfertotzeit –0,02...0,02 Geschwindigkeiten [mm/min], Positioniergeschwin- 10 000 0...999 999 [Umdr./min] digkeit Achsgeschwindigkeit 2 000 0...999 999 [mm/min], [Umdr./min] [mm/min], Eilgangsüberlagerung 10 000 0...999 999...
Seite 110 Parametrieren Tabelle 5-2 Maschinendaten (Parameter), Fortsetzung Parameter Default- Wertebereich/Bedeutung Einheit siehe werte Kap. [mm/min], Schwellgeschwindig- 0...10 000 9.6.1 [Umdr./ keit Achse steht min] [mm], [grd] Klemmungstoleranz 0...1 000 9.6.1 Drehzahlsollwert 0...100 9.6.1 Überwachungszeit 0...100 9.6.1 (Drehzahlsollwert) [mm/min], Istgeschwindigkeit 11 500 0...9 999 999 9.6.1 [Umdr./min]...
Seite 111 Parametrieren Tabelle 5-2 Maschinendaten (Parameter), Fortsetzung Parameter Default- Wertebereich/Bedeutung Einheit siehe werte Kap. Referenzieren Start ohne Referenz- nein nein – punktfahrt Referenzpunktfahrt not- – wendig nein Achse mit Referenz- – 9.7.1 punktschalter nein Referenzieren im nein nein – 9.7.1 Nachführbetrieb Richtung Referenz- plus plus...
Seite 112 Parametrieren Tabelle 5-2 Maschinendaten (Parameter), Fortsetzung Parameter Default- Wertebereich/Bedeutung Einheit siehe werte Kap. Einschaltstellung Einschaltstellung bei Programmstart Bewegung Geradeninterpolation mit Eilgang G0 – 10.5.4 Geradeninterpolation mit Vorschub G1 10.5.6 Genauhalt Genauhalt G60 – 10.6.1 Bahnsteuerbetrieb Bahnsteuerbetrieb G64 10.6.2 Bahnsteuerbetrieb mit programmiertem Über- schleifabstand G641 Einstellbare Nullpunkt- einstellbare Nullpunktverschiebung Aus G500...
Seite 113 Parametrieren Tabelle 5-2 Maschinendaten (Parameter), Fortsetzung Parameter Default- Wertebereich/Bedeutung Einheit siehe werte Kap. Reset nein nein – FM-Restart nein nein – Hilfsfunktionen Ausgabeverhalten der Ausgabe vor der Bewegung – M-Funktionen Ausgabe während der Bewegung Ausgabe nach der Bewegung Ausgabeverhalten der Ausgabe vor der Bewegung –...
Seite 114 Parametrieren Tabelle 5-2 Maschinendaten (Parameter), Fortsetzung Parameter Default- Wertebereich/Bedeutung Einheit siehe werte Kap. Softwarenocken Nockenpaar 1 0 nicht zugeordnet – 9.11.1 Achsnummer (1. Nockenpaar zu 1. Achse) (2. Nockenpaar zu 1. Achse) (3. Nockenpaar zu 2. Achse) Nockenposition –100 000 000...+100 000 000 [mm], [grd] 9.11.1 Minus-Nocken...
Seite 115 Parametrieren Tabelle 5-2 Maschinendaten (Parameter), Fortsetzung Parameter Default- Wertebereich/Bedeutung Einheit siehe werte Kap. Bewegungskopplung Überlagerte Bewegung bei Synchronaktionen Verrechnung des Kor- absolut absolut – 9.16.6 rekturwertes integrierend Obergrenze des Kor- 0...100 000 000 [mm], [grd] 9.16.6 rekturwertes Geschwindigkeit des 0...Achsgeschwindigkeit [mm/min], 9.16.6 [Umdr./min]...
Seite 116 Parametrieren Tabelle 5-2 Maschinendaten (Parameter), Fortsetzung Parameter Default- Wertebereich/Bedeutung Einheit siehe werte Kap. Tangentialsteuerung Grenzwinkel [grd] 9.16.5 Zwischensatz 0...360 Festanschlag Fahren auf Festan- nein nein – 9.18 schlag zulassen Festanschlags- Schlepp- Schleppabstand – 9.18 erkennung abstand Sensor Schleppabstand oder Sensor Schleppabstand zur 0...1 000 [mm], [grd]...
Seite 117: Listenparametrierung
Parametrieren Listenparametrierung Dem Anwender wird eine Liste der gesamten Maschinendaten der FM 357-2 ange- boten. Die Listenparametrierung (Expertenmodus) ist analog folgender Dokumentation aufgebaut: Listen SINUMERIK 840D, 810D, FM-NC Bestell-Nr.: 6FC5 297-4AB70-0AP0 In die Listenparametrierung gelangen Sie wie folgt: 1. Öffnen Sie ein Online- bzw. Offline-Projekt (siehe Kapitel 5.5). 2.
Seite 118: R-Parameter
Parametrieren 5.5.2 R-Parameter In das Fenster “R-Parameter” gelangen Sie wie folgt: 1. Öffnen Sie ein Online- bzw. Offline-Projekt (siehe Kapitel 5.5). 2. Wählen Sie im Projektfenster den Datenbereich “R-Parameter” an. 3. Mit Doppelklick auf den Baustein wird das Fenster für “R-Parameter” geöffnet. Bei einem Offline-Projekt erfolgt die Ablage der R-Parameter kanalunabhängig.
Seite 119: Werkzeugkorrekturwerte
Parametrieren 5.5.4 Werkzeugkorrekturwerte In das Fenster “Werkzeugkorrekturwerte” gelangen Sie wie folgt: 1. Öffnen Sie ein Online- bzw. Offline-Projekt (siehe Kapitel 5.5). 2. Wählen Sie im Projektfenster den Datenbereich “Werkzeugkorrekturwerte” an. 3. Mit Doppelklick auf den Baustein wird das Fenster für “Werkzeugkorrekturwer- te”...
Seite 120: Einstellungen Der Parametrieroberfläche
Parametrieren Einstellungen der Parametrieroberfläche Über das Menü Bearbeiten > Eigenschaften können Sie die Einstellungen zum aktuellen Fenster ändern. Beispiel Sie befinden sich im Inbetriebnahmefenster, wählen Bearbeiten > Eigenschaften, dann können Sie in dem angebotenen Dialog den Aktualisierungstakt ändern. Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb 5–40 6ES7 357-4AH00-8AG0...
Seite 121: Programmieren Der Standard-Funktionsbausteine
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Kapitelübersicht Kapitel Titel Seite Grundlagen zum Programmieren 6–3 Inbetriebnahme mit dem Parametriertool “FM 357-2 parametrieren“ 6–15 Beschreibung der Standard-Funktionsbausteine 6–16 Dezentraler Einsatz 6–47 Anwenderhandhabung, Funktionsabläufe 6–48 Anwender-Datenbausteine (AW-DB) der Schnittstelle zur FM 357-2 6–58 Taktdiagramme, Kommunikation 6–98 Anwendungsbeispiele 6–99 Technische Daten...
Seite 122: Allgemeines
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Allgemeines Die vorliegende Funktionsbeschreibung der Bausteine und der Schnittstelle soll die Kommunikation zwischen der CPU und der FM 357-2 im Automatisierungssystem SIMATIC S7 verdeutlichen. Mit den zu parametrierenden Bausteinen und den An- wender-Datenbausteinen (FMx und AXy = Schnittstelle zur FM 357-2) wird es Ih- nen ermöglicht, Ihr Anwenderprogramm (AWP) entsprechend Ihrer Anwendung zu programmieren.
Seite 123: Grundlagen Zum Programmieren
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Grundlagen zum Programmieren Übersicht In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu: S Schnittstelle, Anwender-Datenbausteine (AW-DB), Kapitel 6.1.2, Seite 6–4 S Standard-Funktionsbausteine, Übersicht, Kapitel 6.1.3, Seite 6–5 S Kommunikation CPU / FM 357-2, Kapitel 6.1.4, Seite 6–7 S Hinweise zur symbolischen Programmierung, Kapitel 6.1.5, Seite 6–8 S Vorgehen zum Erstellen des Anwenderprogrammes (AWP), Kapitel 6.1.7, Seite 6–14 6.1.1...
Seite 124: Schnittstelle, Anwender-Datenbausteine (Aw-Db)
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Wichtige Hinweise zu den Standard-Funktionsbausteinen für den zentralen bzw . dezentralen Einsatz der FM 357-2 Es gibt CPU-Baugruppen, die nur für den zentralen Einsatz vorgesehen sind und es gibt CPU-Baugruppen, die sowohl im zentralen als auch im dezentralen Betrieb zum Einsatz kommen können.
Seite 125: Anlegen Der Anwender-Datenbausteine Durch Fc
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Anlegen der Anwender-Datenbausteine durch FC 1 Folgende Bausteine werden angelegt: S AW-DB für die FM ein- und mehrkanalig “FMx” (DB-Nr. ”x” lt. Eingangsparame- ter vom FC 1). S einen AW-DB für alle Achsen “AXy” (DB-Nr. “y” = x +1). Für die Schnittstelle werden immer zwei hintereinander liegende DB-Nummern be- nötigt.
Seite 126 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-1 Standard-Funktionsbausteine für die FM 357-2 (Übersicht) Baustein- Baustein- Bedeutung/Funktion Bedeutung/Funktion name FC 1 RUN_UP Aufruf im OB 100 und OB 86, Anlauf / Initialisie- für Anwendung notwendig, Seite 6–17 rung Nr. änderbar FC 5 BF_DIAG Aufruf im OB 82, FM-Restart, schwere interne für Anwendung notwendig, Seite 6–19...
Seite 127: Kommunikation Cpu / Fm
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Hinweis In der nachfolgenden Beschreibung wird die absolute (default) Bausteinbezeich- nung verwendet. 6.1.4 Kommunikation CPU / FM 357-2 Das nachfolgende Bild zeigt Ihnen wie die FM 357-2, und die Standard-Funktions- bausteine (FBs, FCs) über die Schnittstelle kommunizieren. FM 357-2 OB 82 FM-Restart,...
Seite 128: Hinweise Zur Symbolischen Programmierung
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine 6.1.5 Hinweise zur symbolischen Programmierung Standardmäßig sind die Bausteine mit Name des Symboles, Adresse und Daten- typ in der Symboltabelle eingetragen. (Symboltabelle wird im Projekt und in der Bi- bliothek mitgeliefert). Ändern Sie die Bausteinnummern im SIMATIC-Manager in Ihrem Projekt, so muß...
Seite 129: Aufbau Eines Anwenderprogrammes
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine 6.1.6 Aufbau eines Anwenderprogrammes Das nachfolgende Bild gibt Ihnen einen Überblick, über den Aufbau des Anwender- programmes. OB 100 und OB 86 (bei dezentralen Einsatz) n x CALL FC 1 (Parameter: FMDB_NO, FMLADDR, FMCOMM, FMSYNC_IF, USERVERS) Bei Inbetriebnahmefehler geht die CPU in “STOP”. Schnittstelle erzeugen n x 2 AW-DBs OB 82...
Seite 130 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Überwachung CPU ↔ FM 357-2 Zwischen der FM 357-2 und der CPU (mittels FC 22) erfolgt eine gegenseitige zy- klische “Lebenszeichenüberwachung” und “Transferüberwachung” (Daten- austausch zwischen CPU und FM). Überwachung der CPU durch die FM 357-2 Zyklisches Lebenszeichen: Defaultwert = 100 ms, d.h. der FC 22 ist mindestens innerhalb o.
Seite 131 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Hinweis Es ist darauf zu achten, daß ausgegebene Hilfsfunktionen (auch M02 und M30) mit dem Signal “Quittung Hilfsfunktion” (AW-DB “FMx”, DBX109.0+n) quittiert wer- den müssen. Bei “Reset” oder Programmabbruch müssen Hilfsfunktionen eben- falls quittiert werden. Hinweis Die Standard-Funktionsbausteine der Bibliothek ”FM357_2L” sind in den dafür vor- gesehenen Organisationsbausteinen direkt aufzurufen.
Seite 132 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Hinweise zur Fehlerauswertung Die FM 357-2 und die FCs besitzen Überwachungen und Diagnoseroutinen mit den dazugehörigen Fehlerreaktionen/Meldungen. Diese sind vom AWP entspre- chend mit einzubinden (siehe Kapitel 12.2). FM Anlauf (AW-DB “FMx”, DBX10.2) AWP: Initialisierung Kommunikationsbereitschaft nein (AW-DB “FMx”, DBX10.0) FM bereit (AW-DB “FMx”, DBX30.7)
Seite 133 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Kanalspezifische Auswertung Fehler im Kanal 1 der FM 357-2, AW-DB “FMx”, DBX126.6+n nächster Kanal nein (Fehler im Kanal 2...4 analog) AWP: falls erforderlich, Fehlerspezifi- kation mit FB 2 auslesen Fehler im Kanal mit Bearbeitungsstill- stand des im Kanal laufenden Program- nein mes (AW-DB “FMx”, DBX126.7+n) AWP: kanalspezifische Fehlerreaktion...
Seite 134: Vorgehen Zum Erstellen Des Anwenderprogrammes (Awp)
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine 6.1.7 Vorgehen zum Erstellen des Anwenderprogrammes (AWP) Die im Projektierpaket mitgelieferte Bibliothek “FM357-2L” dient Ihnen als Vorlage zum Erstellen eines AWP. Der OB 1 enthält in dem Abschnitt “USER PROGRAM” ein AWP zum Steuern der Achsen mit Hilfe des Parametriertools “FM 357-2 para- metrieren”.
Seite 135: Inbetriebnahme Mit Dem Parametriertool
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Inbetriebnahme mit dem Parametriertool “FM 357-2 parametrieren“ Allgemeines Für Test und Inbetriebnahme mit dem Parametriertool “FM 357-2 parametrieren” (Inbetriebnahmefenster) muß die CPU mit einem entsprechenden Anwenderpro- gramm (Standard-Funktionsbausteine müssen vorhanden sein) in “RUN” geschal- tet werden. In der mitgelieferten AWL-Quelle “fm357ob_n1” der Bibliothek “FM357-2L” ist be- reits im OB 1 im Abschnitt “USER PROGRAM”...
Seite 136: Beschreibung Der Standard-Funktionsbausteine
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Das AWP erlaubt mit dem Signal “Test freigeben”, daß die Schnittstelle zum Steu- ern der FM 357-2 das “Inbetriebnahmefenster” benutzen darf (Verriegelungssi- gnal). Ist das Signal vom AWP “Test freigeben” = TRUE und von der Inbetriebnah- meoberfläche (im IBN-Fenster Schaltfläche “Test” aktivieren) das Signal “Test-Anforderung”...
Seite 137: Fc 1: Run_Up - Anlauf / Initialisierung
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine 6.3.1 FC 1: RUN_UP – Anlauf / Initialisierung Aufgabe Initialisierung und das Erzeugen der entsprechenden Anwenderschnittstelle (falls noch nicht vorhanden), AW-DBs ”FMx” und “AXy”, mit den DB-Nr. lt. Eingangspa- rametern FMDB_NO für den AW-DB “FMx” und FMDB_NO+1 für AW-DB “AXy” (Beachte: Für die Schnittstelle werden immer 2 hintereinander liegende DB-Num- mern benötigt).
Seite 138: Fehlermeldungen
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-2 Parameter FC 1 Name Datentyp P-Typ Wertebereich Bedeutung FMDB_NO 1... siehe CPU Nr. des zugeordneten AW-DB ”FMx” FMLADDR 256...752 I/O-Adresse der FM lt. Eintrag in S7-Hardwarekonfiguration FMCOMM BOOL TRUE = Dienste benötigt CPU-FM-Kommunikationsdienste FALSE = Dienste nicht (FB 2, 3, 4) aktivieren, falls Dienste be- benötigt nötigt werden...
Seite 139: Aufrufbeispiel
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Die nachfolgende Tabelle enthält die Fehler und ihre Ursache. Tabelle 6-3 Fehlermeldungen FC 1 Fehlercode Bedeutung Fehlerreaktion FC 1 Fehlerursache W#16#0201 Schwerer Fehler CPU geht in STOP Fehler in der DB-Nummer: im AWP bei der Nummer ist 0 Inbetriebnahme Nummer ist größer als die maximal zuläs- sige Anzahl von DBs für diese CPU...
Seite 140: Diagnosealarme
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Diagnosealarme Der Fehlercode wird in der Schnittstelle (AW-DB ”FMx”, DBW4 “Fehler Grundfunk- tion”) abgelegt. Die Diagnosealarme werden auch unter der Systemfehlermeldung “Baugruppenzu- stand” der CPU angezeigt. Die folgende Tabelle enthält Diagnosealarme, Störungen der FM 357-2 oder Stö- rungen der Signalbaugruppen am lokalen P-Bus.
Seite 141: Taktdiagramm Bei Fm-Restart
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Taktdiagramm bei FM-Restart FM gestört FM ok im OB 82 (OB 82-Auftrag) (OB 82-Auftrag) . . . Statussignal, FM-Restart (AW-DB “FMx”, DBX10.1) Statussignal, Kommunikationsbereitschaft (AW-DB “FMx”, DBX10.0) Statussignal, FM-Anlauf (AW-DB “FMx”, DBX10.2) Wird in der FM (über OP oder über ”FM 357-2 parametrieren”, z.B. nach Änderung der Maschinendaten) ein FM-Restart (Warmstart der FM) ausgelöst, so wird dies über Diagnosealarm gemeldet (OB82_MDL_STOP), vom FC 5 erfaßt und im Grundfunktionsprogramm FC 22 ausgewertet.
Seite 142: Fc 22: Bfct - Grundfunktionen Und Betriebsarten
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine 6.3.3 FC 22: BFCT – Grundfunktionen und Betriebsarten Aufgabe Der FC 22 ist der zentrale Baustein für die Kommunikation zwischen Anwender und FM 357-2. Die Funktion beinhaltet: S Anlaufsynchronisation mit der FM 357-2 S Grundfunktionsbetrieb zwischen CPU und FM 357-2 (auch mehrkanalig und für die Inbetriebnahme/Test mit dem Parametriertool “FM 357-2 parametrieren”).
Seite 143 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Fehlerauswertung FC 22 Fehlercode siehe AW-DB “FMx”, DBW4 Tabelle 6-7 Fehlerauswertung FC 22 Fehlercode Bedeutung Fehlerreaktion FC 22 Fehlerursache W#16#0100 unbekannte Schnitt- Statussignale: z.B. stelle für die FM “FM-Anlauf” = FALSE falsche Firmware-Version der FM, “Kommunikationsbereit- Fehler in der Firmware der FM schaft”...
Seite 144: Fb 2: Fm_Get - Fm-Variable Lesen
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine 6.3.4 FB 2: FM_GET – FM-Variable lesen Aufgabe Mit dem FB 2 können Variable (z.B. Maschinendaten, R-Parameter, Fehlercode, Geschwindigkeiten) aus der FM 357-2 gelesen werden. Durch Aufruf des FB 2 und mit Steuereingang “REQ” wird ein Auftrag gestartet, die durch “ADDR1...ADDR8”...
Seite 145 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Aufrufmöglichkeiten Der Baustein ist zyklisch (OB 1) aufzurufen. Bevor Sie einen neuen Auftrag star- ten, ist der FB 2 mit dem Steuereingangs “REQ” = FALSE mindestens noch einmal aufzurufen. Aufruf in KOP-Darstellung Aufruf in AWL-Darstellung (Kontaktplan) (Anweisungsliste) CALL FB 2 FB 2 NUMVAR...
Seite 146 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Beschreibung der Parameter Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter des FB 2. Tabelle 6-8 Parameter FB 2 Name Datentyp P-Typ Wertebereich Bedeutung BOOL – Auftragsstart mit positiven Si- gnal NUMVAR 1...8 (entspricht Nutzung von Anzahl zu lesender Variablen ADDR1...ADDR8) ADDR1...ADDR8 ANY vardbname.varname...
Seite 147: Fehlerauswertung
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Fehlerauswertung Konnte ein Auftrag nicht ausgeführt werden, wird dies am Zustandsparameter “ER- ROR” mit TRUE angezeigt. Die Fehlerursache ist am Bausteinausgang “STATE” codiert. Mit Rücksetzen des Startsignales (Aufruf FB 2 mit “REQ” = FALSE) nach einer Fehlermeldung wird der Fehlercode gelöscht. Tabelle 6-9 Fehlerauswertung FB 2 STATE...
Seite 148 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-9 Fehlerauswertung FB 2, Fortsetzung STATE Bedeutung Bedeutung Hinweis Hinweis High-Byte W#16#... Low-Byte 000D Auftragsabbruch durch Nach erfolgtem Neuanlauf der FM FM-Restart müssen Sie den FB mit REQ = FALSE initialisieren. An- schließend können Sie einen neuen Auftrag mit REQ = TRUE starten.
Seite 149 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine NC-VAR-Selector Falls Sie weitere Daten/Variable der FM 357-2 benötigen, die nicht in der ausge- wählten FM-Variablen-Liste vorhanden sind (im DB 121), müssen Sie den NC- VAR-Selector installieren. Aus dem NC-VAR-Selector wählen Sie die Variablen, die Sie noch für Ihre Anwendung benötigen und fügen sie der FM-Variablen-Liste hinzu.
Seite 150: Aufrufbeispiel Siehe Auch Anwendungsbeispiel 5 Kapitel
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Datentypen Im NC-VAR-Selector werden die Datentypen der FM bei den Variablen aufgeführt. In der folgende Tabelle sind die Zuordnungen zu S7-Datentypen angegeben. FM-Datentyp S7-Datentyp double REAL float REAL long DINT integer DINT uint_32 DWORD int_16 uint_16 WORD unsigned WORD char...
Seite 151 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine “USERDB”.EX5.VAR_RD // Auftragsstart ”USERDB”.EX5.HBIT1 // Flankenmerker ”USERDB”.EX5.FB2_REQ // Start Auftrag FB 2 ”USERDB”.EX5.NDR // Auftrag beendet ”USERDB”.EX5.ACKN_ERR_RD // Fehlerquittung ”USERDB”.EX5.ERR_RD // FB 2-Ausführungsfehler ”USERDB”.EX5.FB2_REQ // FB 2-Request rücksetzen “USERDB”.EX5.VAR_RD // Auftragsstart rücksetzen CALL ”FM_GET” , ”DI_FB2” // FB 2 :=”USERDB”.EX5.FB2_REQ // Start Funktion FB 2 NUMVAR :=4...
Seite 152: Fb 3: Fm_Put - Fm-Variable Schreiben
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine 6.3.5 FB 3: FM_PUT – FM-Variable schreiben Aufgabe Mit dem FB 3 können Variable (z.B. Maschinendaten, R-Parameter) in die FM 357-2 geschrieben werden. Durch Aufruf des FB 3 und mit Steuereingang “REQ” wird ein Auftrag gestartet. Die durch “ADDR1...ADDR8” referenzierten Variablen mit den Daten/Werten, die in “SD1...SD8”...
Seite 153 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Aufrufmöglichkeiten Der Baustein ist zyklisch (OB 1) aufzurufen. Bevor Sie einen neuen Auftrag star- ten, ist der FB 3 mit dem Steuereingangs “REQ” = FALSE mindestens noch einmal aufzurufen. Aufruf in KOP-Darstellung Aufruf in AWL-Darstellung (Kontaktplan) (Anweisungsliste) CALL FB 3 FB 3 ERROR...
Seite 154 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Beschreibung der Parameter Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter des FB 3. Tabelle 6-10 Parameter FB 3 Name Datentyp P-Typ Wertebereich Bedeutung BOOL – Auftragsstart mit positiven Signal NUMVAR 1...8 (entspricht Nutzung Anzahl zu schreibende Variablen von ADDR1...ADDR8) ADDR1...ADDR8 ANY vardbname.varname...
Seite 155 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Fehlerauswertung Konnte ein Auftrag nicht ausgeführt werden, wird dies am Zustandsparameter “ER- ROR” mit TRUE angezeigt. Die Fehlerursache ist am Bausteinausgang “STATE” codiert. Mit Rücksetzen des Startsignales (Aufruf FB 3 mit “REQ” = FALSE) nach einer Fehlermeldung wird der Fehlercode gelöscht. Tabelle 6-11 Fehlerauswertung FB 3 STATE Bedeutung...
Seite 156: Aufrufbeispiel
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Impulsdiagramm DONE ERROR Funktionsanstoß durch positive Flanke (Anwender) positive Quittung: Neue Daten geschrieben Rücksetzen vom Funktionsanstoß nach Erhalt der Quittung (Anwender) Signalwechsel durch FB negative Quittung: Fehler aufgetreten, Fehler-Code im Ausgangsparameter “STATE” Bild 6-5 Impulsdiagramm FB 3 NC-VAR-Selector siehe Kapitel 6.3.4 unter Anstrich “NC-VAR-Selector”...
Seite 157 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine ”USERDB”.EX5.VAR_WR // Auftragsstart ”USERDB”.EX5.HBIT2 // Flankenmerker ”USERDB”.EX5.FB3_REQ // Start Auftrag FB 3 ”USERDB”.EX5.DONE // Auftrag beendet ”USERDB”.EX5.ACKN_ERR_WR // Fehlerquittung ”USERDB”.EX5.ERR_WR // FB 3–Ausführungsfehler ”USERDB”.EX5.FB3_REQ // FB 3–Request rücksetzen ”USERDB”.EX5.VAR_WR // Auftragsstart rücksetzen CALL ”FM_PUT” , ”DI_FB3” // FB 3 :=”USERDB”.EX5.FB3_REQ // Start der Funktion FB 3 NUMVAR :=3...
Seite 158: Fb 4: Fm_Pi - Allgemeine Dienste
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine 6.3.6 FB 4: FM_PI – Allgemeine Dienste Aufgabe Mit dem FB 4 können in der FM 357-2 ein NC-Programm angewählt, ein Fehler quittiert oder Maschinendaten aktiviert werden. S Programm anwählen, “SELECT”: Ein auf der FM 357-2 abgelegtes Programm wird zur Abarbeitung angewählt, indem Sie den Programmtyp (Hauptprogramm oder Unterprogramm) und den Programmnamen, wie in der Programmieranleitung Kapitel 10 beschrieben, eingeben.
Seite 159 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Aufrufmöglichkeiten Der Baustein ist zyklisch (OB 1) aufzurufen. Bevor Sie einen neuen Auftrag star- ten, ist der FB 4 mit dem Steuereingangs “REQ” = FALSE mindestens noch einmal aufzurufen. Aufruf in KOP-Darstellung Aufruf in AWL-Darstellung (Kontaktplan) (Anweisungsliste) CALL FB 4 FB 4 ERROR...
Seite 160 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Beschreibung der Parameter SELECT Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter für Programm anwählen “SELECT”. Name Datentyp P-Typ Wertebereich Bedeutung BOOL – Start Auftragsanforderung PISERVICE PI_DI.SELECT PI-Dienst: Programm anwählen UNIT 1...4 Kanalnummer ADDR1 Pfadname [STRING] (keine lokalen Variablen verwenden) ADDR2 Programmname [STRING]...
Seite 161 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine CONFIG Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter für Maschinendaten akti- vieren “CONFIG”. Name Datentyp P-Typ Wertebereich Bedeutung BOOL – Start Auftragsanforderung PISERVICE PI_DI.CONFIG PI-Dienst: Maschinendaten aktivie- UNIT kanalunabhängig FMDB_NO Nr. des zugeordneten AW-DB ”FMx” ERROR BOOL –...
Seite 162 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine SETUFR Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter für Anwender-Frames aktivieren “SETUFR”. Name Datentyp P-Typ Wertebereich Bedeutung BOOL – Start Auftragsanforderung PISERVICE PI_DI.SETUFR PI-Dienst: Anwender-Frames akti- vieren UNIT 1...4 Kanalnummer FMDB_NO Nr. des zugeordneten AW-DB ”FMx” ERROR BOOL –...
Seite 163: Aufrufbeispiel Für Programmanwahl
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Impulsdiagramm DONE ERROR Funktionsanstoß durch positive Flanke (Anwender) positive Quittung: PI-Dienst wurde ausgeführt Rücksetzen vom Funktionsanstoß nach Erhalt der Quittung (Anwender) Signalwechsel durch FB negative Quittung: Fehler aufgetreten, Fehler-Code im Ausgangsparameter “STATE” Bild 6-6 Impulsdiagramm FB 4 Aufrufbeispiel für Programmanwahl siehe auch Anwendungsbeispiel 4 Kap.
Seite 164 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine ”USERDB”.EX4.START // Auftragsstart ”USERDB”.EX4.HBIT // Flankenmerker ”USERDB”.EX4.FB4_REQ // Start Auftrag FB 4 ”USERDB”.EX4.DONE // Auftrag beendet ? ”USERDB”.EX4.ACKN_ERR // Fehlerquittung ”USERDB”.EX4.ERROR // FB 4-Auftragsfehler ”USERDB”.EX4.FB4_REQ // FB 4-Request rücksetzen CALL ”FM_PI” , ”DI_FB4” // Programmanwahl (FB 4) :=”USERDB”.EX4.FB4_REQ // Start der Funktion FB 4 PISERVICE:=”PI_DI”.SELECT...
Seite 165 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine 6.3.7 DB 121: VAR_ADDR Auszug aus FM-Variablenliste – Aufgabe Für die Funktionen FM-Variable lesen (FB 2) bzw. FM-Variable schreiben (FB 3) werden Variablenbeschreibungen benötigt. Die Gesamtliste der FM-Variablenbe- schreibungen ist über das Tool NC-VAR-Selector verfügbar. Der DB 121 enthält einen Auzug der Gesamtliste mit einigen wichtigen FM-Varia- blen für eine schnelle Nutzung auch ohne NC-VAR-Selector.
Seite 166 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-13 Auszug aus Variablenliste, Fortsetzung FB 2/FB 3: ADDR1...8 FB 2/FB 3: ADDR1...8 Index Variablenbezeichner im FB 2/FB 3: NC-VAR-Selector Variablenbezeichner Variablenbezeichner Bedeutung Bedeutung S7-Typ S7-Typ Zugriff Zugriff Bereich im DB 121; im DB 121; UNIT1...8 Baustein VAR_ADDR.
Seite 167: Dezentraler Einsatz
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Dezentraler Einsatz Hinweis für das Erstellen des Anwenderprogrammes Wenn Sie die FM-Baugruppe dezentral über PROFIBUS-DP (ET 200M-Bau- gruppe) betreiben wollen, so müssen Sie den OB 86 mit in Ihr Anwenderprogramm einbinden. Sie können als Grundlage das Aufrufbeispiel OB 86 in der Bibliothek FM357_2L nehmen.
Seite 168: Anwenderhandhabung, Funktionsabläufe
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Anwenderhandhabung, Funktionsabläufe Übersicht In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu: S Achssteuerung von der CPU, Kapitel 6.5.1, Seite 6–49 S Hilfsfunktionen, Kapitel 6.5.2, Seite 6–56 S ASUP – Start von asynchronen Unterprogrammen, Kapitel 6.5.3, Seite 6–57 Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb 6–48 6ES7 357-4AH00-8AG0...
Seite 169: Achssteuerung Von Der Cpu
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine 6.5.1 Achssteuerung von der CPU Die Achssteuerung von der CPU ist nur in den Betriebsarten “Tippen” und “Auto- matik” erlaubt. Eine CPU-Achse kann auch ohne Referenzpunkt absolut oder relativ verfahren werden. Relevante Signale/Daten für die Achssteuerung von der CPU Signal/Daten Signal- Wertebereich/...
Seite 170: Aufruf, Achssteuerung Von Cpu Mit Achsanforderung Durch Fc
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Aufruf, Achssteuerung von CPU mit Achsanforderung durch FC 22 Um die Achse über die CPU zu verfahren, darf sie nicht von der FM 357-2 aktiviert sein, z.B. die Rückmeldesignale Fahren Minus/Plus (AW-DB “AXy”, DBX23.6/7+m) sind nicht gesetzt. Die Achssteuerung erfolgt durch den FC 22, gesteuert mit den relevanten Steuersi- gnalen.
Seite 171: Aufruf, Achssteuerung Von Cpu Mit Achsanforderung Durch Den Anwender
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Aufruf, Achssteuerung von CPU mit Achsanforderung durch den Anwender Um die Achse über die CPU zu verfahren, darf sie nicht von der FM 357-2 aktiviert sein, z.B. die Rückmeldesignale Fahren Minus/Plus (AW-DB “AXy” DBX23.6/7+m) sind nicht gesetzt. Für schnelle Positionierung nacheinander bzw.
Seite 172: Unter-/Abbrechen Der Bewegung
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Impulsdiagramm CPU-Achse anfordern CPU-Achse Start CPU-Achse CPU-Achse aktiv Position erreicht Fehler CPU-Achse Funktionsanstoß durch positive Flanke (Anwender) CPU-Achse aktiv positive Quittung: Position erreicht Rücksetzen vom Funktionsanstoß nach Erhalt der Quittung (Anwender) Signalwechsel durch FC 22 erneuter Funktionsanstoß möglich, wenn das Signal “Position erreicht” = FALSE Setzen des Signales durch den Anwender Rückmeldung von der FM 357-2 Bild 6-8...
Seite 173 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Ein erneuter “Start CPU-Achse” kann erst erfolgen, wenn das Signal “Fehler CPU- Achse” FALSE gesetzt wurde. Tabelle 6-14 Fehlerauswertung, Achssteuerung von CPU STATE (Hex) Bedeutung 02 (02) Achse nicht startbar 03 (03) Reglerfreigabe der zu startenden Achse fehlt 10 (0A) kürzester Weg und Verfahrweg inkrementell gleichzeitig nicht möglich 30 (1E)
Seite 174: Merkmale Einer Unabhängige Cpu-Achse
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Unabhängige CPU-Achse Ab SW-Stand 5 kann eine CPU-Achse oder eine in einer statischen Synchronak- tion (Kapitel 10.32) gestartete Achse als unabhängige CPU-Achse verfahren wer- den. Die bekannte Programmierung der Achsbewegung einer CPU-Achse bzw. einer Verfahrbewegung in einer statischen Synchronaktion verändert sich nicht. Merkmale einer unabhängige CPU-Achse Eine unabhängige CPU-Achse fährt einerseits unabhängig vom Kanalzustand Stop, Reset und Alarmreaktion und hat andererseits keinen Einfluß...
Seite 175: Relevante Signale/Daten Für Die Unabhängige Cpu-Achse
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Relevante Signale/Daten für die unabhängige CPU-Achse Signal/Daten Signal- Wertebereich/ Name Bedeutung AW-DB “AXy” Datentyp anfordern DBX65.7+m BOOL unabhängige CPU-Achse anfordern Stop DBX65.6+m BOOL unabhängige CPU-Achse stoppen Bewegung fortsetzen DBX65.2+m BOOL Bewegung einer unabhängigen CPU-Achse nach Stop fortsetzen Reset DBX65.1+m BOOL...
Seite 176: Hilfsfunktionen
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine 6.5.2 Hilfsfunktionen Hinweis Es ist darauf zu achten, daß ausgegebene Hilfsfunktionen (auch M02 und M30) mit dem Signal “Quittung Hilfsfunktion” quittiert werden müssen. Bei “Reset” oder Programmabbruch müssen Hilfsfunktionen ebenfalls quittiert werden. Das Bereitstellen von Hilfsfunktionen im Kanal wird durch das Sammelsignal “Änderung Hilfsfunktion”...
Seite 177: Asup - Start Von Asynchronen Unterprogrammen
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine 6.5.3 ASUP – Start von asynchronen Unterprogrammen Relevante Signale zum Aufruf eines asynchronen Unterprogrammes Name Signal/Daten Signal- Bedeutung AW-DB “FMx” Start ASUP DBX110.7+n Start des asynchronen Unterprogrammes ASUP-Zustand: aktiv DBX128.0+n Unterprogramm ist aktiv / wird bearbeitet ASUP-Zustand: beendet DBX128.1+n Das asynchrone Unterprogramm ist beendet ASUP-Zustand: Fehler...
Seite 178: Anwender-Datenbausteine (Aw-Db) Der Schnittstelle Zur Fm 357-2
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Anwender-Datenbausteine (AW-DB) der Schnittstelle zur FM 357-2 Übersicht In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu: S Anwender-Datenbaustein ”FMx”, Kapitel 6.6.1, Seite 6–60 S Anwender-Datenbaustein ”AXy”, Kapitel 6.6.2, Seite 6–71 S Beschreibung der Signale, Kapitel 6.6.3, Seite 6–74 Übersicht über die Schnittstelle Die nachfolgende Tabelle enthält eine Übersicht der Bereiche der Steuer-/Rück- meldesignale des AW-DB “FMx”.
Seite 179 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-15 Steuer-/Rückmeldesignale des AW-DB “FMx”, Fortsetzung Adresse relativ, Adresse absolut Bedeutung im Kanal AW-DB “FMx” DBB500 DBB500 Schreibauftrag 1 digitale Ein-/Ausgänge der FM DBB540 DBB540 Leseauftrag 1 digitale Ein-/Ausgänge der FM DBB580 DBB580 Schreibauftrag 2 Kanalsignale DBB620 DBB620 Leseauftrag 2...
Seite 180: Anwender-Datenbaustein "Fmx
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine 6.6.1 Anwender-Datenbaustein ”FMx” Die nachfolgenden Tabelle beschreibt Ihnen den Aufbau des AW-DBs “FMx”. Tabelle 6-17 AW-DB “FMx” AW-DB “FMx” FM 357-2- und Kanal-Signale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Allgemeine Daten, FM 357-Zustände (Statussignale des FC 22) DBW0...
Seite 181 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-17 AW-DB “FMx”, Fortsetzung AW-DB “FMx” FM 357-2- und Kanal-Signale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DBW22 CPU-Variable (schreiben) DBB24 reserviert DBB29 Rückmeldesignale FM 357-2 (allgemeine FM-Signale) Meßtaster betätigt DBB30 DBB30...
Seite 182 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-17 AW-DB “FMx”, Fortsetzung AW-DB “FMx” FM 357-2- und Kanal-Signale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DBB106 Bahnoverride Bahnoverride Vorschub- Vorschub DBB107 DBB107 Restweg Restweg Einlese Einlese- sperre...
Seite 183 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-17 AW-DB “FMx”, Fortsetzung AW-DB “FMx” FM 357-2- und Kanal-Signale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DBB123 M00/M01 aktiv Programm- Transfor- DBB124 M02/M30 test aktiv mation aktiv aktiv...
Seite 184 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-17 AW-DB “FMx”, Fortsetzung AW-DB “FMx” FM 357-2- und Kanal-Signale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 M-Funktionen (decodiert) DBB143 DBB143 M-Funktionen (decodiert) DBB144 DBB144 M-Funktionen (decodiert) DBB145 DBB145 M-Funktionen (decodiert)
Seite 185 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-17 AW-DB “FMx”, Fortsetzung AW-DB “FMx” FM 357-2- und Kanal-Signale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DBB160 M-Funktionsnummer 3 DBB161 M-Funktionsnummer 4 DBB162 M-Funktionsnummer 5 DBB163 reserviert DBW164...
Seite 186 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-17 AW-DB “FMx”, Fortsetzung AW-DB “FMx” FM 357-2- und Kanal-Signale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Setzen der digitalen On-Board-Eingänge von der CPU DBB503 DBB503 Eingang 12 Eingang 11 Eingang 10...
Seite 187 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-17 AW-DB “FMx”, Fortsetzung AW-DB “FMx” FM 357-2- und Kanal-Signale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Setzen der digitalen Ausgänge am lokalen P-Bus DBB522 DBB522 Ausg.
Seite 188 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-17 AW-DB “FMx”, Fortsetzung AW-DB “FMx” FM 357-2- und Kanal-Signale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DBB581 reserviert Schutzbereich aktivieren DBB582 DBB582 Bereich 4 Bereich 3 Bereich 2 Bereich 1 DBB583...
Seite 189 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-17 AW-DB “FMx”, Fortsetzung AW-DB “FMx” FM 357-2- und Kanal-Signale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Schutzbereich aktivieren DBB600 DBB600 Bereich 4 Bereich 3 Bereich 2 Bereich 1 DBB601 reserviert...
Seite 190 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-17 AW-DB “FMx”, Fortsetzung AW-DB “FMx” FM 357-2- und Kanal-Signale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DBB633 reserviert DBB635 Kanal 3 Synchronaktion von CPU sperrbar DBB636 DBB636 DBB637...
Seite 191: Anwender-Datenbaustein "Axy
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine 6.6.2 Anwender-Datenbaustein ”AXy” Die nachfolgenden Tabelle beschreibt Ihnen den Aufbau des Anwender-DBs “AXy”. Tabelle 6-18 AW-DB “AXy” AW-DB “AXy” Achssignale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Steuersignale Achse [Beginn Achse 1 bei Byte 0;...
Seite 192 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-18 AW-DB “AXy”, Fortsetzung AW-DB “AXy” Achssignale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Rückmeldesignale Achse [Beginn Achse 1 bei Byte 20; jede weitere Achse (m) plus Offset 100] Position erreicht, Halt DBB20 DBB20...
Seite 193 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-18 AW-DB “AXy”, Fortsetzung AW-DB “AXy” Achssignale Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DBD44 Restweg (Datentyp REAL) DBW48 reserviert Steuersignale, Achssteuerung von der CPU [Beginn Achse 1 bei Byte 50; je weitere Achse (m) plus Offset 100] CPU- DBB50 Achse an-...
Seite 194: Beschreibung Der Signale
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine 6.6.3 Beschreibung der Signale Steuer-/Rückmeldesignale Die Bedienung/Steuerung der Achse erfolgt über die Steuersignale. Alle Signale (auch Flankensignale) müssen mindestens einen IPO-Takt anstehen, um in der FM 357-2 erkannt zu werden. Die Rückmeldesignale zeigen den Signalzustand der Achse an und melden diesen an die Anwender-DBs zurück.
Seite 195: Funktion
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-19 Signale für AW-DB “FMx”, Fortsetzung Adresse Name Symbol Funktion Fehler Leseauftrag 1 bzw. 2 (Rückmeldesignal) DBX9.0/1 ERR_ TRUE = bei Übertragungsfehler (gleichzeitig wird auch die Kommunikationsbereit- RDJOB1/2 schaft zurückgesetzt) FALSE = bei erneutem Auftrag Dieses Signal wird durch den FC 22 gesetzt/gelöscht. Kommunikationsbereitschaft (Rückmeldesignal) DBX10.0 CONNECT...
Seite 196 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-19 Signale für AW-DB “FMx”, Fortsetzung Adresse Name Symbol Funktion Steuersignale der FM 357-2 (allgemeine FM-Signale) NOT-AUS DBX20.1 EM_STOP Dieses Signal muß der FM bei Betätigen des NOT-AUS-Tasters gemeldet werden. Die FM führt folgende Reaktionen aus: NC-Programmabarbeitung wird abgebrochen.
Seite 197 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-19 Signale für AW-DB “FMx”, Fortsetzung Adresse Name Symbol Funktion Anforderung Istwert DBX21.1 ACT_POS Der aktuelle Istwert aller Achsen wird zyklisch (bei jeden FC 22-Aufruf) gelesen. (Um die Kommunikationslaufzeit im FC 22/OB 1-Zyklus zu minimieren, hauptsächlich im dezentralen Einsatz, sollte der “Istwert”...
Seite 198 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-19 Signale für AW-DB “FMx”, Fortsetzung Adresse Name Symbol Funktion Softwarenocken Plus DBB33 SWCAM_P0 zeigt den Status des Softwarenocken 0...7 Plus an. SWCAM_P7 CPU-Variable (lesen) DBW34 CPU_VAR Datenwort zur freien Verwendung von Synchronaktionen (siehe Kap. 10.32). In der FM 357-2 schreibbar über die Systemvariable $A_DBW[2].
Seite 199 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-19 Signale für AW-DB “FMx”, Fortsetzung Adresse Name Symbol Funktion Schrittmaß (Unterbetriebsart von “Tippen”) DBX102.0+n Wird in der BA ”Tippen” ein Schrittmaß ausgewählt, dann ergibt das die Unterbetriebs- DBX102.4+n art ”Schrittmaßfahrt relativ” (siehe Kapitel 9.12). INC1...10000 Auswahl des Schrittmaßes (Wert 1, 10, 100, 1 000, 10 000).
Seite 200 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-19 Signale für AW-DB “FMx”, Fortsetzung Adresse Name Symbol Funktion Bahnoverride DBB106+n FD_OVERR Dieses Signal gibt den Override für Eilgang und Vorschub vor. Die Codierung “Binär-Code oder Gray-Code” ist im Parametriertool “FM 357-2 parame- trieren” mit dem Parameter “Override-Codierung” einzustellen (Defaulteinstellung: Gray-Code).
Seite 201 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-19 Signale für AW-DB “FMx”, Fortsetzung Adresse Name Symbol Funktion Vorschubsperre aktivieren DBX107.0+n FD_DISA Dieses Signal führt zum Anhalten der Achsen einer FM 357-2 (Vorschub Stop). Nach Wegnahme der Vorschubsperre (FALSE) wird für alle Achsen des Kanals der Vorschub freigegeben (z.B.
Seite 202 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-19 Signale für AW-DB “FMx”, Fortsetzung Adresse Name Symbol Funktion Quittung Hilfsfunktion DBX109.0+n Das Signal ist nur zu setzen, um den Empfang der Hilfsfunktionen zu quittieren. Jede ACKN_AUXILF ausgegebene Hilfsfunktion ist vor anderen Aktionen (z.B. Betriebsartenwechsel) zu quittieren.
Seite 203 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-19 Signale für AW-DB “FMx”, Fortsetzung Adresse Name Symbol Funktion Rückmeldesignale Kanal [Beginn Kanal 1; jeder weitere Kanal (n) plus Offset 100] aktive Betriebsart “MDI” DBX120.1+n MODE_MDI Nur über “FM 357-2 parametrieren” einstellbar bzw. bei FM 357-2 Handling) Betriebsart “MDI”...
Seite 204 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-19 Signale für AW-DB “FMx”, Fortsetzung Adresse Name Symbol Funktion Programm läuft DBX125.0+n Programm wartet DBX125.1+n Programm angehalten DBX125.2+n Programm unterbrochen DBX125.3+n Programm abgebrochen DBX125.4+n PROG_RUN Zeigt an, in welchem Zustand sich das Programm befindet (siehe Kap. 10). PROG_WAIT PROG_STOP PROG_INT...
Seite 205 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-19 Signale für AW-DB “FMx”, Fortsetzung Adresse Name Symbol Funktion ASUP-Zustand: aktiv DBX128.0+n ASUP-Zustand: beendet DBX128.1+n ASUP-Zustand: Fehler DBX128.2+n ASUP-Zustand: Startfehler DBX128.3+n ASUP_ACT siehe Kapitel 6.5.3 ASUP_DONE ASUP_ERR ASUP_ STARTERR Geometrieachse 1...3, Orientierungsachse 1 DBX134.6 Fahren Minus DBX135.6 DBX136.6 siehe Schnittstellensignal “Fahren Minus”, AW-DB “AXy”, DBX23.6+m...
Seite 206 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-19 Signale für AW-DB “FMx”, Fortsetzung Adresse Name Symbol Funktion T-Funktionsnummer DBW164+n NUM_T1 Nummer laut NC-Programm H-Funktionsnummer 1...3 DBW166+n H-Funktionswert 1...3 (REAL) DBD180+n Nummer laut NC-Programm NUM_H1...3 FVAL_H1...3 Schreibauftrag 1 (allgemeine FM 357-2-Signale) Setzen der digitalen On-Board-Eingänge 1...12 von der CPU DBB501 DBX503.0...3 siehe Kapitel 9.10...
Seite 207 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-19 Signale für AW-DB “FMx”, Fortsetzung Adresse Name Symbol Funktion Status digitaler Eingänge am lokalen P-Bus (Eingang 17 bis 32) DBB544 DBB545 Dieses Signal zeigt den Status der digitalen Eingänge 17...32 am lokalen P-Bus an. EINP17...32 siehe Kapitel 9.10 Status digitaler Ausgänge am lokalen P-Bus (Ausgang 9 bis 24) DBB548...
Seite 208 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-19 Signale für AW-DB “FMx”, Fortsetzung Adresse Name Symbol Funktion Punkt zu Punkt-Fahren aktiv DBX626.6 = TRUE, Transformation ist unterdrückt → Verfahren im Maschinenkoordinatensystem PTP_TRAV (MKS) = FALSE, CP-Fahren aktivieren (CP = kartesische Bahnbewegung) siehe Kapitel 13 Probelauf-Vorschub aktiv DBX627.6 DRUN_FD...
Seite 209 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine In der Tabelle 6-20 sind die Steuer-/Rückmeldesignale und ihre Funktion des An- wender-Datenbausteins “AXy” beschrieben. Tabelle 6-20 Signale für AW-DB “AXy” Adresse Name/ Symbol Funktion Steuersignale Achse [Beginn Achse 1; jede weitere Achse (m) plus Offset 100] Override DBB0+m OVERR...
Seite 210 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-20 Signale für AW-DB “AXy”, Fortsetzung Adresse Name/ Symbol Funktion Reglerfreigabe DBX2.1+m CTR_EN Es wird der Lageregelkreis der Achse geschlossen. Bei Wegnahme der Reglerfreigabe wird der Lageregelkreis geöffnet. Bei Achsen mit Schrittmotor muß die Reglerfreigabe immer TRUE sein. Das Setzen und Wegnehmen der Reglerfreigabe kann wie folgt erfolgen: durch dieses Signal (Normalfall) steuerungsintern (Fehlerfall)
Seite 211 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-20 Signale für AW-DB “AXy”, Fortsetzung Adresse Name/ Symbol Funktion Richtung Plus DBX4.7+m DIR_P Bewegung der Achse in positive Richtung in den Betriebsarten: ”Tippen” ”Schrittmaßfahrt relativ” ”Referenzpunktfahrt” Werden die Signale Richtung Plus und Minus gleichzeitig gesetzt, so erfolgt keine Verfahrbewegung bzw.
Seite 212 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-20 Signale für AW-DB “AXy”, Fortsetzung Adresse Name/ Symbol Funktion Drehzahlsollwertglättung DBX12.3+m SPEED_SMOOTH Vom Anwenderprogramm wird für die Achse ein Filter zur Glättung des Drehzahl- sollwertes angefordert (siehe SIMODRIVE 611-U Steuerwort 2 Bit 3). Anwahl Parametersatz A/B/C DBX13.0...2+m PAR_A Mit der Bitkombination A, B und C können vom Anwenderprogramm bis zu acht...
Seite 213 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-20 Signale für AW-DB “AXy”, Fortsetzung Adresse Name/ Symbol Funktion Leitachse aktiv (Elektronisches Getriebe) DBX23.0+m MASTERAX siehe Kap.10.35 Folgeachse aktiv (Elektronisches Getriebe) DBX23.1+m FOAX siehe Kap.10.35 Achse beschleunigt (Elektronisches Getriebe) DBX23.3+m AX_ACCEL siehe Kap.10.35 Synchronisation läuft (Elektronisches Getriebe) DBX23.4+m SYNC_RUN siehe Kap.10.35...
Seite 214 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-20 Signale für AW-DB “AXy”, Fortsetzung Adresse Name/ Symbol Funktion überlagerte Bewegung DBX28.4+m BLENDED_MOT siehe Kap.10.35 Warnschwelle Geschwindigkeit erreicht DBX28.5+m SPEED_WARN siehe Kap.10.35 Warnschwelle Beschleunigung erreicht DBX28.6+m ACCEL_WARN siehe Kap.10.35 Fehler Drehüberwachung Schrittmotor DBX29.0+m ERR_ROT_MON Die Drehüberwachung dieser Achse hat angesprochen. Achse steuern aktiv DBX29.1+m MODE_CONTROL...
Seite 215 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-20 Signale für AW-DB “AXy”, Fortsetzung Adresse Name/ Symbol Funktion Momentengrenze 2 DBX31.2+m TORQ_LIM2 Vom Antrieb wird an die CPU zurückgemeldet, daß für die Achse die Momenten- grenze 2 aktiv ist. Der Momentengrenzwert wird durch die Antriebsparametern fest- gelegt.
Seite 216 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-20 Signale für AW-DB “AXy”, Fortsetzung Adresse Name/ Symbol Funktion | < n DBX33.4+m NACT_NMIN Das Signal meldet, daß der Drehzahlistwert |n | kleiner ist als die im Antriebs-Ma- schinendatum (MD 1418: SPEED_THRESHOLD_MIN) eingestellte Minimaldreh- zahl n | <...
Seite 217 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Tabelle 6-20 Signale für AW-DB “AXy”, Fortsetzung Adresse Name/ Symbol Funktion unabhängige CPU-Achse – Reset DBX65.1+m RESET_ Bewegung einer unabhängigen CPU-Achse wird abgebrochen (siehe Kapitel 6.5.1) INDEPCPUAX unabhängige CPU-Achse – Bewegung fortsetzen DBX65.2+m RESUME_ Bewegung einer unabhängigen CPU-Achse nach Stop wird fortgesetzt (siehe Ka- INDEPCPUAX pitel 6.5.1) unabhängige CPU-Achse –...
Seite 218: Taktdiagramme, Kommunikation
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Taktdiagramme, Kommunikation Beispiel 1 Zentraler Einsatz (Transferzeit wird nicht verlängert durch andere Aufrufebenen (OBs) im AWP/CPU. FM 357-2 IPO-Takt Signalbereitstellung innerhalb der FM Signalaustausch FM/CPU CPU xxx Zyklus Laufzeit FC 22 (mit FC 22) IPO-Takt = Bearbeitungstakt der Signale in der FM 357-2, Defaultwert = 9 ms –...
Seite 219: Anwendungsbeispiele
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Anwendungsbeispiele Übersicht In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu: S Beispiel 1, Achsen bewegen in der Unterbetriebsart “Referenzpunktfahrt”, Seite 6–100 S Beispiel 2, Achsen bewegen in der Betriebsart “Tippen”, Seite 6–100 S Beispiel 3, Starten einer Achse mit Achssteuerung von der CPU, Seite 6–101 S Beispiel 4, Betriebsart “Automatik”...
Seite 220: Beispiel 1, Achsen In Der Unterbetriebsart "Referenzpunktfahrt" Bewegen
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine 6.8.1 Beispiel 1, Achsen in der Unterbetriebsart “Referenzpunktfahrt” bewegen Öffnen Sie im SIMATIC-Manager mit Datei > Öffnen... > Projekte das Beispiel- projekt “zEn16_01_FM357-2_BF_EX\EXAMPLES\Quellen\EXAMPLE1”. Die Signale befinden sich im “USERDB”. Referenzpunktfahrt ist eine Unterbetriebsart von der Betriebsart “Tippen”. Im Bei- spiel sind deshalb beide Betriebsarten voreingestellt.
Seite 221: Beispiel 3, Starten Einer Achse Mit Achssteuerung Von Der Cpu
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine 6.8.3 Beispiel 3, Starten einer Achse mit Achssteuerung von der CPU Öffnen Sie im SIMATIC-Manager mit Datei > Öffnen... > Projekte das Beispiel- projekt “zEn16_01_FM357-2_BF_EX\EXAMPLES\Quellen\EXAMPLE3”. In diesem Beispiel soll die Positionierung der Achse 3 von der CPU erfolgen. Die Signale befinden sich im “USERDB”...
Seite 222: Beispiel 4, Betriebsart "Automatik" Mit Programmanwahl (Mit Fb 4)
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine 6.8.4 Beispiel 4, Betriebsart “Automatik” mit Programmanwahl (mit FB 4) Öffnen Sie im SIMATIC-Manager mit Datei > Öffnen... > Projekte das Beispiel- projekt “zEn16_01_FM357-2_BF_EX\EXAMPLES\Quellen\EXAMPLE4”. Das Beispiel ist für einen Kanal und vier Achsen programmiert. Die Signale befinden sich im “USERDB” in der Struktur “EX4”. Das anzuwählende Programm im Beispiel hat den Programmname “PROG.MPF”.
Seite 223: Beispiel 5, Lesen Und Schreiben Von Fm-Variablen (Mit Fb 2 Und Fb 3)
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Name Anfangswert Kommentar HBIT BOOL FALSE Flankenmerker END_STRUCT 6.8.5 Beispiel 5, Lesen und Schreiben von FM-Variablen (mit FB 2 und FB 3) Öffnen Sie im SIMATIC-Manager mit Datei > Öffnen... > Projekte das Beispiel- projekt “zEn16_01_FM357-2_BF_EX\EXAMPLES\Quellen\EXAMPLE5”. Das Beispiel ist für einen Kanal und vier Achsen programmiert. Die Signale befinden sich im “USERDB”...
Seite 224 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Auszug aus dem “USERDB” (benutzte Variablen für Beispiel 5) Name Anfangswert Kommentar STRUCT Signale für Beispiel 5 VAL_RPARAM_0 REAL 1.000000e+000 Wert für R-Parameter 0 VAL_RPARAM_1 REAL 2.000000e+000 Wert für R-Parameter 1 VAL_RPARAM_2 REAL 3.000000e+000 Wert für R-Parameter 2 SET_POSITION REAL 0.000000e+000...
Seite 225: Beispiel 6, Lesen Und Schreiben Von R-Parametern (Mit Fb 2 Und Fb 3)
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine 6.8.6 Beispiel 6, Lesen und Schreiben von R-Parametern (mit FB 2 und FB 3) Öffnen Sie im SIMATIC-Manager mit Datei > Öffnen... > Projekte das Beispiel- projekt “zEn16_01_FM357-2_BF_EX\EXAMPLES\Quellen\EXAMPLE6”. Das Beispiel liest und schreibt 24 R-Parameter. Der Signale befinden sich im “USERDB” in der Struktur “EX6”. Die gelesenen bzw. zu schreibenden R-Parameter befinden sich in der Struktur “R_PARAM”...
Seite 226 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Auszug aus dem “USERDB” (benutzte Variablen für Beispiel 6) Name Anfangswert Kommentar STRUCT Signale für Beispiel 6 COUNT_FB2 Aufrufzähler für FB 2 STATE_RD WORD W#16#0 Fehlernummer, wenn ERR=TRUE LINE1 ARRAY[1..8] WORD SOURCE_ADR1 DWORD DW#16#0 Quelladresse 1 TAGET_ADR1 DWORD DW#16#0 Zieladresse 1...
Seite 227: Beispiel 7, Fehlerdiagnose
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine 6.8.7 Beispiel 7, Fehlerdiagnose Öffnen Sie im SIMATIC-Manager mit Datei > Öffnen... > Projekte das Beispiel- projekt “zEn16_01_FM357-2_BF_EX\EXAMPLES\Quellen\EXAMPLE7”. Das Beispiel dient zu Fehlerdiagnose. Es ist für zwei Kanäle und vier Achsen pro- grammiert. Das Programm wurde anhand des Bildes 6-2, Seite 6–12 programmiert. Der Signale befinden sich im “USERDB”...
Seite 228 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Auszug aus dem “USERDB” (benutzte Variablen für Beispiel 7) Name Anfangswert Kommentar STRUCT Signale für Beispiel 7 ERR_NO DINT FM-Fehlernummer STATE_RD WORD W#16#0 Fehlernummer des FB 2 ERR_NO_CPUAX1 BYTE B#16#0 Fehlernummer CPU-Achse 1 ERR_NO_CPUAX2 BYTE B#16#0 Fehlernummer CPU-Achse 2 ERR_NO_CPUAX3 BYTE B#16#0 Fehlernummer CPU-Achse 3...
Seite 229: Technische Daten, Laufzeiten
Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Technische Daten, Laufzeiten Speicherbelegung Der Speicherbedarf der Bausteine wird für eine FM 357-2 aufgeführt. Bei Einsatz mehrerer FMs (max. 3) erhöht sich der Speicherbedarf jeweils um die AW-DBs. Tabelle 6-21 Speicherbedarf der Bausteine Lade-/Arbeits- Baustein Funktion Bemerkung speicher in Byte AW-DB “FMx”...
Seite 230 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine Beispiel von Übertragungszeiten der Schnittstelle zwischen CPU 315DP ↔ 357-2 bei einer CPU-Zykluszeit von ca. 20 ms Tabelle 6-22 Übertragungszeiten der Schnittstelle zwischen CPU und FM 357-2 Baustein Auftrag Zentraler Einsatz ∅ 6,1 ms FC 22 Bausteinlaufzeit (4 Achsen, einkanalig) 6,0...6,2 ms ∅...
Seite 231: In Betrieb Nehmen
In Betrieb nehmen Kapitelübersicht Kapitel Titel Seite Einbauen und Verdrahten 7–2 Hochlauf der FM 357-2 7–3 Vorgehen beim Parametrieren 7–5 Test und Optimierung 7–7 Allgemeines In diesem Kapitel finden Sie Checklisten zur Inbetriebnahme der Positionierbau- gruppe. Die Checklisten ermöglichen Ihnen S das Überprüfen aller Schritte bis zum Betrieb der Baugruppe.
Seite 232: Einbauen Und Verdrahten
In Betrieb nehmen Einbauen und Verdrahten Informationen zum Einbauen Informationen zum Einbauen finden Sie: S In diesem Handbuch Kapitel 3 S Im Installationshandbuch Automatisierungssystem S7-400/M7-400; Aufbauen Firmware installieren/Firmware-Update Informationen zum Installieren bzw. Update der Firmware finden Sie im Kapitel 3.2 dieses Handbuches.
Seite 233: Hochlauf Der Fm 357
In Betrieb nehmen Hochlauf der FM 357-2 Wichtige Bedien- und Anzeigeelemente für Hochlauf Folgende Bedien- und Anzeigelemente sind für den Hochlauf der FM 357-2 wich- tig: S Fehler- und Status-LEDs S Inbetriebnahmeschalter der FM 357-2 und der CPU Fehler- und Status-LEDs Memory-Card FM 357-2 DC5V...
Seite 234: Hochlaufzeiten
In Betrieb nehmen Lizenz Bei jedem Hochlauf der FM 357-2 wird die Lizenz auf der Memory-Card mit der Version der in die FM geladenen Firmware geprüft. Folgendes muß übereinstimmen: S FM 357-2 Memory-Card Lizenz L mit Firmware L S FM 357-2 Memory-Card Lizenz LX mit Firmware LX S FM 357-2 Memory-Card Lizenz H mit Firmware H Hinweis Ist die Memory-Card ohne oder mit falscher Lizenz, wird dies wie folgt angezeigt:...
Seite 235: Vorgehen Beim Parametrieren
In Betrieb nehmen Vorgehen beim Parametrieren Informationen zum Parametrieren Informationen zum Parametrieren finden Sie: S in diesem Handbuch Kapitel 5 und Kapitel 9 S in der Integrierten Hilfe von ”FM 357-2 parametrieren” Für die Online-Parametrierung der FM 357-2 ist die Kommunikation mit der CPU erforderlich.
Seite 236 In Betrieb nehmen Checkliste Die Verantwortung für die Richtigkeit aller Maschinendaten liegt beim Anwender der Baugruppe. Es ist deshalb ratsam, die Inbetriebnahme nach folgender Checkli- ste durchzuführen. Tabelle 7-3 Ckeckliste zum Parametrieren Schritt Check Was ist zu tun? Defaultwerte der Maschinendaten herstellen (Erstinbetrieb- Defaultwerte nahme) Hochlauf mit Defaultwerten siehe Kap.
Seite 237: Test Und Optimierung
In Betrieb nehmen Test und Optimierung Informationen zum Testen und Optimieren Nach dem Einbauen, Verdrahten, Hochlauf und Parametrieren können Sie die Mehrachsbaugruppe FM 357-2 testen und optimieren. Test und Optimierung ist mit Hilfe der Test- und Inbetriebnahmeoberfläche und Anwenderprogramm (AWP) durchzuführen.
Seite 238 In Betrieb nehmen Sie können weitere Bilder aufrufen: Über das Menü Test > Fehlerauswertung erscheint folgendes Bild: Bild 7-3 Fehlerauswertung Über das Menü Test > Servicedaten erscheint folgendes Bild: Bild 7-4 Servicedaten Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb 7–8 6ES7 357-4AH00-8AG0...
Seite 239 In Betrieb nehmen Über das Menü Test > Digitale Eingänge erscheint folgendes Bild: Bild 7-5 Digitale Eingänge In diesem Bild wird der Status der digitalen Eingänge am lokalen P-Bus angezeigt. Über das Menü Test > Digitale Ausgänge erscheint folgendes Bild: Bild 7-6 Digitale Ausgänge In diesem Bild wird der Status der digitalen Ausgänge am lokalen P-Bus angezeigt.
Seite 240 In Betrieb nehmen Über das Menü Test > Synchronaktion erscheint folgendes Bild: Bild 7-7 Synchronaktion In diesem Bild wird angezeigt: S Das Abbild der Signale “Synchronaktion ID1...8 sperren” (AW-DB “FMx”, DBB580, 586, 592, 598). Diese Signale können in der Parametrieroberfläche geschrieben und gelesen werden.
Seite 241 In Betrieb nehmen Über das Menü Test > Softwarenocken erscheint folgendes Bild: Bild 7-8 Softwarenocken In diesem Bild wird der Status der parametrierten Softwarenocken dargestellt. Beschreibung Softwarenocken siehe Kapitel 9.11. Über das Menü Test > Performanceanzeige erscheint folgendes Bild: Bild 7-9 Performanceanzeige siehe Kapitel 9.1 Systemtakte Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw.
Seite 242 In Betrieb nehmen Über das Menü Test > GUD-Viewer erscheint folgendes Bild: Bild 7-10 GUD-Viewer Über das Menü Test > LUD-Viewer erscheint folgendes Bild: Bild 7-11 LUD-Viewer Hinweis Variablen vom Typ AXIS werden nicht im GUD-/LUD-Viewer angezeigt. Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb 7–12 6ES7 357-4AH00-8AG0...
Seite 243 In Betrieb nehmen Zur Optimierung Ihres Antriebes können Sie die Funktion “Trace” nutzen. Über das Menü Test > Trace erscheint folgendes Bild: Bild 7-12 Trace In diesem Bild haben Sie die Möglichkeit, bis zu vier Signalkurven aufzuzeichnen. Diese Kurven können Sie speichern, laden und drucken. Die selektierten Tracewerte werden in jedem Servo-Takt ermittelt und abgespei- chert.
Seite 244 In Betrieb nehmen S Lageistwert vom Meßsystem Tatsächlicher Lageistwert der Achse, direkt vom Meßsystem. Einheit: mm, Inch oder Grad S Lagesollwert zum Antrieb Von der Lageregelung an den Antrieb ausgegebener Lagesollwert. Einheit: mm, Inch oder Grad S Lagesollwert am Reglereingang Vom Interpolator an die Lageregelung ausgegebener Lagesollwert.
Seite 245 In Betrieb nehmen Beispiel: Aufzeichnung Schleppabstand Öffnen Sie zum Tracefenster über Test > Inbetriebnahme das Inbetriebnahme- fenster. Betätigen Sie die Schaltfläche Start im Tracebild. Wechseln Sie ins Inbetriebnah- mebild. Wählen Sie die Schaltfläche R+ an und betätigen Sie die Leertaste. Nach einer Meßdauer von 10 s ist die Kurve aufgezeichnet und wird angezeigt.
Seite 246 In Betrieb nehmen S positive Flanke Nach dem ”Start” überwacht die FM die vorgegebene Schwelle. War der letzte Wert kleiner als die Schwelle und der aktuelle Wert größer oder gleich der Schwelle, so ist die Triggerbedingung erfüllt. Signalamplitude Triggerpunkt Schwelle Zeit Meßdauer S negative Flanke...
Seite 247 In Betrieb nehmen S Trace 1 Nach dem ”Start” überwacht die FM den Zustand von Trace 1. Sobald der in- terne Status von Trace 1 das Ereignis ”getriggert” zeigt, ist die Triggerbedin- gung für den parametrierten Trace erfüllt. Um mehrere Signalkurven gleichzeitig zu synchronisieren, können die Signal- kurven auf Signalkurve 1 (Trace 1) getriggert werden.
Seite 248: Freigaben Für Achsen
In Betrieb nehmen Freigaben für Achsen Damit eine Achse von der Steuerung aus verfahren werden kann, müssen am An- trieb Freigabeklemmen versorgt werden und Freigabebits an der Schnittstelle ge- setzt werden. Freigaben am Antrieb Die Antriebsversorgung der FM 357-2 geschieht über die Antriebs-Schnittstelle (X2).
Seite 249 In Betrieb nehmen Achse sperren (HW-Mäßig und über CPU) Überprüfen der Reglerfreigabe am Stecker X2 Überprüfen der Signale (AW-DB “AXy”): DBB0+m Override Inbetriebnahme des Dreh- DBX1.7+m Override aktivieren zahlreglers nach Angaben des Antriebsherstellers DBX2.1+m Reglerfreigabe DBX13.7+m Impulsfreigabe DBX4.6+m Richtung Minus Parametrierung DBX4.7+m Richtung Plus...
Seite 250 In Betrieb nehmen Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb 7–20 6ES7 357-4AH00-8AG0...
Seite 251: Bedienen Und Beobachten
Bedienen und Beobachten Kapitelübersicht Kapitel Titel Seite B & B Beispieloberfläche für das OP 17 8–3 Fehlerauswertung am OP 17 (Projektierbeispiel) 8–8 B & B Beispieloberfläche für SIMATIC HMI-Geräte 8–10 Übersicht In diesem Kapitel erhalten Sie einen Überblick über die Möglichkeiten zum Bedie- nen und Beobachten der FM 357-2.
Seite 252 Bedienen und Beobachten Was kann an der FM 357-2 bedient werden? Über die Anwender-Schnittstelle der CPU (AW-DBs) kann die FM 357-2 bedient werden, indem die Daten/Signale entsprechend geändert bzw. gesetzt werden: S AW-DB “FMx” z.B. – Achsanwahl – Start, Stop –...
Seite 253: B & B Beispieloberfläche Für Das Op 17
Bedienen und Beobachten B & B Beispieloberfläche für das OP 17 Übersicht Dieses Kapitel beschreibt vorprojektierte Oberflächen (ein- und mehrkanalig), die Sie entsprechend Ihrem Projekt anpassen müssen (z.B. FM-Adressen, AW- DB-Nr., Achszuordnung zum Kanal, Kanalanzahl). Das Werkzeug dafür ist das Projektiertool ”ProTool/Lite bzw. ProTool”. Sie können damit die bereits projektierten Bilder ändern, neue Bilder einfügen oder Bilder lö- schen.
Seite 254 Bedienen und Beobachten Bedienoberfläche des OP 17 Das nachfolgende Bild gibt Ihnen einen Überblick zur Bedienoberfläche (Menü- baum) der Musterprojektierung des OP 17 für die FM 357-2. GRUNDBILD_MKS ANWENDERBILD F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8 (Anwenderbilder und Bedeutung der globalen Softkeys) KANALAUSWAHL (2 Kanäle)
Seite 255 Bedienen und Beobachten Projektierungsbeispiel: 1 Kanal mit 4 Achsen (Datei: ...\ op17_ch1fm357.pdb Bedeutung der globalen Belegung der Funktionstasten: K1 bis K4 (4 Achsen) K5 – Quittung Hilfsfunktion (AW-DB “FMx”, DBX109.0) K6 – Start (AW-DB “FMx”, DBX108.1) K7 – Stop (AW-DB “FMx”, DBX108.3) K8 –...
Seite 256 Bedienen und Beobachten Projektierungsbeispiel: 2 Kanäle mit je 2 Achsen (Datei: ...\ op17_ch2fm357.pdb Bedeutung der globalen Belegung der Funktionstasten: K1 und K2 (Achse 1 und 2 im Kanal 1, Achse 3 und 4 im Kanal 2) K9 – Betriebsart “Tippen” (AW-DB “FMx”, DBX120.2+n) und Unterbetriebsart “Referenzpunktfahrt”...
Seite 257: Auswahl Der Bedien- Und Anzeigevariablen
Bedienen und Beobachten Grundbild_MKS Die Bildinhalte der einzelnen Bilder können Sie der Musterprojektierung entneh- men. Das nachfolgende Bild zeigt Ihnen z.B. den Bildaufbau von “GRUNDBILD_MKS”. FM357-2 GRUNDBILD_MKS BA: {V7_ba} Ov: {V_Over_akt1} Achse Istwert Restweg NC: {V_stopCond} {V_Ma_na1} {ist_pos1} {ist_rest1} {V_Ma_na2} {ist_pos2} {ist_rest2} {V_Ma_na3}...
Seite 258: Fehlerauswertung Am Op 17 (Projektierbeispiel)
Bedienen und Beobachten Fehlerauswertung am OP 17 (Projektierbeispiel) Anzeige der Fehler Auf dem OP 17 können Sie Fehler (z.B. Lese- oder Schreibfehler von NC-Varia- blen) oder Fehlerzustände, die in Ihrem Anwenderprogramm auftreten können, anzeigen. Anhand eines Beispieles (Fehlerauswertung FB 2, NC-Variable lesen) wird Ihnen in diesem Kapitel dargestellt, wie Sie die Fehlerauswertung mit dem Projektiertool ”ProTool/Lite bzw.
Seite 259 Bedienen und Beobachten 3. In diesem Bild müssen Sie folgende Einstellungen eingeben bzw. ändern: – Verwendung: Variable auswählen – Feldtyp: Ausgabe auswählen – Darstellung: Textsymbol auswählen Es erscheint das Feld Liste in diesem Dialog – Im Dialogfeld Variable betätigen Sie den Button Bearbeiten. Im entstandenen Dialog stellen Sie Ihre Variable auf den State-Parameter des FBs ein.
Seite 260: B & B Beispieloberfläche Für Simatic Hmi-Geräte
Bedienen und Beobachten B & B Beispieloberfläche für SIMATIC HMI-Geräte Die vorprojektierten Oberflächen und Beschreibungshinweise finden Sie in folgen- den Verzeichnissen: S OP 27 – [STEP7-Verzeichnis]\EXAM- PLES\FM357-2\zdt16_01_fm357-2_op_ex\op27_ch1fm357.pdb – [STEP7-Verzeichnis]\EXAM- PLES\FM357-2\zdt16_01_fm357-2_op_ex\op27_fm357.doc S TP 170 B – [STEP7-Verzeichnis]\EXAM- PLES\FM357-2\zdt16_01_fm357-2_op_ex\tp170_ch1fm357.pdb – [STEP7-Verzeichnis]\EXAM- PLES\FM357-2\zdt16_01_fm357-2_op_ex\tp170_fm357.doc S MP 270 B –...
Seite 261 Beschreibung der Funktionen Kapitelübersicht Kapitel Titel Seite Konfiguration 9–3 Geber 9–18 Lageregelung 9–27 DSC (Dynamic Servo Control) 9–37 Geschwindigkeiten und Beschleunigungen 9–39 Überwachungen 9–45 Referenzieren und Justieren 9–56 Ereignisgesteuerte Programmaufrufe 9–68 Ausgabe von M-, T- und H-Funktionen 9–73 9.10 Ein-/Ausgänge 9–76 9.11 Wegschaltsignale (Softwarenocken)
Seite 262: Allgemeines
Beschreibung der Funktionen Allgemeines Für die FM 357-2 stehen folgende Firmwarevarianten auf Memory-Card und zur Verfügung: S FM 357-2L S FM 357-2LX S FM 357-2H Tabelle 9-1 Unterscheidung FM 357-2L, FM 357-2LX und FM 357-2H Funktion FM 357-2 im Kapitel Gantry –...
Seite 263: Beschreibung Der Funktionen
Beschreibung der Funktionen Konfiguration Internes Maßsystem Mit Beginn der Parametrierung müssen Sie das interne Maßsystem festlegen. Alle weiteren Werteingaben und Wertebereiche beziehen sich auf diese Einstellung. Das interne Maßsystem können Sie für Linearachsen (siehe Achsart) auf folgende Einheiten einstellen: S metrisch S Inch Im FM 357-2 Parametriertool und in der FM 357-2 werden die Werte in den folgen- den Basiseinheiten verarbeitet:...
Seite 264: Systemtakte
Beschreibung der Funktionen 9.1.1 Systemtakte (siehe auch Kapitel 6.1.6) Max. Zykluszeit AWP Die max. Zykluszeit [ms] informiert die FM 357-2 über die Zeitdauer eines OB 1-Durchlaufes. Sie wird für die Hilfsfunktionsausgabe im G64-Betrieb ausgewertet. Der Bahnvorschub wird dabei soweit verringert, daß innerhalb eines OB1-Durch- laufes die “Quittung Hilfsfunktion”...
Seite 265 Beschreibung der Funktionen Eine unnötige Erhöhung der Taktzeiten andererseits verschlechtert die Eigenschaf- ten der Lageregelung bzw. die Reaktionszeiten im IPO. Beispiel: 3 ms Servo-Takt, Verhältnis Servo- zu IPO-Takt = 3 Priorität Servo 3 ms Zeit Rest (Satzaufbereitung, Kommunikation) IPO-Durchlauf Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb 9–5 6ES7 357-4AH00-8AG0...
Seite 266: Achskonfiguration
Beschreibung der Funktionen 9.1.2 Achskonfiguration Aktive Achse Über die Achsnummer kann eine Achse aktiviert bzw. deaktiviert werden. Als De- faulteinstellung sind vier Achsen aktiv. Die Reihenfolge der Achsnummern ist fest (aufsteigend, ohne Lücken). Sie können für Testzwecke Achsen deaktivieren. Die zugehörigen Maschinendaten bleiben dabei erhalten und sind nach Aktivierung der Achse wieder wirksam.
Seite 267 Beschreibung der Funktionen Achsart Sie können folgende Achsarten wählen: S Linearachse S Rundachse S Modulo-Rundachse Hinweis Wählen Sie die Achsart mit Beginn der Parametrierung aus. Das interne Maßsy- stem wird mit Wechsel der Achsart von mm (Inch) auf Grad bzw. umgekehrt ein- gestellt.
Seite 268: Profibus-Dp
Beschreibung der Funktionen Antrieb Sie haben folgende Möglichkeiten zur Antriebskonfiguration: S Simulation Der Drehzahlregelkreis einer Achse wird intern simuliert. Es erfolgt keine Ist- werterfassung und Sollwertausgabe. Die Achse ”fährt” hier mit Schleppfehler, ähnlich wie eine echte Achse. Die Funktion kann zu Testzwecken verwendet werden.
Seite 269 Beschreibung der Funktionen – PROFIBUS-DP-Antrieb: “Externer SDB” Ein über SIMATIC S7 HW Konfig geladener SDB wird verwendet. Sie haben damit die Möglichkeit, über ein PG an der MPI- oder PROFIBUS-DP-Schnitt- stelle der CPU den Antrieb zu parametrieren (Routing). Es können MASTERDRIVES- oder SIMODRIVE 611-U-Antriebe verwendet werden.
Seite 270 Beschreibung der Funktionen In der Baugruppe sind folgende feste SDBs vorhanden: SDB-Nr. PROFIBUS-DP: Modul Modul Einheit Einheit SIMODRIVE 611-U MASTERDRIVES 1. Zweiachsmodul plus (optional) SDB1 – – 2. Zweiachsmodul 1. Zweiachsmodul plus (optional) SDB2 – – 1. Einachsmodul plus (optional) 2.
Seite 271 Beschreibung der Funktionen Telegrammtyp (Externer SDB) Bei Verwendung des externen SDBs ist hier der Telegrammtyp festzulegen. Folgende Telegrammtypen sind einstellbar: Standard-Typ 1 Standard-Typ 2 Standard-Typ 3 Standard-Typ 4 Standard-Typ 5 611-U-Typ 101 611-U-Typ 102 611-U-Typ 103 611-U-Typ 104 611-U-Typ 105 Verwenden Sie die in Tabelle 9-4 aufgeführten Telegrammtypen.
Seite 272 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9-4 PROFIBUS-DP-Parameter PROFIBUS-DP-Antrieb: PROFIBUS DP Parameter PROFIBUS-DP-Parameter Einheit Einheit SIMODRIVE 611-U MASTERDRIVES Übertragungsgeschwindigkeit * Mbit/s Äquidistanter Buszyklus * – DP-Takt * Masterapplikations-Zyklus * E/A-Adressen ** 258, 290, 322, 356 – Logische Adressen (Externer SDB) PROFIBUS-DP-Adresse **: –...
Seite 273 Beschreibung der Funktionen Externer Leitwert In Verbindung mit der Funktion Leitwertkopplung (siehe Kapitel 9.16.3) kann eine Achse als externer Master definiert werden. Zur Istwerterfassung muß an der ents- prechenden Meßsystem-Schnittstelle ein Geber angeschlossen sein. Intern er- zeugt die FM aus dem Istwert einen “simulierten” Leitwert als Eingangsgröße für die Kurventabelle.
Seite 274: Kanalkonfiguration
Beschreibung der Funktionen 9.1.3 Kanalkonfiguration Aktive Kanäle Es können maximal 4 Kanäle aktiviert werden. Die Kanäle sind unabhängig zuein- ander hinsichtlich: S NC-Programmabarbeitung S Achsbewegungen S Betriebsarten S Kanalspezifischen Schnittstellen-Signalen (z.B. Start, Stop, Reset) Kanalzuordnung Sind mehreren Kanäle aktiv, können Sie die Achsen unterschiedlichen Kanälen zu- ordnen.
Seite 275: Parameter Für Die Konfiguration
Beschreibung der Funktionen 9.1.4 Parameter für die Konfiguration Folgende Parameter sind für die Konfiguration von Bedeutung: Tabelle 9-5 Parameter Konfiguration Parameter Wert/Bedeutung Einheit –3 internes Maßsystem metrisch = 10 (Defaultwert) [mm] –4 Inch = 10 [Inch] Gray (Defaultwert) Override Codierung –...
Seite 276 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9-5 Parameter Konfiguration, Fortsetzung Parameter Wert/Bedeutung Einheit Anzahl GUD-Variable 40 (Defaultwert) – Kanal-global 0... (siehe Kap. 10.22) 1) abhängig vom verfügbaren freien SRAM Es wird die Anzahl der Variablen-Namen parame- triert. Dieser Name ist für alle Kanäle gültig. Die Wertzuweisung ist aber kanalabhängig (für eine Va- riable max.
Seite 277 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9-5 Parameter Konfiguration, Fortsetzung Parameter Wert/Bedeutung Einheit nein (Defaultwert) VDI-Ausgabe – (bei Simulation) Die Schnittstellensignale AW-DB “AXy” werden nicht an die CPU ausgegeben. Die Schnittstellensignale AW-DB “AXy” werden an die CPU ausgegeben nein (Defaultwert) Steuern – (siehe Kap.
Seite 278: Geber
Beschreibung der Funktionen Geber Allgemeines An die Meßsystem-Schnittstelle der FM 357-2 können folgende Geber angeschlos- sen werden: S Inkrementalgeber S Absolutgeber (SSI) Weg- und Geschwindigkeitsgrößen werden dargestellt in: S 0,001 mm bzw. 0,0001 Inch (Linearachse) S 0,001 grd (Rundachse) Die durch den Geber erzielte Wegauflösung wird in der FM 357-2 aus dem Weg pro Spindelumdrehung, der Übersetzung zwischen Geber und Mechanik sowie der Anzahl Inkremente pro Geberumdrehung berechnet.
Seite 279 Beschreibung der Funktionen Nachfolgende Tabelle gibt Ihnen einen Überblick über die in dieser Berechnung verwendeten Daten und ihre Bedeutung. Symbol Bedeutung Inkremente pro Geberumdrehung (Inkrementalgeber) Inkremente pro Geberumdrehung (Absolutgeber) Weg pro Spindel- bzw. Rundtischumdrehung [mm/U], [Inch/U], [grd/U] geforderte Auflösung [mm], [Inch], [grd] Impulsvervielfachung (konstant) Übersetzung zwischen Geber und Mechanik Anzahl Geberumdrehung...
Seite 280: Geber Für Profibus-Antriebe
Beschreibung der Funktionen 2. Geber für PROFIBUS-Antriebe Dieser Parameter ermöglicht den Einsatz eines 2. Gebers am PROFIBUS-Antrieb. Der 1. Geber ist dem Drehzahlregelkreis im Antrieb zugeordnet und muß auch im Antrieb parametriert werden. Der 2. Geber muß in der FM parametriert werden und liefert den Istwert für den Lageregelkreis.
Seite 281: Parameter Zur Geberanpassung
Beschreibung der Funktionen Parameter zur Geberanpassung Zur Geberanpassung von Inkrementalgebern gibt es bei der FM 357-2 folgende Parameter: Parameter Wert/Bedeutung Einheit Inkremente pro 2048 (Defaultwert) – Geberumdrehung Wertebereich: 2...16 384 Angabe der Inkremente pro Umdrehung bei einem rotatori- schen Geber Teilungsperiode 0,01 (Defaultwert) [mm]...
Seite 282: Absolutgeber (Ssi)
Beschreibung der Funktionen 9.2.2 Absolutgeber (SSI) Allgemeines Im Vergleich zu Inkrementalgebern haben Absolutgeber (SSI) einige wesentliche Vorteile: S höhere Leitungslängen S sichere Datenerfassung durch die Verwendung eines einschrittigen GRAY-Co- S keine Synchronisation des Gebers nach dem Einschalten notwendig Varianten S Rotatorische Absolutgeber (SSI): –...
Seite 283: Geberumdrehungen Im Absolutbereich
Beschreibung der Funktionen Tabelle 9-6 Parameter Absolutgeber, Fortsetzung Parameter Wert/Bedeutung Einheit Meßtasteranschluß Eingang 4 (Defaultwert) – Eingang 5 Verfahrbereichserweiterung ein (Defaultwert) – Geberumdrehungen im 4096 (Defaultwert) – Absolutbereich 0 ... Anzahl der Geberumdrehungen ohne Über- schreitung des Absolutbereiches Telegrammlänge 25 Bit Multiturn (Defaultwert) –...
Seite 284: Verfahrbereichserweiterung
Beschreibung der Funktionen Verfahrbereichserweiterung Diese Funktion ermöglicht für rotatorische Absolutgeber die Erweiterung des Verfahrbereich der Achse über die Grenzen des geberseitigen Absolutbereiches hinaus. Die FM korrigiert dabei im zyklischen Betrieb mit Überfahren des Geberabsolutbe- reiches (Gebernullpunkt) die Justageverschiebung: S Positive Drehrichtung Meßsystem Maximalwert Absolutbereich → 0 Justagewert = Justagewert + Absolutbereich S Negative Drehrichtung Meßsystem 0 →...
Seite 285 Beschreibung der Funktionen Sie können die Funktion Verfahrbereichserweiterung deaktivieren falls: S der Verfahrbereich der Achse kleiner als der Absolutbereich des Gebers ist S die Gebernullposition im zyklischen Betrieb oder im Zustand Power-Off nicht er- reicht wird Drehzahlgrenzen Der Geberistwert wird einmal im Servo-Takt gelesen. Für eine eindeutigen Istwer- terfassung muß...
Seite 286: Schrittmotor
Beschreibung der Funktionen 9.2.3 Schrittmotor Parameter Beim Verwendung eines Schrittmotors ist zusätzlich die Anzahl der Schritte pro Umdrehung einzugeben. Parameter Wert/Bedeutung Einheit Schritte pro Motorumdrehung 1 000 (Defaultwert) – 2...1 000 000 Anzahl der Schritte pro Umdrehung Der Parameter ist für Schrittmotor mit und ohne Geber erforderlich. Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw.
Seite 287: Lageregelung
Beschreibung der Funktionen Lageregelung Allgemeines Die Regelung einer Achse besteht aus dem Drehzahlregelkreis des Antriebs und einem übergeordneten Lageregelkreis in der FM 357-2. im Motor-Antrieb in FM 357-2 soll Lagesollwert soll vom Interpolator Strom- Drehzahl- Geber Motor Lageregler Regler Regler Lageistwert (Position) Bild 9-2...
Seite 288 Beschreibung der Funktionen Ruckfilter Ohne Ruckbegrenzung wirken Beschleunigung und Verzögerung als sprunghafte Größen Mittels der achsspezifischen Ruckbegrenzung auf Lagereglerebene kann für die Beschleunigung als auch die Verzögerung eine Einglättung der Knickpunkte des rampenförmigen Geschwindigkeitsverlaufes erfolgen. Dadurch erreicht man für be- stimmte Positionieraufgaben (z.B.
Seite 289 Beschreibung der Funktionen Hinweis Diese Ruckbegrenzung wirkt bei jeder Achsbewegung und unabhängig von der Betriebsart. Durch Eingabe einer Ruckzeit wird der wirksame K -Faktor verringert (Konturver- fälschung bei Interpolationen). Bei Achsen, die den gleichen K -Faktor haben müssen, ist dies zu berücksichtigen. Es ist generell nicht sinnvoll bei Achsinterpolation größere Werte als ca.
Seite 290 Beschreibung der Funktionen Bei Achsen mit indirekter Wegerfassung und Schrittmotor ohne Geber führt me- chanische Lose zu einer Verfälschung des Verfahrweges, da bei Richtungsumkehr um den Betrag der Lose zu wenig oder zu viel verfahren wird. Zur Kompensation der Lose wird der Istwert einer Achse bei jedem Richtungs- wechsel um den im Parameter ”Losekompensation”...
Seite 291: Lagekreisverstärkung, K V -Faktor
Beschreibung der Funktionen Lagekreisverstärkung, K -Faktor Die Kreisverstärkung legt fest, bei welcher Verfahrgeschwindigkeit der Achse sich welcher Schleppabstand einstellt. Die mathematische (proportionale) Beziehung lautet: Geschwindigkeit v [m/min] Δs [mm] Schleppabstand Die Größe des K -Faktors wirkt sich auf folgende wichtige Kenngrößen der Achse aus: S Positioniergenauigkeit und Halteregelung S Gleichförmigkeit in der Bewegung...
Seite 292: Geschwindigkeitszuordnung (Servoantrieb)
Beschreibung der Funktionen Verfahrrichtungsumkehr Fährt die Achse nicht in die gewünschte Richtung, so kann eine Anpassung über den Parameter ”Verfahrrichtungsumkehr” eingestellt werden. Der Regelsinn des Lagereglers wird dabei intern berücksichtigt. Parameter Wert/Bedeutung Einheit − Verfahrrichtungsumkehr nein keine Umkehr (Defaultwert) Umkehr Hinweis Ist der Regelsinn des Lagereglers verdreht, so kann dies mit dem Parameter ”Richtungsumkehr Istwert”...
Seite 293: Geschwindigkeitszuordnung (Profibus-Dp-Antrieb)
Beschreibung der Funktionen Beispiel: Bei einer Sollspannung von 8 V erreicht der Antrieb eine maximale Drehzahl von 3000 U/min. Es gibt kein Lastgetriebe (Übersetzung ist 1:1), der Weg pro Spinde- lumdrehung beträgt 5 mm. S Parameter ”Sollspannung max” = 8 [V] (muß eingegeben werden) S Parameter ”max.
Seite 294 Beschreibung der Funktionen Offsetkompensation Durch die bei Servoantrieben im Lageregelkreis befindlichen analogen Baugrup- pen (D/A-Umsetzer der FM 357-2 und Reglerbaugruppe des Antriebs) tritt bedingt durch Betriebsspannungs- und Bauelementetoleranzen ein Nullpunktfehler auf. Dies hat zur Folge, daß bei der FM 357-2 interner Drehzahlvorgabe Null der An- triebsmotor sich unerwünschterweise bereits dreht.
Seite 295: Drehzahlvorsteuerung
Beschreibung der Funktionen Parameter Wert/Bedeutung Einheit − Driftkompensation nein Driftkompensation aus (Defaultwert) Driftkompensation ein Wenn die Driftkompensation eingeschaltet ist, dann er- mittelt die Steuerung den erforderlichen Driftwert, so daß der Schleppabstand den Wert 0 erreicht. [mV] Driftgrenzwert 100 (Defaultwert) 0...500 Wenn der Driftwert diesen Parameter überschreitet, wird ein Fehler gemeldet und der Driftwert wird auf diesen be- grenzt.
Seite 296: Feinabstimmung
Beschreibung der Funktionen Wichtungsfaktor Der Wichtungsfaktor bestimmt die Wirkung der Drehzahlvorsteuerung. Bei optimal eingestellten Regelkreis und einer exakt ermittelten Zeitkonstante des Drehzahlregelkreises hat der Wichtungsfaktor annähernd den Wert 1. Parameter Wert/Bedeutung Einheit Wichtungsfaktor 1 (Defaultwert) – 0...10 Feinabstimmung Durch geringfügige Veränderungen der Parameter ist für die jeweilige Achse das gewünschte Verhalten einstellbar.
Seite 297: Dsc (Dynamic Servo Control)
Beschreibung der Funktionen DSC (Dynamic Servo Control) Allgemeines Für PROFIBUS-DP-Antriebe besteht die Möglichkeit, den Lageregler in den An- trieb zu verlagern. Durch Minimierung der Übertragungstotzeiten und Berechnung der Lageregelung im Drehzahlregeltakt verbessert sich die Dynamik des Lagere- gelkreises. Es können höhere K -Faktoren erzielt werden.
Seite 298 Beschreibung der Funktionen Parametrierung Die Funktion kann über den Parameter “DSC (Dynamic Servo Control)” für PROFI- BUS-DP-Antriebe für jede Achse getrennt aktiviert bzw. deaktiviert werden. Die Transferzeit zwischen FM357-2 und Antrieb ist im Parameter “Transfertotzeit” einzutragen. Die DSC-Funktion im Antrieb benötigt diesen Wert zur Istwertkorrek- tur im Rückkoppelzweig 2 (siehe Bild 9-8).
Seite 299: Geschwindigkeiten Und Beschleunigungen
Beschreibung der Funktionen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen Geschwindigkeiten In der FM 357-2 können folgende Geschwindigkeiten für die verschiedenen Be- triebsarten eingestellt werden: Geschwindigkeit wirksam in Betriebsart Maximalgeschwindigkeit Automatik, MDI Positioniergeschwindigkeit Achsgeschwindigkeit Tippen und Schrittmaßfahrt relativ Eilgangsüberlagerung Beschleunigung (achsbezogen) bei allen Verfahrbewegungen Bahnbeschleunigung bei Bahnbewegungen Maximalgeschwindigkeit...
Seite 300: Achsgeschwindigkeit
Beschreibung der Funktionen Achsgeschwindigkeit Die eingegebene Geschwindigkeit gilt für Fahren in der Betriebsart Tippen und Schrittmaßfahrt relativ. Parameter Wert/Bedeutung Einheit Achsgeschwindigkeit 2 000 (Defaultwert) [mm/min], [Umdr./min] 0...999 999 Wenn der Wert im Parameter ”Achsgeschwindigkeit” größer ist als der Wert im Pa- rameter ”Maximalgeschwindigkeit”, dann wirkt die Maximalgeschwindigkeit.
Seite 301: Einschaltstellung
Beschreibung der Funktionen Einschaltstellung Es kann für jede Achse angegeben werden, welches Beschleunigungsverhalten in den Betriebsarten “Tippen, Schrittmaßfahrt relativ, Referenzpunktfahrt und Auto- matik” für Positionierbewegungen aktiv sein soll. Das Beschleunigungsverhalten einer Achse kann zusätzlich über NC-Programmie- rung ein-/ausgeschaltet werden (siehe Kapitel 10.6.3): BRISKA(Achse) sprungförmige Beschleunigung SOFTA(Achse)
Seite 302: Ruckbegrenzte Beschleunigung
Beschreibung der Funktionen Mit dem sprungförmigen Beschleunigungsverhalten ist ein ruckfreies Anfahren und Abbremsen der Achsen nicht möglich, es ist damit aber ein zeitoptimales Ge- schwindigkeits/Zeit-Profil realisierbar. Parameter Wert/Bedeutung Einheit [m/s ], [Umdr./s Beschleunigung 1 (Defaultwert) 0...10 000 Die Achsen können auch unterschiedliche Beschleunigungen haben. Bei der Inter- polation wird die niedrigste Beschleunigung der beteiligten Achsen berücksichtigt.
Seite 303: Geknickte Beschleunigung
Beschreibung der Funktionen Geknickte Beschleunigung Eine charakteristische Eigenschaft von Schrittantrieben ist der Abfall des verfügbaren Drehmomentes im oberen Drehzahlbereich. Eine optimale Auslastung solcher Kennlinien bei einer gleichzeitigen Absicherung gegen Überlastung kann über eine geschwindigkeitsabhängige Beschleunigung (geknickte Beschleunigung) erreicht werden. Ab einer Reduziergeschwindigkeit wirkt die Reduzierbeschleunigung, unterhalb der Reduziergeschwindigkeit wirkt die “normale”...
Seite 304 Beschreibung der Funktionen Bahnverhalten In den Betriebsarten “Automatik” oder “MDI” können Achsen miteinander interpo- lieren. Für diese Bahnbewegung können zusätzlich Bahnbeschleunigung und Bahnruck eingegeben werden. Sind keine speziellen Parameter für die Bahnbewegung eingegeben, setzt sich die Bahnbeschleunigung aus den Parametern der beteiligten Achsen in Abhängigkeit von deren Anteil am Bahnvektor (Geometrie) zusammen.
Seite 305: Überwachungen
Beschreibung der Funktionen Überwachungen Übersicht In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu: S Überwachung von Bewegungen S Überwachung der Geber S Hard- und Softwareendschalter 9.6.1 Überwachung von Bewegungen Allgemeines Die nachfolgende Tabelle gibt Ihnen eine Übersicht der Überwachungen. Überwachung wirksam Einfahren in Position Satz ist ”sollwertmäßig”...
Seite 306: Einfahren In Position
Beschreibung der Funktionen Einfahren in Position Um sicherzustellen, daß eine Achse innerhalb einer vorgegebenen Zeit in Position kommt, wird nach Beendigung eines Bewegungssatzes (Lageteilsollwert = 0 am Ende der Bewegung), die über den Parameter ”Überwachungszeit” eingestellte Zeit gestartet. Nach Ablauf dieser Zeit wird überprüft, ob der Schleppabstand den im Parameter ”Zielbereich grob”...
Seite 307: Schleppabstandsüberwachung
Beschreibung der Funktionen Hinweis Die Größe des Positionierfensters beeinflußt die Satzwechselzeit. Je kleiner diese Toleranzen gewählt werden, desto länger dauert der Positioniervorgang und um so länger dauert es, bis die nächste Anweisung im NC-Programm ausgeführt werden kann. Nach Erreichen des Positionierfensters ”Zielbereich fein” oder nach Ausgabe eines neuen Lageteilsollwertes 0 0 wird die Positionierüberwachung ausgeschaltet und durch die Stillstandsüberwachung ersetzt.
Seite 308: Klemmungsüberwachung
Beschreibung der Funktionen Parameter Wert/Bedeutung Einheit [mm], [grd] Schleppabstandsüberwachung 1 (Defaultwert) (Bewegung der Achse) 0...1 000 Verzögerungszeit (Stillstandsüberwachung) 0,4 (Defaultwert) 0...100 [mm], [grd] Stillstandsbereich 0,2 (Defaultwert) 0...1 000 Achse steht Über das Schnittstellensignal ”Achse steht” wird angezeigt, ob die aktuelle Gesch- windigkeit der Achse unter- oder oberhalb eines im Parameter ”Schwellgeschwin- digkeit Achse steht”...
Seite 309: Istgeschwindigkeitsüberwachung
Beschreibung der Funktionen Parameter Wert/Bedeutung Einheit Drehzahlsollwert 100 (Defaultwert) 0...100 %-Wert bezogen auf die max. Motordrehzahl bzw. Ma- ximalgeschwindigkeit Die Drehzahlsollwertüberwachung kann auch für den Testbetrieb verwendet werden. Drehzahlsollwert [%] Drehzahlsollwert im Normalbetrieb 100 % Drehzahlsollwert für Testbetrieb z.B. 80 % Bild 9-12 Drehzahlsollwertüberwachung Mit dem Parameter ”Überwachungszeit”...
Seite 310: Überwachung Der Soll-Istposition
Beschreibung der Funktionen Überwachung der Soll-Istposition Gesteuertes Verfahren einer Achse (Verfahren in Drehzahlreglung) deaktiviert die Schleppanstandsüberwachung. In diesem Zustand wirkt die Überwachung der Soll-Istposition. Überscheitet die Dif- ferenz den im Parameter “Toleranz Soll-Istposition” festgelegten Wert, wird die Achse angehalten und ein Fehler ausgegeben. Parameter Wert/Bedeutung Einheit...
Seite 311: Überwachung Der Geber
Beschreibung der Funktionen 9.6.2 Überwachung der Geber Übersicht und Eigenschaften Die nachfolgende Tabelle gibt eine Übersicht der Überwachungen und zeigt ihre Ei- genschaften. Überwachung wirksam Auswirkung beim Ansprechen der Überwachung Gebergrenzfrequenz- immer Auslösen der entsprechenden Fehlermeldung. überwachung Die betroffene Achse wird mit Schnellstopp (mit offenem Lageregelkreis) über eine Drehzahlsollwertrampe stillgesetzt.
Seite 312: Nullmarkenüberwachung
Beschreibung der Funktionen Nullmarkenüberwachung Mit der Nullmarkenüberwachung wird kontrolliert, ob zwischen zwei Nullmarken- durchgängen des Lageistwertgebers Pulse verloren gegangen sind. In den Para- meter ”Nullmarkenüberwachung” wird die Überwachung aktiviert und die Zahl der erkannten Nullmarkenfehler, bei der die Überwachung ansprechen soll, festgelegt. Parameter Wert/Bedeutung Einheit...
Seite 313: Drehüberwachung Schrittmotor
Beschreibung der Funktionen Drehüberwachung Schrittmotor Der BERO für die Drehüberwachung wird wie beim Referenzieren mit BERO angeschlossen (siehe Kapitel 9.7.2). Für die Drehüberwachung kann derselbe BERO wie für das Referenzieren verwendet werden. Während des Referenzierens muß aber dann die Drehüberwachung ausgeschaltet werden. Die Drehüberwachung wird über das Schnittstellensignal ”Drehüberwachung Schrittmotor”...
Seite 314: Hard- Und Softwareendschalter
Beschreibung der Funktionen 9.6.3 Hard- und Softwareendschalter Allgemeines Mögliche Endschalterüberwachungen: Hardwareend- 2. Softwareendschalter schalter (aktivierbar über CPU) mechanisches Arbeitsfeld- 1. Softwa- Verfahrende begrenzung reendschalter NOT-AUS Bild 9-13 Endbegrenzungen Die nachfolgende Tabelle gibt eine Übersicht der Überwachungen und zeigt ihre Ei- genschaften.
Seite 315: Softwareendschalter
Beschreibung der Funktionen Softwareendschalter Sie dienen als Begrenzungen des maximalen Verfahrbereiches jeder einzelnen Achse. Je Maschinenachse gibt es 2 Softwareendschalterpaare, die über die folgenden Parameter im Maschinenachssystem definiert werden: Parameter Wert/Bedeutung Einheit [mm], [grd] 1. SW-Endschalter Plus 100 000 000 (Defaultwert) –100 000 000...+100 000 000 [mm], [grd] 1.
Seite 316: Referenzieren Und Justieren
Beschreibung der Funktionen Referenzieren und Justieren Allgemeines Damit die Steuerung nach dem Einschalten den Maschinennullpunkt exakt kennt, muß der Geber der Achse mit der Steuerung synchronisiert werden. Dieser Vorgang nennt sich Referenzpunktfahrt bei Inkrementalgebern bzw. Justieren bei Absolutgebern. Hinweis Folgende Überwachungen sind bei einer Maschinenachse, die nicht referenziert bzw.
Seite 317: Start Ohne Referenzpunktfahrt
Beschreibung der Funktionen Start ohne Referenzpunktfahrt Das Starten von NC-Programmen ist abhängig von dem Parameter ”Start ohne Referenzpunktfahrt”. Im Normalfall müssen alle Achsen vor Programmstart refe- renziert sein. Für Testfälle, z.B. Simulation, können Sie diese Bedingung aufheben. Parameter Wert/Bedeutung Einheit nein (Defaultwert) Start ohne Re- –...
Seite 318: Referenzieren Bei Inkrementalgebern
Beschreibung der Funktionen 9.7.1 Referenzieren bei Inkrementalgebern Allgemeines Bei Inkrementalgebern besteht nach dem Einschalten ein nicht vorherbestimmba- rer Versatz zwischen dem FM-internen Positionswert und der mechanischen Posi- tion der Achse. Zur Herstellung des Positionsbezugs muß der FM-interne Wert mit dem realen Positionswert der Achse synchronisiert werden. Die Synchronisation erfolgt durch Übernahme eines Positionswertes an einem bekannten Punkt der Achse.
Seite 319: Referenzieren Ohne Referenzpunktschalter (Rps)
Beschreibung der Funktionen Referenzpunktschalter-Justage Hat der Geber mehrere Nullimpulse, die sich in zyklischen Abständen wiederholen (z.B. inkrementeller rotatorischer Geber), dann muß der Referenzpunktschalter genau justiert werden. In der Praxis hat sich bewährt, daß die zur Synchronisation benötigte Flanke des RPS in die Mitte zwischen zwei Nullimpulsen justiert werden soll. Folgende Faktoren beeinflussen das zeitliche Verhalten zur Erkennung des RPS durch die Steuerung: S Genauigkeit des Referenzpunktschalters...
Seite 320: Parameter Zum Referenzieren
Beschreibung der Funktionen Parameter zum Referenzieren Die folgende Tabelle beschreibt alle erforderlichen Parameter zum Referenzieren bei Inkrementalgebern: Tabelle 9-9 Parameter zum Referenzieren Parameter Wert/Bedeutung Einheit Referenzieren nein (Defaultwert) – im Nachführbe- trieb Die Achse synchronisiert im Nachführbetrieb mit Überfahren der Null- marke.
Seite 321 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9-9 Parameter zum Referenzieren, Fortsetzung Parameter Wert/Bedeutung Einheit Abstand RPS 0 (Defaultwert) [mm], [grd] zur Nullmarke/ 0...10 000 BERO Von der FM gemessener Abstand zwischen Referenzpunktschalter und Nullmarke/BERO. Referenzierge- 5 000 (Defaultwert) [mm/min], schwindigkeit [Umdr./min] 0...999 999 Mit dieser Geschwindigkeit wird auf den Referenzpunktschalter (RPS) gefahren.
Seite 322: Bewegungsablauf, Achse In Lageregelung
Beschreibung der Funktionen Bewegungsablauf, Achse in Lageregelung In der folgenden Tabelle wird der Bewegungsablauf beim Referenzieren mit/ohne Referenzpunktschalter dargestellt. Art des Referenzierens Nullimpuls Bewegungsablauf Nullmarke/ BERO vor RPS Start Nullmarke Achse mit RPS it RPS Nullmarke/ BERO nach/auf RPS Start Nullmarke Achse ohne RPS –...
Seite 323: Referenzieren Im Nachführbetrieb
Beschreibung der Funktionen Verhalten bei Referenzpunktfahrt, Achse in Lageregelung Fahren auf Referenzpunktschalter S Die Vorschubkorrektur und Vorschub Halt ist wirksam. S Die Achse kann mit Stop/Start gestoppt/gestartet werden. S Wenn die Achse nicht auf dem Referenzpunktschalter zum Stehen kommt, z.B. wenn der RPS zu kurz ist oder die Referenziergeschwindigkeit zu groß ist, dann wird eine entsprechende Fehlermeldung ausgegeben.
Seite 324: Referenzieren Bei Schrittmotoren Ohne Geber
Beschreibung der Funktionen 9.7.2 Referenzieren bei Schrittmotoren ohne Geber Allgemeines Das Referenzpunktfahren bei Schrittmotoren ohne Geber und die möglichen Parametriermöglichkeiten unterscheiden sich nicht wesentlich vom Referenzieren bei Inkrementalgebern. Anstatt der Nullmarke beim Inkrementalgeber ist hier ein Referenzpunkt-BERO erforderlich, der an einen digitalen Eingang der Steuerung angeschlossen ist. Anschluß...
Seite 325: Justieren Bei Absolutgebern
Beschreibung der Funktionen Hinweis Mit NOT-AUS (AW-DB “FMx”, DBX20.1) wird bei Schrittmotoren ohne Geber die Referenz zurückgesetzt. 9.7.3 Justieren bei Absolutgebern Allgemeines Bei Achsen mit Absolutgebern wird die Verschiebung zwischen Maschinennull- punkt und Gebernullpunkt einmalig bei der Inbetriebnahme ermittelt und eingege- ben, d.h.
Seite 326: Parameter Zur Geberjustage
Beschreibung der Funktionen Parameter zur Geberjustage In der folgenden Tabelle sind die Parameter zur Geberjustage beschrieben. Parameter Wert/Bedeutung Einheit − Verfahrrichtungstaste Minus-Richtung (Defaultwert) Plus-Richtung In diese Richtung wird bei der Geberjustage auf eine bekannte Position gefahren. Status Geberjustage nicht justiert (Defaultwert) –...
Seite 327 Beschreibung der Funktionen Vorgehen bei der Geberjustage bzw. - dejustage Prinzipielles Vorgehen bei der Geberjustage: Die Justage kann nur im Online-Betrieb durchgeführt werden. Die zu justierende Achse wird an eine definierte Position bewegt und dann der entsprechende Istwert für die Geberjustage gesetzt. 1.
Seite 328: Ereignisgesteuerte Programmaufrufe
Beschreibung der Funktionen Ereignisgesteuerte Programmaufrufe Allgemeines Ab SW-Stand 5 kann für bestimmte Ereignisse implizit ein NC-Programm gestartet und abgearbeitet werden. Damit besteht die Möglichkeit z.B Grundeinstellungen oder Initialisierungen vorzunehmen. Pfad und Programmname sind fest vorgegeben: S Pfad: NC-Programme/Sonderprogramme S Programmname: PROG_EVENT.SPF Über die Parametrierung können Sie folgende Aufrufereignisse aktivieren: Parameter Wert/Bedeutung...
Seite 329: Ablauf Bei Start
Beschreibung der Funktionen Ablauf bei Start S Ausgangszustand: Betriebsart Automatik oder MDI angewählt, Kanal befindet sich im Zustand Reset (kein Programm aktiv) S Start des angewählten NC-Programms S die FM stellt die parametrierten Einschaltstellungen ein S implizierter Unterprogrammaufruf von PROG_EVENT.SPF mit $P_PROG_EVENT = 1 S Aufruf des angewählten NC-Programms Ablauf bei Programmende...
Seite 330: Blockierung (Deadlock) Bei Aufrufereignis Reset
Beschreibung der Funktionen Unterprogramm PROG_EVENT.SPF PROG_EVENT.SPF wird als Unterprogramm ausgeführt und muß somit mit M30 bzw. RET beendet werden. Wird PROG_EVENT.SPF durch den Aufrufereignis FM-Restart gestartet, muß das Programm mit M30 beendet und der M-Befehl quittiert werden. Steht nach FM-Restart oder Reset ein Fehler an und verhindert dieser die Pro- grammabarbeitung, wird PROG_EVENT.SPF erst nach Fehlerbehebung ausge- führt.
Seite 331: Anweisung Displof
Beschreibung der Funktionen Systemvariable $MC_CHAN_NAME PROG_EVENT.SPF wird grundsätzlich in dem Kanal ausgeführt, in dem das ange- wählte Ereignis aufgetreten ist. Da in mehreren Kanälen das gleiche Aufrufereignis aktivierbar ist, kann durch Abfrage der Systemvariable $MC_CHAN_NAME fest- gestellt werden, in welchem Kanal das Programm PROG_EVENT.SPF gerade läuft.
Seite 332 Beschreibung der Funktionen Beispiel für PROG_EVENT.SPF Es sind 3 Kanäle aktiv. Im Kanal 1 sollen nach FM-Restart statische Synchronaktionen aktiviert werden. Im Kanal 2 soll nach Programmende die Z-Achse auf Position Z50 fahren. Im Kanal 3 soll mit Start eine Reihe von Einschaltstellungen hergestellt werden. Über die Parametrierung sind die entsprechenden Aufrufereignisse eingestellt.
Seite 333: Ausgabe Von M-, T- Und H-Funktionen
Beschreibung der Funktionen Ausgabe von M-, T- und H-Funktionen Allgemeines Die im NC-Programm programmierten Funktionen M, T und H (siehe Kapitel 10) werden an die Schnittstelle ausgegeben. Im Anwenderprogramm (AWP) stehen diese Signale und Werte für die Programmierung zur Verfügung. M-Funktion Mit der Ausgabe von M-Funktionen können über das Anwenderprogramm (AWP) unterschiedliche Schalthandlungen an der Maschine ausgeführt werden.
Seite 334 Beschreibung der Funktionen T-Funktion Mit der Ausgabe der T-Funktion wird dem AWP mitgeteilt, welches Werkzeug und damit welche Werkzeugkorrektur angewählt werden soll. Ausgabeverhalten: T-Funktionen werden vor der Bewegung ausgegeben. Schnittstellensignale: S Änderung Hilfsfunktion (AW-DB “FMx”, DBX127.0+n) S T-Funktionsnummer (AW-DB “FMx”, DBW164+n) H-Funktion Mit H-Funktionen können Schaltfunktionen an der Maschine ausgelöst werden oder Werte vom NC-Programm an das Anwenderprogramm (AWP) übergeben...
Seite 335: Bahnsteuerbetrieb
Beschreibung der Funktionen Bahnsteuerbetrieb Eine Bahnbewegung bleibt nur dann kontinuierlich, wenn die Hilfsfunktionsausgabe während der Bewegung erfolgt und vor dem Bahnende quittiert wurde. Beispiel M-, T- und H-Funktionen Parametriertes Ausgabeverhalten: freie M-Funktionen: während der Bewegung H-Funktionen: nach der Bewegung N10 G01 X100 M22 H7=1 T5 >...
Seite 336: Ein-/Ausgänge
Beschreibung der Funktionen 9.10 Ein-/Ausgänge Allgemeines An der FM 357-2 können Sie folgende Arten von Ein-/Ausgänge verwenden: Tabelle 9-11 Digitale Ein-/Ausgänge bei FM 357-2 Eingänge Ausgänge Funktion Funktion zahl zahl On-Board-Ein-/ Messen frei verwendbar Ausgänge (Meßtaster 1 und 2) (siehe Kap. 9.10.1) für BERO-Signal frei verwendbar Ein-/Ausgänge...
Seite 337: Freie Eingänge (X1 Pin 28
Beschreibung der Funktionen Freie Eingänge (X1 Pin 28...39) Diese Eingänge können verwendet werden: S zum Starten von asynchronen Unterprogrammen (ASUPs) (siehe Kapitel 9.14) Im NC-Programm kann einer dieser Eingänge einem Unterprogramm zugewie- sen werden. Nach dem ”bereit” schalten wird das Unterprogramm abhängig von der 0/1-Flanke an diesem Eingang gestartet und abgearbeitet.
Seite 338 Beschreibung der Funktionen Ausgänge (X1 Pin 2, 4, 6, 8, 13, 15, 17, 19) Der Signalzustand dieser Ausgänge kann vom NC-Programm oder über Synchro- naktionen gesetzt bzw. auch wieder gelesen werden. Schreiben/Lesen: $A_OUT[n] n = Nummer des Ausganges X1 Pin 2 = Ausgang 1 X1 Pin 4 = Ausgang 2 X1 Pin 6 = Ausgang 3 X1 Pin 8 = Ausgang 4...
Seite 339: Digitale Ein-/Ausgänge Am Lokalen P-Bus
Beschreibung der Funktionen 9.10.2 Digitale Ein-/Ausgänge am lokalen P-Bus Allgemeines An dem lokalen P-Bus der FM 357-2 können digitale Signalmodule (SMs) ange- steckt werden. Damit werden digitale Ein-/Ausgänge zur freien Verwendung reali- siert. Die Signale werden im Interpolatortakt aktualisiert und können vom NC-Programm und vom Anwenderprogramm gelesen und gesperrt werden.
Seite 340: Parametrierung Für Die Hardware-Konfigurierung
Beschreibung der Funktionen Parametrierung für die Hardware-Konfigurierung Über die folgenden Parameter wird der Steuerung mitgeteilt, auf welchem Steck- platz des lokalen P-Busses sich die Ein-/Ausgänge befinden: Parameter Wert/Bedeutung Einheit Steckplätze keine (Defaultwert) – Steckplatz 1...4 Modulgröße 1 Byte (Defaultwert) – 2 Byte Byte 1 Eingänge...
Seite 341: Verwendung
Beschreibung der Funktionen Verwendung Lesen und Schreiben der digitalen Ein- und Ausgänge über das NC-Programm: Lesen: $A_IN[n] n = Nummer des Einganges Schreiben: $A_OUT[n] n = Nummer des Ausganges Beispiele: S R1 = $A_IN[9] ; Der Status von Eingang 9 wird in R1 abgelegt. S $A_OUT[9] = R1 ;...
Seite 342: Analoge Ein-/Ausgänge Am Lokalen P-Bus
Beschreibung der Funktionen 9.10.3 Analoge Ein-/Ausgänge am lokalen P-Bus Allgemeines An dem lokalen P-Bus der FM 357-2 können maximal zwei analoge Signalmodule (SMs) angesteckt werden. Damit werden analoge Ein-/Ausgänge zur freien Ver- wendung realisiert. Die analogen Ein-/Ausgänge werden im Interpolatortakt aktualisiert und können vom NC-Programm gelesen und geschrieben werden.
Seite 343 Beschreibung der Funktionen Parametrierung für die Hardware-Konfigurierung Über die folgenden Parameter wird der Steuerung mitgeteilt, auf welchem Steck- platz des lokalen P-Busses sich die analogen Ein-/Ausgänge befinden: Parameter Wert/Bedeutung Einheit Steckplätze keine (Defaultwert) – Steckplatz 1...4 Modulgröße 2 Eingänge (Defaultwert) –...
Seite 344 Beschreibung der Funktionen Digitale Ein-/Ausgänge Digitale Ein-/Ausgänge Steckplätze Steckplatz 2 Modulgröße 2 Byte Byte 1 Eingänge 17...24 Byte 2 Eingänge 25...32 Verwendung Lesen und Schreiben der analogen Ein- und Ausgänge über das NC-Programm, die Einheit der Spannungswerte ist mV. Lesen: $A_INA[n] n = Nummer des Einganges Schreiben:...
Seite 345: Wegschaltsignale (Softwarenocken)
Beschreibung der Funktionen 9.11 Wegschaltsignale (Softwarenocken) Allgemeines Bei dieser Funktion kann ein oder mehrere Nockenpaare einer Maschinenachse zugeordnet werden. Ein Nockenpaar besteht immer aus einem Minus- und Plusnocken. Nach Aktivierung (AW-DB “AXy”, DBX2.0+m) werden beim Überfahren der angegebenen Nockenpositionen für den Minus- und Plusnocken Nockensignale erzeugt und als Schnittstellensignal (AW-DB “FMx”, DBB32 und DBB33) ausgegeben.
Seite 346 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9-14 Parameter Nockenposition Parameter Wert/Bedeutung Einheit Nockenposition 0 (Defaultwert) [mm], [grd] Minus-Nocken –100 000 000...+100 000 000 Nockenposition 0 (Defaultwert) [mm], [grd] Plus-Nocken –100 000 000...+100 000 000 Hinweis Die Nockenpositionen beziehen sich auf das eingestellte Maßsystem (metrisch oder inch).
Seite 347: Zuordnung Zu Den Digitalen Ausgängen Und Ausgabeverhalten
Beschreibung der Funktionen Zuordnung zu den digitalen Ausgängen und Ausgabeverhalten Hier legen Sie das Ausgabeverhalten und die Zuordnug der Nocken zu den digitalen Ausgänge fest. Die Zuordnung ist nur byteweise möglich. Parameter Wert/Bedeutung Einheit Zuordnung zu den digitalen Ausgängen, keine Zuordnung (Defaultwert) –...
Seite 348 Beschreibung der Funktionen Beispiel: Nockenpaar Achsnummer Zuordnung zu Ausgang 1...4 (keine Zuordnung) 2. Achse, Nockenpaar 2 1. Achse, Nockenpaar 3 1. Achse, Nockenpaar 4 1. Achse, Nockenpaar 5 6...8 (keine Zuordnung) Signalausgabe Für timergesteuerte Wegschaltsignale kann mit dem Parameter “Signalausgabe” das Ausgabeverhalten eingestellt werden.
Seite 349: Weg-Zeit-Nocken
Beschreibung der Funktionen Weg-Zeit-Nocken Die Funktion ermöglicht die timergesteuerte Ausgabe eines Schaltimpulses an einer vorgegebenen Position. Die Impulsdauer ist im Parameter “Vorhalte-/Verzö- gerungszeit Plus-Nocken“ anzugeben. Die Parameter Nockenposition Minus-Nocken Nockenposition Plus-Nocken “ ” und “ ” sind gleich zu setzen und legen die Einschaltposition des Weg-Zeit-Nockens fest. Der Nocken wird mit Überfahren dieser Position eingeschaltet.
Seite 350: Aktivierung Und Ausgabe Der Wegschaltsignale
Beschreibung der Funktionen 9.11.2 Aktivierung und Ausgabe der Wegschaltsignale Aktivierung der Wegschaltsignale Die Funktion wird für jede Achse über folgendes Schnittstellensignal aktiviert: ”Softwarenocken aktivieren” (AW-DB “AXy”, DBX2.0+m). Die erfolgreiche Aktivierung aller Nocken einer Achse wird gemeldet über das Schnittstellensignal: ”Softwarenocken aktiv” (AW-DB “AXy”, DBX22.0+m). Hinweis Die Aktivierung im Anwenderprogramm (AWP) kann mit anderen Bedingungen verknüpft werden (z.B.: Achse referenziert).
Seite 351: Wegschaltsignale Bei Getrennter Ausgabe
Beschreibung der Funktionen 9.11.3 Wegschaltsignale bei getrennter Ausgabe Die Ausgabe von Minus- und Plusnocken erfolgt getrennt auf die Schnittstelle und, falls parametriert, auf zwei digitale Ausgangsbytes. Linearachsen Die Schaltflanken der Nockensignale werden abhängig von der Verfahrrichtung der Linearachse erzeugt: S Das Minus-Nockensignal schaltet von 0 auf 1, wenn die Achse den Minusnok- ken in negativer Achsrichtung überfährt und umgekehrt.
Seite 352 Beschreibung der Funktionen Modulo-Rundachsen Die Schaltflanken der Nockensignale werden abhängig von der Verfahrrichtung der Rundachse erzeugt: S Das Plus-Nockensignal schaltet bei Überfahren des Minusnockens in positiver Achsrichtung von 0 auf 1 und bei Überfahren des Plusnockens von 1 auf 0 zurück.
Seite 353 Beschreibung der Funktionen >180 Maschinenachse [m] Minus- Plus- Minus- Plus- Maschinenachse [n] nocken nocken nocken nocken Maschinen-Nullpunkt (Modulo-Rundachse) [grd] Plus-Nockensignal: AW-DB “FMx”, DBB33 digitaler Ausgang Minus-Nockensignal: AW-DB “FMx”, DBB32 digitaler Ausgang Bild 9-21 Wegschaltsignale für Modulo-Rundachse (Plusnocken – Minusnocken > 180 Grad) Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw.
Seite 354: Wegschaltsignale Bei Verknüpfter Ausgabe
Beschreibung der Funktionen 9.11.4 Wegschaltsignale bei verknüpfter Ausgabe Die Ausgabe von Minus- und Plusnocken erfolgt verknügft auf ein digitales Ausgangsbyte sowie weiterhin getrennt auf die Schnittstelle. Linearachsen Maschinenachse [m] Maschinen-Nullpunkt Nockenposition Nockenposition Maschinenachse [n] (Minusnocken) (Plusnocken) [mm, inch] Plus-Nockensignal: AW-DB “FMx”, DBB33 Minus-Nockensignal: AW-DB “FMx”,...
Seite 355 Beschreibung der Funktionen Modulo-Rundachsen <180 Maschinenachse [m] Minus- Plus- Minus- Plus- nocken nocken nocken nocken Maschinenachse [n] (Modulo-Rundachse) [grd] Maschinen-Nullpunkt Plus-Nockensignal: AW-DB ”FMx”, DBB33 Minus-Nockensignal: AW-DB “FMx”, DBB32 digitaler Ausgang Bild 9-24 Wegschaltsignale für Modulo-Rundachse (Plusnocken – Minusnocken < 180 Grad; Minusnocken < Plusnocken) <180 Maschinenachse [m] Plus-...
Seite 356 Beschreibung der Funktionen >180 Maschinenachse [m] Minus- Plus- Minus- Plus- Maschinenachse [n] nocken nocken nocken nocken (Modulo-Rundachse) [grd] Maschinen-Nullpunkt Plus-Nockensignal: AW-DB “FMx”, DBB33 Minus-Nockensignal: AW-DB “FMx”, DBB32 digitaler Ausgang Bild 9-26 Wegschaltsignale für Modulo-Rundachse (Plusnocken – Minusnocken > 180 Grad; Plusnocken > Minusnocken) >180 Maschinenachse [m] Plus-...
Seite 357: Signalinvertierung
Beschreibung der Funktionen Signalinvertierung Das Ausgabeverhalten kann auf den digitalen Ausgang bei Modulo-Rundachsen und Plusnocken – Minusnocken > 180 Grad mit dem Parameter “Signalinvertie- rung” beeinflußt werden. Parameter Wert/Bedeutung Einheit Ein (Defaultwert) Signalinvertierung – Nockenbereich > 180 Grad Signalinvertierung für Plusnocken –...
Seite 358 Beschreibung der Funktionen Linearachsen Nockenbe- Nockenbe- reich reich Plus Minus Maschinen- Nockenposition Nockenposition Maschinenachse [n] Nullpunkt (Minusnocken) [mm, Inch] (Plusnocken) Plus-Nockensignal (intern) Minus-Nockensignal (intern) Scharfbereich Bild 9-28 Scharfbereich für Linearachse (Minusnocken < Plusnocken) Nockenbe- Maschinenachse[m] reich Nockenbe- Minus reich Plus Maschinenachse [n] Nockenposition Nockenposition...
Seite 359 Beschreibung der Funktionen Modulo-Rundachsen Das Verhalten gilt für Plusnocken – Minusnocken < 180 Grad. Ist diese Bedingung nicht erfüllt oder wird der Minusnocken größer als der Plusnocken gewählt, so in- vertiert sich das Verhalten. < 180 Plus- Minus- Minus- Plus- nocken nocken...
Seite 360 Beschreibung der Funktionen Der Scharfbereich wirkt unabhängig von der Programmierung immer auf beide Meßtaster und alle Achsen. Eine Flanke kann nur innerhalb des Scharfbereiches erkannt werden. Der Fall einer ausbleibenden Messung muß berücksichtigt werden (ggf. Mittel- oder Erwar- tungswert verwenden). Scharfbereich Scharfbereich Meßtaster 1 oder 2...
Seite 361: Betriebsarten
Beschreibung der Funktionen 9.12 Betriebsarten Allgemeines Die Betriebsarten sind für jeden aktiven Kanal unterschiedlich anwählbar. Bei FM 357-2 gibt es folgende Betriebsarten: Tabelle 9-16 Betriebsarten und ihre Eigenschaften Betriebsart Eigenschaft Tippen (T) In dieser Betriebsart wird die Verfahrbewegung einer Achse über die Signale (Richtung Plus oder Minus) vorgegeben.
Seite 362 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9-16 Betriebsarten und ihre Eigenschaften, Fortsetzung Betriebsart Eigenschaft Referenzpunktfahrt Anfahren eines Referenzpunktes bei Achsen mit Inkrementalgeber. (REF) Über die Signale (Richtung Plus oder Minus) wird die Referenzpunktfahrt Unterbetriebsart von gestartet und entsprechend der Festlegungen bei der Parametrierung des “Tippen”...
Seite 363: Wechseln Der Betriebsart
Beschreibung der Funktionen Tabelle 9-16 Betriebsarten und ihre Eigenschaften, Fortsetzung Betriebsart Eigenschaft Automatik Einzelsatz Bei dieser Betriebsart stoppt die NC-Programmbearbeitung nach jedem (AE) NC-Satz mit Aktionen (Verfahrbewegungen, Hilfsfunktionsausgaben usw.). Mit Start kommt der nächste Satz zur Abarbeitung. Bei Rechensätzen wird Unterbetriebsart von dagegen die Abarbeitung nicht angehalten, da diese keine Aktionen auslö- “Automatik”...
Seite 364: Nc-Programmbearbeitung
Beschreibung der Funktionen 9.13 NC-Programmbearbeitung Allgemeines In der Betriebsart ”Automatik” können NC-Programme von der FM 357-2 selbstän- dig abgearbeitet werden. Die NC-Programme beinhalten Anweisungen zum Ver- fahren von Achsen und zum Steuern der Anlage. Ablauf bei der NC-Programmabarbeitung Ein typischer Programmablauf hat folgende Reihenfolge: Tabelle 9-17 Typischer Programmablauf Kommando Bemerkungen...
Seite 365: Programmzustände
Beschreibung der Funktionen Programmzustände Bei der Bearbeitung eines NC-Programmes können folgende Programmzustände auftreten: Tabelle 9-18 Programmzustände Programmzustand Beschreibung Programm abgebrochen Das Programm ist angewählt, aber nicht gestartet oder (AW-DB “FMx”, DBX125.4+n) ein laufendes Programm wurde mit Reset abgebro- chen. Programm unterbrochen Zeigt an, daß...
Seite 366: Asynchrones Unterprogramm (Asup)
Beschreibung der Funktionen S Ausblenden von Sätzen Sätze, die im NC-Programm mit einem ”/” am Satzanfang gekennzeichnet sind, werden bei der Programmabarbeitung und aktivierter Funktion ausgeblendet, d.h. nicht bearbeitet. Aktivierung über das Schnittstellensignal ”Satz ausblenden aktivieren” (AW-DB “FMx”, DBX105.0+n) S Programmierter Halt Das im NC-Programm stehende M01 führt bei der Programmabarbeitung zum programmierten Halt.
Seite 367: Anweisungen Im Nc-Programm
Beschreibung der Funktionen Anweisungen im NC-Programm Für ASUPs stehen folgende Anweisungen zur Programmierung und Parametrie- rung im NC-Programm zur Verfügung (siehe Kapitel 10.30): Anweisung im NC-Programm: SETINT(n) PRIO=1 NAME SAVE SETINT(n) ; Zuweisung eines digitalen Eingangs-/Interrupt-Nr. (n = 1...8/8) ; zu einem NC-Programm, damit wird dieses Programm zum ASUP PRIO = m ;...
Seite 368: Abarbeitung Der Interruptroutine
Beschreibung der Funktionen Reorganisation Zusätzlich zum Abbremsen der Achsen werden die vordecodierten Rechensätze bis zum Unterbrechungssatz zurückgerechnet und wieder gespeichert. Nach dem Ende des ASUPs kann das NC-Programm mit den ”richtigen” Werten fortgesetzt werden. Ausnahme: bei Splines ist keine Reorganisiation möglich. Abarbeitung der Interruptroutine Nach Beendigung der Reorganisation wird automatisch das ”Interrupt”-Programm gestartet.
Seite 369: Anzahl Der Schutzbereiche
Beschreibung der Funktionen Anzahl der Schutzbereiche Über den folgenden Parameter wird die maximale Anzahl der Schutzbereiche fest- gelegt: Parameter Wert/Bedeutung Einheit Anzahl Schutz- Es können keine Schutzbereich definiert werden – bereiche (Defaultwert). 1, 2, 3, 4: Diese Anzahl von Schutzbereichen können definiert werden.
Seite 370: Orientierung
Beschreibung der Funktionen Beispiel Der Schutzbereich um den Werkzeugträgerbezugspunkt F bewegt sich bei einer Achsbewegung. Beim Verfahren der Achsen und aktivierten Schutzbereichen wird überprüft, ob diese Schutzbereiche verletzt werden. Werkstückbezogener Werkzeugbezogener Schutzbereich Schutzbereich (fest) (beweglich) Bild 9-34 Beispiel eines werkstück-/werkzeugbezogenen Schutzbereiches Koordinatensystem, Achstypen Die Beschreibung der Schutzbereiche erfolgt mit Geometrieachsen im rechtwink- ligen Werkstückkoordinatensystem (WKS).
Seite 371: Voraktivieren, Aktivieren, Deaktivieren
Beschreibung der Funktionen Voraktivieren, Aktivieren, Deaktivieren Schutzbereiche können den Status ”voraktiviert“, ”aktiviert“ und ”deaktiviert“ haben. Dieser Status wird einem Schutzbereich über die Anweisung NPROT im NC-Pro- gramm zugewiesen. S Ein voraktivierter Schutzbereich kann auch vom Anwenderprogramm (AWP) aus aktiviert werden. S Die Deaktivierung kann nur vom NC-Programm aus erfolgen.
Seite 372: Schutzbereichsverletzung
Beschreibung der Funktionen Schutzbereichsverletzung In den Betriebsarten “Automatik” und MDI” Schutzbereiche werden in diesen Betriebsarten nicht überfahren: S Führt ein Satz von außerhalb in einen Schutzbereich hinein, so wird auf das Ende des vorhergehenden Satzes abgebremst und die Bewegung gestoppt. S Ist der Startpunkt des Satzes bereits innerhalb des Schutzbereiches, so wird die Bewegung nicht gestartet.
Seite 373: Bewegungskopplung
Beschreibung der Funktionen 9.16 Bewegungskopplung Übersicht In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu: S Mitschleppen, Kapitel 9.16.1, Seite 9–113 S Gantry, Kapitel 9.16.2, Seite 9–116 S Leitwertkopplung, Kapitel 9.16.3, Seite 9–123 S Elektronisches Getriebe, 9.16.4, Seite 9–130 S Tangentialsteuerung, Kapitel 9.16.5, Seite 9–136 S Überlagerte Bewegung in Synchronaktionen, Kapitel 9.16.6, Seite 9–140 9.16.1 Mitschleppen...
Seite 374: Programmierung Eines Mitschleppverbandes
Beschreibung der Funktionen Programmierung eines Mitschleppverbandes Zum Programmieren eines Mitschleppverbandes gibt es folgende Anweisungen (siehe Kapitel 10): TRAILON(Mitschleppachse, Leitachse, Koppelfaktor) ; Definition und Einschalten eines Mitschleppverbandes TRAILOF(Mitschleppachse, Leitachse) ; Ausschalten eines Mitschleppverbandes $AA_COUP_ACT[Achse] = 0 ; keine Kopplung aktiv $AA_COUP_ACT[Achse] = 8 ;...
Seite 375: Wirksamkeit Der Schnittstellensignale
Beschreibung der Funktionen Besonderheiten Folgende Besonderheiten sind beim Mitschleppen zu beachten: S Regeldynamik Für einen Mitschleppverband ist es je nach Anwendung sinnvoll die Lageregler- Parameter von Leitachse und Mitschleppachse (z.B. K -Faktor) aufeinander ab- zugleichen. S Beschleunigungs- und Geschwindigkeitsgrenzen Die Beschleunigungs- und Geschwindigkeitsgrenzen der zur Kopplung gehö- renden Achsen werden durch die ”schwächste Achse“...
Seite 376: Parametrierung
Beschreibung der Funktionen 9.16.2 Gantry Allgemeines Mit Hilfe der Funktion Gantry werden zwei Maschinenachsen absolut synchron zu- einander angesteuert. Damit können z.B. mechanisch starr gekoppelte Achsen ohne Versatz verfahren. Ein Gantry-Verbund besteht aus einer Führungs- und einer Gleichlaufachse. Es können maximal zwei Gantry-Verbindungen definiert werden.
Seite 377 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9-19 Parameter Gantry, Fortsetzung Parameter Wert/Bedeutung Einheit Abschaltgrenze 0 (Defaultwert) [mm, grd] 0...100 Die Abschaltgrenze muß größer gleich als der Grenzwert für War- nung sein. Die Überwachung wirkt nur, wenn der Gantry-Verbund synchronisiert ist. Überschreitet die Lageistwertdifferenz von Führungs- und Gleichlauf- achse diesen Wert, wird der Fehler “Gantry-Abschaltgrenze übersch- ritten”...
Seite 378: Wirkung Weiterer Schnittstellensignale
Beschreibung der Funktionen Wirkung weiterer Schnittstellensignale Achssignale an Achse (CPU → FM 357-2): Grundsätzlich wirken die Achssignale immer auf beide Achsen im Gantry-Verbund. Dabei ist jede Gantry-Achse gleichberechtigt. Wird beispielsweise von der Führungsachse das Schnittstellensignal Reglerfrei- gabe (AW-DB “AXy”, DBX2.1+m) auf FALSE gesetzt, wird auch die Gleichlauf- achse zum gleichen Zeitpunkt stillgesetzt.
Seite 379: Referenzieren Und Synchronisieren Der Gantry-Achsen
Beschreibung der Funktionen Regelung Die Regeldynamik von Führungs- und Gleichlaufachse muß identisch sein, d.h. der Schleppabstand beider Achsen muß bei gleicher Geschwindigkeit gleich sein. Folgende Parameter der Lageregelung sollten für Führungs- und Gleichlaufachse optimal eingestellt sein (siehe auch Kapitel 9.3, Lageregelung): S Lagekreisverstärkung S Drehzahlvorsteuerung S Zeitkonstante Stromregelkreis...
Seite 380: Referenzier- Und Synchronisationsvorgang
Beschreibung der Funktionen Referenzier- und Synchronisationsvorgang Abschnitt 1: Referenzieren der Führungsachse (Inkrementalgeber) In der Betriebsart “Referenzpunktfahrt” ist mit dem Schnittstellensignal “Richtung Plus oder Richtung Minus” (AW-DB “AXy” DBX4.7/6+m) das Referenzieren zu starten (siehe auch Kapitel 9.7, Referenzieren und Justieren). Die Gleichlaufachse fährt dabei synchron mit. Nach Referenzaufnahme wird das Schnittstellensignal “referenziert/synchronisiert”...
Seite 381 Beschreibung der Funktionen Bei einer Unterbrechung im Synchronisationslauf ist ein Neustart mit dem Schnitt- stellensignal “Gantry-Synchronisationslauf starten” (AW-DB “AXy”, DBX10.4+m) unter folgenden Bedingungen möglich: S Betriebsart “Referenzpunktfahrt” muß aktiv sein S Schnittstellensignal “Gantry-Verbund ist synchronisiert” (AW-DB “AXy”, DBX30.5+m) = 0 S Schnittstellensignal “Gantry-Synchronisationslauf startbereit”...
Seite 382: Automatische Synchronisation
Beschreibung der Funktionen 6. Die Ermittlung der Warn- und Abschaltgrenzen beginnt damit, daß zunächst die Parameter “Grenzwert für Warnung” sehr klein und “Abschaltgrenze” sowie “Abschaltgrenze beim Referenzieren” hoch eingestellt werden. Danach die Achsen dynamisch sehr hoch belasten und den Grenzwert für War- nung so setzen, daß...
Seite 383: Leitwertkopplung
Beschreibung der Funktionen 9.16.3 Leitwertkopplung Allgemeines Die Funktion koppelt über eine Kurventabelle die Position einer Folgeachse an die Position einer Leitachse. In der Kurventabelle ist der funktionelle Zusammenhang zwischen der Leitachse und der Folgeachse definiert. Die Kopplung kann vom NC-Programm direkt oder aus Synchronaktionen heraus ein- und ausgeschaltet werden.
Seite 384: Reaktion Auf Schnittstellensignale
Beschreibung der Funktionen Reaktion auf Schnittstellensignale Auf die Folgeachse einer Kopplung wirken nur Signale, die zum Stop der Bewe- gung führen: S Reglerfreigabe (AW-DB “AXy” DBX2.1+m) S Vorschub Stop (AW-DB “AXy” DBX4.3+m) S Stop (AW-DB “FMx” DBX108.1+n) Das Verhalten der Leitachse bzgl. Schnittstellensignale ändert sich bei aktiver Leit- wertkopplung nicht.
Seite 385 Beschreibung der Funktionen Kurventabelle In der Kurventabelle ist der funktionelle Zusammenhang zwischen einer Eingangs- größe, der Position der Leitachse, und einer Ausgangsgröße, der Position der Folgeachse, festgelegt. Die Definition erfolgt im NC-Programm in Form von Bewegungsanweisungen der Leit- und Folgeachse (siehe Kapitel 10.34). Die FM berechnet daraus Kurvenseg- mente und Kurventabellenpolynome, die interne Darstellungsform der program- mierten Kontur.
Seite 386 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9-22 Offset und Skalierung von Leit- und Folgeachsposition Parameter Wert/Bedeutung Einheit Offset zur 0 (Defaultwert) [mm], Leitachsposition –100 000 000...+ 100 000 000 [grd] Verschiebt die Leitachsposition (Eingangsgröße der Kur- ventabelle) Skalierung der Lei- 1 (Defaultwert) –...
Seite 387 Beschreibung der Funktionen Wertebereich Folgeachse (FA) SCALE_FA=1.5 SCALE_LA=2 Kurventabelle 1 N10 CTABDEF(FA, LA, 1, 0) N20 LA=20 FA=20 N30 LA=60 FA=60 N40 CTABEND Definitionsbereich Leitachse (LA) Bild 9-35 Beispiel Skalierung von Leit- und Folgeachsposition Vom NC-Programm aus ist durch Systemvariable ein Verändern der Parameter für Skalierung und Offset möglich.
Seite 388: Leitwertkopplung Ein- Und Ausschalten
Beschreibung der Funktionen Leitwertkopplung ein- und ausschalten Die Kopplung wird mit der Anweisung LEADON(...) eingeschaltet. Im Moment des Einschaltens muß die Folgeachse nicht zwangsläufig die über die Kurventabelle vorgegebene Position und Geschwindigkeit haben. Durch einen Synchronisationsvorgang wird die Kopplung hergestellt. Es sind folgende Möglichkeiten zu unterscheiden: Fall 1: Die Leitachse befindet sich außerhalb des Definitionsbereiches der Kurventabelle.
Seite 389 Beschreibung der Funktionen Die Parametern Schwellwert für Synchronlauf grob u. fein ermöglichen die Über- wachung der Kopplung. Abhängig vom Zustand werden folgende Signale zur CPU gemeldet: S Synchronlauf fein (AW-DB “AXy”, DBX28.0+m) S Synchronlauf grob (AW-DB “AXy”, DBX28.1+m) Parameter Wert/Bedeutung Einheit Schwellwert für 1 (Defaultwert)
Seite 390: Elektronisches Getriebe
Beschreibung der Funktionen 9.16.4 Elektronisches Getriebe Allgemeines Die Funktion “Elektronisches Getriebe” (EG) ermöglicht es, die Bewegung einer Folgeachse an die Bewegung von bis zu vier Leitachsen zu koppeln. Getriebekas- katierung ist zugelassen, d.h. eine Folgeachse kann Leitachse eines nachgeschal- teten elektronischen Getriebes sein. Eine Folgeachse kann weiterhin durch das NC-Programm verfahren werden, der Bewegungsanteil aus dem EG wird dabei überlagert.
Seite 391: Eg Definieren Egdef
Beschreibung der Funktionen Parameter: i Anzahl der Leitachsen: i = 1...4 Typ Soll- oder Istwertkopplung: Typ = 0 Istwert der Leitachse Typ = 1 Sollwert der Leitachse FA Folgeachse LA Leitachse Z Zähler Koppelfaktor N Nenner Koppelfaktor SW Satzwechselmodus: ( Stringparameter in Hochkomma ! ) “NOC”: Satzwechsel erfolgt sofort “FINE”: Satzwechsel erfolgt bei Synchronlauf fein (Defaultwert) “COARE”: Satzwechsel erfolgt bei Synchronlauf grob...
Seite 392: Eg Einschalten Egon
Beschreibung der Funktionen EG einschalten EGON Das EG wird sofort eingeschaltet. Die aktuelle Position von Leit- und Folgeachse gelten als die Synchronpositionen des EG. Dieses Verhalten ist vergleichbar mit der Funktion “Mitschleppen”. Der Satzwechselmodul legt fest, wann der Satz mit der Anweisung EGON bzw. EGONSYN/E beendet ist.
Seite 393: Eg Über Kurventabelle
Beschreibung der Funktionen EG über Kurventabelle Soll die Kopplung über eine Kurventabelle erfolgen, ist beim Einschalten des EG der Nenner N = 0 und der Zähler Z auf die Nummer der Kurventabelle zu setzen. Im Gegensatz zur Leitwertkopplung (LEADON) wirkt der Ausgang der Kurventa- belle additiv auf die Synchronposition der Folgeachse: FAS = SP_FA + ( OFFSET_FA + SCALE_FA * CTAB(OFFSET_LA + SCALE _LA * LA) )
Seite 394 Beschreibung der Funktionen Parameter Wert/Bedeutung Einheit Schwellwert für 1 (Defaultwert) [mm], [grd] Synchronlauf grob 0...10 000 Synchronlaufdifferenz Schwellwert für 0,5 (Defaultwert) [mm], [grd] Synchronlauf fein 0...10 000 Synchronlaufdifferenz Die Synchronlaufdifferenz kann im NC-Programm aus der Systemvariablen $VA_EG_SYNCDIFF[...] absolut bzw. $VA_EG_SYNCDIFF_S[...] mit Vorzeichen gelesen werden.
Seite 395: Getriebekaskadierung
Beschreibung der Funktionen Getriebekaskadierung EG können hintereinander geschaltet werden. Die Folgeachse eines EG kann Leit- achse eines weiteren EG sein. Ein Folgeachse kann jedoch nicht Leitachse des ei- genen EG sein (Rückkopplung). EG 2 FA2 (Achse in Simulation) EG 3 Bild 9-37 Getriebekaskadierung Die Synchronlaufdifferenz bezieht sich immer auf Ein- und Ausgang eines EG.
Seite 396: Tangentialsteuerung
Beschreibung der Funktionen 9.16.5 Tangentialsteuerung Allgemeines An die Tangente einer aus zwei Geometrieachsen gebildeten Kontur wird eine Rundachse gekoppelt. Die Rundachse ist die Folgeachse der Kopplung und bewegt sich in Abhängigkeit von der aktuellen Lage der Konturtangente der Leitachsen (Geometrieachsen). Durch Programmanweisungen kann die Kopplung ein- und ausgeschaltet sowie ein Winkel zwischen Konturtangente und Rundachse vorgegeben werden.
Seite 397 Beschreibung der Funktionen Programmierung Anweisungen zum Programmieren der Tangentialsteuerung (siehe Kapitel 10.9): TANG (Folgeachse, Leitachse1, Leitachse2, Koppelfaktor) ; Definition der Tangentialsteuerung TANGON(Folgeachse, Winkel) ; Einschalten Tangentialsteuerung TANGOF(Folgeachse) ; Ausschalten Tangentialsteuerung TLIFT(Folgeachse) ; Zwischensatz an Konturecken zulassen Koppelfaktor Zusammenhang zwischen Winkeländerung der Konturtangente und der Folgeachse, der Defaultwert ist 1.
Seite 398: Verhalten An Konturecken
Beschreibung der Funktionen Verhalten in den Betriebsarten Folgendes Verhalten in den Betriebsarten ist zu beachten: S Wirksamkeit Tangentialsteuerung ist nur in den Betriebsarten ”Automatik” und ”MDI” aktiv. S Referenzieren Beim Referenzieren der Folgeachse wird die Kopplungen ausgeschalten. S Grundstellung nach Hochlauf Nach Hochlauf ist keine Tangentialsteuerung aktiv.
Seite 399 Beschreibung der Funktionen Beispiel Offsetwinkel 90 Grad, TLIFT programmiert. Konturtangente Y-Achse Folgeachse Kontur Zwischensatz X-Achse Bild 9-39 Tangentialsteuerung mit Zwischensatz Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb 9–139 6ES7 357-4AH00-8AG0...
Seite 400: Verhalten Bei Richtungsumkehr Der Leitachsbewegung
Beschreibung der Funktionen Verhalten bei Richtungsumkehr der Leitachsbewegung Ein Richtungsumkehr der Leitachsbewegung führt zum Richtungsumkehr der Kon- turtangente und damit zu einer “180 Grad Drehung” der Folgeachse. Dieses Verhalten ist in der Praxis nicht immer sinnvoll und kann durch Nutzung der Arbeitsfeldbegrenzung (G25, G26, WALIMON) zum Zeitpunkt der Richtungsum- kehr verhindert werden.
Seite 401 Beschreibung der Funktionen Parameter Geschwindigkeit, Obergrenze und Art der Verrechnung sind über folgende Para- meter einzustellen. Parameter Wert/Bedeutung Einheit absolut (Defaultwert) Verrechnung des – Korrekturwertes Der $AA_OFF-Wert wird als anzufahrende Position verrechnet. integrierend Der $AA_OFF-Wert wird als Wegstück verrechnet, weitere $AA_OFF-Werte werden zu einen Gesamtkor- rekturwert aufsummiert.
Seite 402 Beschreibung der Funktionen 9.17 Messen Allgemeines Für direkt angeschlossenen Achsen (Servo- oder Schrittmotorantrieb) sind die bei- den Meßtastereingänge der FM357-2 zu nutzen. Mit dem Schalten des Meßtasters wird für jede am Messen beteiligte Achse die Achsposition hardwareseitig durch Auslesen des Istwertzählers erfaßt und in einer Systemvariablen gespeichert. Es ergeben sich dabei Verzögerungen von 15 ms bei der steigenden Flanke und 150 ms bei fallender Flanke vom Meßtaster (bei Anschluß...
Seite 403 Beschreibung der Funktionen Soll Messen mit einem Meßtaster in mehreren Achsen erfolgen, ist zusätzliche Verdrahtungsaufwand zum nächsten PROFIBUS-Antrieb bzw. zur FM357-2 für Servo-bzw. Schrittmotorachsen (Bild 9-43) erforderlich. Sollwert FM 357-2 Antrieb Motor Geber Achskanal 1 Lageistwert Meßtastersignal Meßtaster Motor PROFIBUS-DP Antrieb Sollwert Geber...
Seite 404: Anschluß Der Meßtaster
Beschreibung der Funktionen Globales Messen Globales Messen verwendet einen Achskanal der FM357-2 quasi als Stoppuhr. Beim Eintritt des Meßereignisses wird der Meßzeitpunkt und daraus durch Interpo- lation die Meßposition für alle am globalen Messen beteiligten Achsen ermittelt. Da nur ein Meßkanal genutzt wird, kann gleichzeitig immer nur ein Meßvorgang für alle am globalen Messen beteiligten Achsen stattfinden.
Seite 405: Programmierung Der Meßfunktion
Beschreibung der Funktionen Programmierung der Meßfunktion Die Meßfunktion wird im NC-Programm über folgende Anweisungen programmiert (siehe Kapitel 10.10): Satzbezogenes Messen: MEAS="1 ("2) ; Messen mit Restweg löschen MEAW="1 ("2) ; Messen ohne Restweg löschen $AA_MM[Achse] ; Systemvariable für Meßergebnis im MKS ;...
Seite 406: Fahren Auf Festanschlag
Beschreibung der Funktionen 9.18 Fahren auf Festanschlag Allgemeines Mit Hilfe der Funktion ”Fahren auf Festanschlag“ (FXS = Fixed Stop) ist es möglich, definierte Klemmkräfte aufzubauen, wie sie z.B. zum Greifen von Teilen notwendig sind. Der Festanschlag kann als Bahn- oder Positionierbewegung angefahren werden. Mit Erreichen des Festanschlages wird die Bewegung abgebrochen und die FM hält das vorgegebene Klemmoment aufrecht, bis die Funktion mit FXS=0 beendet wird.
Seite 407: Erforderliche Parameter
Beschreibung der Funktionen Programmierung Folgende Programmieranweisungen stehen zur Verfügung (siehe Kapitel 10.11): FXS[Achse]=... ; Fahren auf Festanschlag an-/abwählen 1 = anwählen; 0 = abwählen FXST[Achse]=... ; Klemmoment FXSW[Achse]=... ; Überwachungsfenster Hinweis Klemmoment und Überwachungsfenster können zusätzlich über Parametrierung vorgegeben werden. Diese wirken jedoch nur, falls keine Werte über Programmier- ung vorgegeben sind.
Seite 408 Beschreibung der Funktionen Tabelle 9-23 Parameter Fahren auf Festanschlag, Fortsetzung Parameter Wert/Bedeutung Einheit Klemmoment 5 (Defaultwert) 0...100 %-Wert vom max. Motormoment (bei VSA % vom max. Strom- sollwert) Dieser Parameter ist wirksam, wenn Festanschlag erreicht bzw. quittiert wurde. Bei ”Fahren auf Festanschlag“ mit z.B. SIMODRIVE 611-A und festem Klemmoment sollte die im Antrieb eingestellte Momen- tengrenze gleich der im Parameter “Momentengrenze beim An- fahren des Festanschlages”...
Seite 409: Hardwareanschluß
Beschreibung der Funktionen 9.18.2 Analoger Antrieb Allgemeines Das folgende Kapitel beschreibt Ihnen die Besonderheiten bei Fahren auf Festan- schlag am Beispiel des analogen Antriebs SIMODRIVE 611-A. Die genaue Beschreibung für die Inbetriebnahme des Antriebes entnehmen Sie bitte folgender Dokumentation: Inbetriebnahmeanleitung SIMODRIVE 611-A Bestell-Nr.: 6SN 1197-0AA60-0AP4 Festes Klemmoment Über eine Widerstandsbeschaltung (bzw.
Seite 410: Festanschlag Wird Erreicht
Beschreibung der Funktionen 9.18.3 Funktionsablauf Anwahl Die Anweisung FXS[Achse]=1 aktiviert die Funktion. Von der FM 357-2 wird das Schnittstellensignal ”Fahren auf Festanschlag aktiv“ (AW-DB “AXy”, DBX22.4+m) an die CPU gemeldet. Daraufhin muß die CPU die Strombegrenzung am Antrieb aktivieren (Klemme 96 bei analogen Antrieben) und die Quittierung ”Fahren auf Festanschlag freigeben“...
Seite 411: Festanschlag Wird Nicht Erreicht
Beschreibung der Funktionen Festanschlag wird nicht erreicht Erreicht die Achse die programmierte Endposition ohne daß der Zustand ”Festan- schlag erreicht“ erkannt wurde, so wird die interne Momentenbegrenzung aufgeho- ben und das Schnittstellensignal ”Fahren auf Festanschlag aktiv“ (AW-DB “AXy”, DBX22.4+m) zurückgesetzt. Anschließend muß...
Seite 412 Beschreibung der Funktionen Taktdiagramme Das folgende Diagramm zeigt Ihnen den Verlauf vom Anwahlsatz mit FXS[...]=1 und Festanschlag wird erreicht. Anwahlsatz mit FXS[...]=1 Schnittstellensignal “Fahren auf Festanschlag aktiv” Klemme 96 aktiv (Strombegrenzung) Schnittstellensignal “Fahren auf Festanschlag freigeben” Sollgeschwindigkeit Umschaltung Parameter “Schleppabstand zur Fest- Schleppabstand anschlagserkennung”...
Seite 413 Beschreibung der Funktionen Das folgende Diagramm zeigt Ihnen den Verlauf vom Anwahlsatz mit FXS[...]=1 und Festanschlag wird nicht erreicht. Anwahlsatz mit FXS[...]=1 Schnittstellensignal “Fahren auf Festanschlag aktiv” Klemme 96 aktiv (Strombegrenzung) Schnittstellensignal “Fahren auf Festanschlag freigeben” Sollgeschwindigkeit Umschaltung Schleppabstand Zielposition Satzwechsel 1) Beschleunigung gemäß...
Seite 414: Weitere Hinweise
Beschreibung der Funktionen 9.18.4 Weitere Hinweise Funktionsabbruch Bei Funktionsabbruch bzw. Nichterreichen des Festanschlages wird die Funktion abgewählt. Das nachfolgende Verhalten kann mit dem Parameter “Fehlermeldung” beeinflußt werden: S mit Fehlermeldung: Programmabbruch und Fehlermeldung S ohne Fehlermeldung: Satzwechsel und Programmfortsetzung (falls möglich) Der Abbruch wird so ausgeführt, daß...
Seite 415 Beschreibung der Funktionen 9.19 NOT-HALT Allgemeines Beim Auftreten einer Gefahrensituation können alle Achsbewegungen mit dem NOT-HALT-Ablauf schnellstmöglich abgebremst werden. Die Baugruppe befindet sich danach nicht im Reset-Zustand, eine eventuelle Programmfortsetzung nach Havariebeseitigung ist möglich. Der Maschinenhersteller ist nach dem Stillsetzen der Achsen für das Erreichen eines sicheren Zustandes verantwortlich, falls ein Arbeiten im Bewegungsraum der Achsen notwendig ist.
Seite 416: Fehlermeldungen
Beschreibung der Funktionen Der Parameter “Bremszeit NOT-HALT” ist an die mechanische Belastbarkeit der Anlage anzupassen. Der Parameter “Abschaltverzögerung Reglerfreigabe NOT- HALT” sollte größer als die Bremszeit gewählt werden. Mit Wegnahme der Regler- freigabe zum Antrieb wird ein Sollwert von 0 V ausgegeben. Nach Beendigung des NOT-HALT-Zustandes sind von der CPU folgende Signale zu setzen: Stop = 0...
Seite 417: Aktivierung
Beschreibung der Funktionen 9.20 Steuern Allgemeines Der Zustand “Steuern” bezeichnet das Verfahren einer Achse im Drehzahlregel- Modus des Antriebes. Damit besteht z.B. die Möglichkeit regelungstechnisch schwer oder nicht be- herrschbare Achsen durch Vorgabe einer Geschwindigkeitsgröße zu verfahren. Die Differenz aus Soll- und Istposition wird überwacht. Bei Überschreitung des Pa- rameters “Toleranz Soll-Istposition”...
Seite 418 Beschreibung der Funktionen Bewegungsprofil Der Interpolator unterscheidet nicht zwischen Drehzahl- oder Lageregel-Modus. Die Geschwindigkeitsvorgabe erfolgt abhängig von der Achsparametrierung und der programmierten Bewegung. Hierfür relevante Achsparameter sind: S Beschleunigung S Lastgetriebeverhältnis S Weg pro Spindelumdrehung S Geschwindigkeitszuordnung: max. Motordrehzahl/Sollspannung max. Aus der parametrierten Motor- und Antriebsanpassung berechnet die FM eine der Geschwindigkeit entsprechende Stellgröße (bei analogen Antrieben z.B.
Seite 419: Istwerterfassung
Beschreibung der Funktionen vom IPO soll Sollspannung v [m/min] U [V] 1000 1100 T [ms] Istwerterfassung Grundsätzlich muß für die Achse ein Geberistwert vorhanden sein, da: S im Stillstand der Lageregelkreis geschlossen ist, um ein Driften der Achse zu verhindern S die Lagesollposition im Interpolator mit Bewegungsende auf die wirklich er- reichte Istposition gesetzt wird um ein Fehleraufsummieren zu verhindern.
Seite 420: Beispielprogramm
Beschreibung der Funktionen Beispielprogramm 1 Verfahrprogramm mit 2 Achsen, wobei die X-Achse gesteuert und die Y-Achse la- gegeregelt aus Synchronaktionen verfahren soll. ZYKLUS: ; Ausgangsstellung anfahren N20 WHEN TRUE DO POS[X]=0 FA[X]=2000 N30 WHENEVER $AA_IM[X] > 0 DO RDISABLE ; Satzfolge anhalten N40 G0 Y0 ;...
Seite 421 Beschreibung der Funktionen Beispielprogramm 2 X- und Y-Achse sollen beide gesteuert fahren; das Programm “ZYKLUS” wird aus einer Synchronaktion gestartet und abgearbeitet. N10 CLEAR (1) ; Marker 1 löschen N10 WHEN TRUE DO ZYKLUS ; Programm “ZYKLUS” starten N20 G4 F0.1 N30 WAITM(1,1) ;...
Seite 422 Beschreibung der Funktionen Beispielprogramm 3 Die X-Achse soll gesteuert verfahren, wobei das Signal “Achse steuern” (AW-DB “AXy”, DBX8.1+m) über M-Befehl beeinflußt wird N05 M22 ; Signal “Achse steuern” aktivieren N10 G0 G60 X0 Y0 Z0 ; G0: X-Achse fährt gesteuert ;...
Seite 423: Achszustand
Beschreibung der Funktionen 9.21 Achstausch Allgemeines Mit der Funktion “Achstausch” ist es möglich, eine Achse in einem Kanal freizuge- ben und einem anderen Kanal zuzuordnen. Die Achse muß mehreren Kanälen in- klusive einen Masterkanal zugeordnet sein. Der Masterkanal definiert für die Achse die Defaultzuordnung nach Einschalten der Baugruppe.
Seite 424: Achstausch Vom Anwenderprogramm
Beschreibung der Funktionen Impliziter Achstausch Ein impliziter Achstausch wird ausgelöst falls: S eine neutrale Achse in einem Kanal programmiert wird Zustand: neutrale Achse → Kanal-Achse S eine CPU-Achse nicht positioniert und von der CPU freigegeben ist Zustand: CPU-Achse → neutrale Achse S eine Kanal-Achse nicht verfährt und von der CPU positioniert werden soll Zustand: Kanal-Achse →...
Seite 425: Beispiel: Achstausch Vom Anwenderprogramm
Beschreibung der Funktionen Beispiel: Achstausch vom Anwenderprogramm Die Achse ist dem ersten und zweiten Kanal zugeordnet, der erste Kanal ist Ma- sterkanal. Wechsel einer Kanal-Achse zur CPU-Achse und danach zur neutralen Achse. AW-DB ”AXy” DBB50 DBB25 DBB66 nach Power On 0000 0000 0010 0001 0000 0000...
Seite 426 Beschreibung der Funktionen Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb 9–166 6ES7 357-4AH00-8AG0...
Seite 427 NC-Programmierung Kapitelübersicht Kapitel Titel Seite 10.1 Grundlagen zur NC-Programmierung 10–3 10.2 Koordinatensysteme und Wegangaben 10–10 10.3 Nullpunktverschiebungen (Frames) 10–22 10.4 Istwert setzen (PRESETON) 10–30 10.5 Programmieren von Achsbewegungen 10–31 10.6 Bahnverhalten 10–65 10.7 Verweilzeit (G4) 10–74 10.8 Mitschleppen (TRAILON, TRAILOF) 10–75 10.9 Tangentialsteuerung (TANG, TANGON, TANGOF)
Seite 428: Maschinendaten Aktivieren (Newconf)
NC-Programmierung Kapitel Titel Seite 10.29 Unterprogrammtechnik 10–143 10.30 Asynchrone Unterprogramme (ASUP) 10–149 10.31 Maschinendaten aktivieren (NEWCONF) 10–153 10.32 Synchronaktionen 10–154 10.33 Pendeln 10–176 10.34 Leitwertkopplung 10–181 10.35 Elektronisches Getriebe 10–188 10.36 Achstausch 10–193 10.37 Drehzahlvorsteuerung (FFWON, FFWOF) 10–196 10.38 Übersicht der Anweisungen 10–197 Übersicht In einem NC-Programm können Sie die zur Bewegung von Achsen und zum Steu-...
Seite 429: Grundlagen Zur Nc-Programmierung
NC-Programmierung 10.1 Grundlagen zur NC-Programmierung Richtlinie Richtlinie für den Aufbau von NC-Programmen ist DIN 66025. Programmspeicher Der NC-Programmspeicher hat bei der FM 357-2 eine Größe von minimal 128 kByte. Die Speicherauslastung können Sie sich über das Parametriertool “FM 357-2 pa- rametrieren”...
Seite 430: Anweisungen Mit Adresse Und Zahlenwert
NC-Programmierung 10.1.2 Anweisungen Allgemeines Eine Übersicht über die zur Verfügung stehenden Programmieranweisungen finden Sie im Kapitel 10.38. Anweisungen mit Adresse und Zahlenwert Es gibt feste und einstellbare Adreßbuchstaben. Die festen haben eine definierte Bedeutung und können nicht verändert werden. Die einstellbaren Adressen können über entsprechende Parametrierung geändert werden.
Seite 431: Ergänzende Anweisungen
NC-Programmierung M-Funktionen Die M-Funktionen dienen zur Steuerung von Maschinenfunktionen, die der An- wender festlegt. Ein Teil der M-Funktionen ist mit einer festen Funktionalität belegt (z.B. M2 für Programmende) R-Parameter Die R-Parameter R0...R99 (Typ REAL) stehen dem Anwender z.B. als Rechenpa- rameter zur freien Verfügung.
Seite 432: Reihenfolge Der Anweisungen
NC-Programmierung 10.1.3 Satzaufbau Satzinhalt Ein Satz sollte alle Daten zur Ausführung eines Arbeitsschrittes enthalten. Er be- steht im allgemeinen aus mehreren Anweisungen und dem Zeichen ”L ” für ”Satzende” (neue Zeile). Das ”L ” -Zeichen wird automatisch durch die Zeilen- schaltung erzeugt.
Seite 433: Satz Ausblenden
NC-Programmierung Programmabschnitt Ein Programmabschnitt besteht aus einem Hauptsatz und mehreren Nebensätzen. Im Hauptsatz sollten alle Anweisungen angegeben werden, die notwendig sind, um den Arbeitsablauf in dem dort beginnenden Programmabschnitt starten zu können. Nebensätze werden durch das Zeichen ” N ” und einer positiven ganzzahligen Satznummer am Satzanfang gekennzeichnet.
Seite 434 NC-Programmierung Meldungen absetzen Meldungen sind dazu da, um Hinweise während des Programmlaufes zu geben. Eine Meldung in einem Programm wird erzeugt, indem nach ”MSG” in runden Klammern ”()” der Meldetext in Anführungszeichen geschrieben wird. Die Meldung wird so lange ausgegeben, bis die Meldung ausgeschaltet, eine neue Meldung pro- grammiert oder das Programm beendet wird.
Seite 435: Zeichenvorrat Der Steuerung
NC-Programmierung 10.1.4 Zeichenvorrat der Steuerung Allgemeines Für die Erstellung von NC-Programmen stehen folgende Zeichen zur Verfügung: Buchstaben A, B, C, D, E, F, G, H, I, J, K, L, M, N, O, P, Q, R, S, T, U, V, W X, Y, Z Klein- und Großbuchstaben werden nicht unterschieden und sind gleichgestellt.
Seite 436: Koordinatensysteme Und Wegangaben
NC-Programmierung 10.2 Koordinatensysteme und Wegangaben Übersicht In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu: S Koordinatensysteme S Achstypen S Absolutmaß und Kettenmaß (G90, G91, AC, IC) S Absolutmaß bei Rundachsen (DC, ACP, ACN) S Maßangabe inch und metrisch (G70, G71) S Ebenenanwahl (G17, G18, G19) 10.2.1 Koordinatensysteme Allgemeines...
Seite 437: Werkstückkoordinatensystem (Wks)
NC-Programmierung Werkstückkoordinatensystem (WKS) Die Geometrie eines Werkstückes wird im Werkstückkoordinatensystem program- miert. Das Werkstückkoordinatensystem ist ein rechtwinkeliges kartesisches Koordinatensystem. Der Bezug zum Maschinenkoordinatensystem wird über Null- punktverschiebungen hergestellt. Maschinenkoordi - natensystem Werkstückkoordina- tensystem Nullpunktver- schiebung W (Werkstücknullpunkt) M (Maschinennullpunkt) Bild 10-4 Maschinen- und Werkstückkoordinatensystem 10.2.2 Achstypen...
Seite 438 NC-Programmierung Maschinenachsen Sind alle an der Maschine vorhandenen Achsen. Sie werden entweder als Geome- trie- oder als Zusatzachsen definiert. Die Achsnamen sind über die Parametrierung einstellbar (Default: X1, Y1, Z1, A1). S Geometrieachsen Mit den Geometrieachsen wird die Werkstückgeometrie programmiert. Die Geometrieachsen bilden ein rechtwinkeliges Koordinatensystem.
Seite 439: Absolutmaß Und Kettenmaß (G90, G91, Ac, Ic)
NC-Programmierung 10.2.3 Absolutmaß und Kettenmaß (G90, G91, AC, IC) Allgemeines Mit den Anweisungen G90/G91 wird festgelegt, ob die programmierten Wegang- aben absolut (als Koordinatenpunkt) oder relativ (als zu verfahrender Weg) gelten sollen. Dies gilt für Linear- und Rundachsen. Wertebereich für Wegangaben: $ 0,001...10 mm bzw.
Seite 440 NC-Programmierung Absolutmaßangabe G90 Die Maßangabe bezieht sich auf den Nullpunkt des aktuellen Werkstückkoordi- natensystems. G90 ist für alle Achsen im Satz wirksam und bleibt solange aktiv, bis dies durch G91 widerrufen wird. Beispiel: ; Absolutmaß X10 Y10 ; P1 bezogen auf den Nullpunkt X20 Y30 ;...
Seite 441: Absolutmaß Bei Rundachsen (Dc, Acp, Acn)
NC-Programmierung 10.2.4 Absolutmaß bei Rundachsen (DC, ACP, ACN) Allgemeines Für Rundachsen (Verfahrbereich 0...360_) gibt es spezielle Anweisungen für definierte Anfahrbedingungen. Programmierung Achse=DC(...) ; Position direkt auf kürzestem Weg anfahren, satzweise wirksam Achse=ACP(...) ; Position in positiver Richtung anfahren, satzweise wirksam Achse=ACN(...) ;...
Seite 442: Positive Richtung Acp
NC-Programmierung Positive Richtung ACP Die Rundachse fährt die programmierte Position absolut und in positiver Achsdreh- richtung an. Die Funktion wirkt satzweise und unabhängig von G90 oder G91. Beispiel: N10 G90 A135 ; Position 135_ anfahren N20 A=ACP(45) ; Achse A fährt in positiver Achsdrehrichtung die Position 45_ an 0°...
Seite 443 NC-Programmierung 10.2.5 Polarkoordinatenangabe (G110, G111, G112, RP, AP) Allgemeines Geht die Bemaßung von einem zentralen Punkt (Pol) mit Radius- und Winkel- angaben aus, so können diese Maßangaben vorteilhaft als Polarkoordinaten direkt programmiert werden. Die Interpolationsarten G0, G1, G2 und G3 sind hier zugelassen. Die Polarkoordinaten beziehen sich auf die Abszisse der mit G17, G18 oder G19 angewählten Ebene.
Seite 444 NC-Programmierung Beispiel 1: G110 X... Y... N10 G0 X10 Y30 ; letzte Position N11 G110 X20 Y–18 ; Pol N12 G1 AP=45 RP=50 F300 X10/Y30 RP=50 Y–18 AP=45 Bild 10-10 Programmierung G110 Beispiel 2: G110 AP=... RP=... (in Polarkoordinaten) N10 G0 X10 Y30 ;...
Seite 445 NC-Programmierung Beispiel 4: G112 X... Y... N1 G111 X10 Y50 ; alter Pol ..N10 G112 X20 Y–18 ; neuer Pol alter Pol RP=... Y–18 AP=... neuer Pol Bild 10-13 Programmierung G112 Polarradius RP Der Polarradius wird unter der Adresse RP=... entsprechend der gültigen Längen- maßeinheit (mm oder inch) geschrieben, jedoch nur positive absolute Werte.
Seite 446 NC-Programmierung 10.2.6 Maßangabe inch und metrisch (G70, G71) Allgemeines Die Steuerung ist auf das interne Maßsystem metrisch oder inch konfiguriert. Wenn im Programm Maßangaben im jeweils anderen Maßsystem programmiert werden, dann muß mit G71/G70 vorher umgeschaltet werden. Die Steuerung über- nimmt dann die Umrechnung in das eingestellte Maßsystem.
Seite 447 NC-Programmierung 10.2.7 Ebenenanwahl (G17, G18, G19) Allgemeines Die Geometrieachsen bilden ein rechtwinkliges kartesisches Koordinatensystem. Mit G17, G18 und G19 können die einzelnen Ebenen ausgewählt werden. 2. Geometrieachse 1. Geometrieachse 3. Geometrieachse Bild 10-15 Ebenen- und Achszuordnung Programmierung Anweisung Ebene (Abszisse/Ordinate) senkrechte Achse zur Ebene (Applikate) Z (Default) Durch die Angabe der Ebene wird die Wirkung der Werkzeuglängenkorrektur...
Seite 448 NC-Programmierung 10.3 Nullpunktverschiebungen (Frames) Allgemeines Die Nullpunktverschiebung definiert die Lage des Werkstücknullpunktes bezogen auf den Maschinennullpunkt. Es gibt drei Komponenten S Verschiebung S Drehung des Werkstückkoordinatensystems (WKS) S Spiegelung des WKS Die Komponenten Drehung und Spiegelung sind nur möglich, wenn drei Geome- trieachsen (vollständiges kartesisches Koordinatensystem) vorhanden ist.
Seite 449: Ausschalten
NC-Programmierung G54, G55, G56, G57 Diese Anweisungen gehören einer G-Gruppe an und sind alternativ wirksam. Mit der Programmierung von G54 bis G57 werden die hinterlegten Werte wirksam. Bei Änderung der Nullpunktverschiebung bzw. Ausschalten erfolgt im nächsten Be- wegungssatz eine überlagerte Ausgleichsbewegung. Dies ergibt immer eine resultierende Bewegung (keine gesonderte Ausgleichsbewegung) und ist in allen Interpolationsarten möglich.
Seite 450: Beispiele
NC-Programmierung Beispiele Darstellung: Drehung um Z Verschiebung Bild 10-16 Einstellbare Nullpunktverschiebung G54 (Verschiebung und Drehung) Spiegelung in der X-Achse Verschiebung Bild 10-17 Einstellbare Nullpunktverschiebung G57 (Verschiebung und Spiegelung) Programmierung: N10 G54 ... ; Aufruf erste einstellbare Nullpunktverschiebung N20 X10 Y30 ;...
Seite 451 NC-Programmierung 10.3.2 Programmierbare Nullpunktverschiebung (TRANS, ATRANS, ROT, AROT, RPL, MIRROR, AMIRROR) Allgemeines Die programmierbaren Nullpunktverschiebungen wirken zusätzlich auf die einstell- baren Nullpunktverschiebungen. Sie wirken nur im aktiven NC-Programm (Programm läuft, Programm unterbrochen – unabhängig von der Betriebsart). Der Wert der Verschiebung/Drehung ist im NC-Programm anzugeben. Programmierung TRANS ;...
Seite 452 NC-Programmierung TRANS, ATRANS Die Anweisungen TRANS und ATRANS wirken auf Bahn- und Positionierachsen. TRANS und ATRANS müssen in einem eigenen Satz stehen. Abgewählt wird die Nullpunktverschiebung durch Setzen der Verschiebewerte für jede einzelne Achse auf Null oder für alle Achsen gleichzeitig gültig in der ver- kürzten Form TRANS ohne Achsangabe.
Seite 453 NC-Programmierung ROT, AROT Mit der Anweisung ROT bzw. AROT läßt sich das WKS um jede der drei Geome- trieachsen drehen. Die Drehung ist nur für Geometrieachsen möglich. Das Vorzeichen des programmierten Drehwinkels definiert die Drehrichtung. – Drehrichtung positiv – Drehrichtung negativ –...
Seite 454 NC-Programmierung Mit der Anweisung ROT bzw. AROT in Verbindung mit der Adresse RPL (statt der Achsadressen) läßt sich das WKS in der mit G17 bis G19 eingeschalteten Ebene drehen. Diese Form der Programmierung ermöglicht eine Drehung der Ebene bei nur zwei Geometrieachsen.
Seite 455 NC-Programmierung 2. drehen, dann verschieben: N10 ROT RPL=... N11 ATRANS X... Y... ATRANS Bild 10-21 RPL – drehen, dann verschieben MIRROR, AMIRROR Mit der Anweisung MIRROR, AMIRROR läßt sich das WKS in der angegebenen Geometrieachse spiegeln. Spiegelung ist nur für Geometrieachsen möglich. Die Achse in der gespiegelt wird, wird mit Achsname und Wert Null angegeben.
Seite 456: Istwert Setzen (Preseton)
NC-Programmierung 10.4 Istwert setzen (PRESETON) Allgemeines Für spezielle Anwendungen kann es erforderlich werden, einer oder mehreren Achsen an der aktuellen Position im Stillstand einen neuen, programmierten Istwert zuzuweisen. Programmierung PRESETON(MA,IW) ; Istwert setzen ; MA – Maschinenachse ; IW – Istwert PRESETON Die Zuweisung der Istwerte erfolgt im Maschinenkoordinatensystem.
Seite 457: Programmieren Von Achsbewegungen
NC-Programmierung 10.5 Programmieren von Achsbewegungen Übersicht In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu: S Programmieren von Vorschüben (F, FA, FL), Seite 10–32 S Vorschubinterpolation (FNORM, FLIN, FCUB), Seite 10–33 S Bahnverbund (FGROUP), Seite 10–36 S Geradeninterpolation mit Eilgang (G0), Seite 10–37 S Positionierbewegung mit Eilgang (G0, RTLION, RTLIOF), Seite 10–38 S Geradeninterpolation mit Vorschub (G1), Seite 10–39 S Positionierbewegung (POS, POSA, WAITP), Seite 10–40...
Seite 458: Programmieren Von Vorschüben (F, Fa, Fl)
NC-Programmierung 10.5.1 Programmieren von Vorschüben (F, FA, FL) Programmierung ; Bahnvorschub, pro Satz darf maximal ein F-Wert stehen F... FA[Achse]=... ; Vorschub für Positionierachsen FL[Achse]=... ; Grenzvorschub für Synchronachsen Vorschubwert für Linearachsen: mm/min bzw. Inch/min Vorschubwert für Rundachsen: Grad/min Wertebereich: 0,001 v F v 999 999.999 [mm/min] 399 999.999 [Inch/min] Vorschub für Bahnachsen F Der Bahnvorschub wird mit der Adresse F programmiert und wirkt nur auf die...
Seite 459: Vorschubinterpolation (Fnorm, Flin, Fcub)
NC-Programmierung 10.5.2 Vorschubinterpolation (FNORM, FLIN, FCUB) Allgemeines Neben dem konstanten Vorschub F besteht für Bahnachsen die Möglichkeit, einen Vorschubverlauf abhängig vom Weg vorzugeben. Der Vorschub ist unabhängig von G90/G91 immer ein absoluter Wert. Die Funktion ist für die FM 357-2LX verfügbar. Programmierung FNORM ;...
Seite 460 NC-Programmierung FLIN Der Vorschub verläuft linear vom aktuellen Vorschub bis zum programmierten Wert am Satzende. Vorschub Satzwechsel Bahnweg Bild 10-24 Beispiel linearer Vorschubverlauf FCUB Der Vorschub hat vom aktuellen Vorschub bis zum programmierten Wert am Satzende einen kubischen Verlauf. Bei aktiven FCUB verbindet die FM die pro- grammierten Vorschubwerte durch kubische Splines (siehe Kapitel 10.5.10).
Seite 461 NC-Programmierung Programmierbeispiel N10 G1 G64 G91 X0 FNORM F100 ; konstanter Vorschub N20 X10 F200 N30 X20 FLIN F300 ; linearer Vorschub von 200 auf 300 mm/min N40 X30 F200 ; linearer Vorschub von 300 auf 200 mm/min N50 X40 FCUB F210 ;...
Seite 462 NC-Programmierung 10.5.3 Bahnverbund (FGROUP) Allgemeines Der unter F programmierte Vorschub gilt für die im Satz programmierten Bahn- achsen (Geometrieachsen). Mit FGROUP kann eine Synchronachse in die Berech- nung des Bahnvorschubes aufgenommen bzw. eine Bahnachse aus der Berech- nung ausgeschlossen werden. Programmierung FGROUP(Achse,Achse,...) ;...
Seite 463: Geradeninterpolation Mit Eilgang (G0)
NC-Programmierung 10.5.4 Geradeninterpolation mit Eilgang (G0) Allgemeines Der mit G0 programmierte Weg wird mit der größtmöglichen Geschwindigkeit, dem Eilgang, auf einer Geraden verfahren (Geradeninterpolation). Werden im Satz mehrere Achsen programmiert, so wird die Bahngeschwindigkeit durch die Achse bestimmt, die für ihren Bahnweganteil die meiste Zeit benötigt. Die Bahngeschwin- digkeit ist die Resultierende aller Geschwindigkeitskomponenten und kann größer sein als der Eilgang der schnellsten Achse.
Seite 464: Positionierbewegung Mit Eilgang (G0, Rtlion, Rtliof)
NC-Programmierung 10.5.5 Positionierbewegung mit Eilgang (G0, RTLION, RTLIOF) Allgemeines Ab SW-Stand 5 kann eine Positionierbewegung mit Eilgang verfahren werden. Der mit G0 programmierte Weg wird mit der größtmöglichen Geschwindigkeit verfahren. Die Achsen fahren dabei unabhängig voneinader mit ihrem jeweiligen Eilgang auf die programmierte Endposition. Ist G0 und G64 programmiert, wird immer mit Geradeninterpolation gefahren.
Seite 465 NC-Programmierung 10.5.6 Geradeninterpolation mit Vorschub (G1) Allgemeines Es wird auf einer geraden Bahn vom Anfangspunkt zum Endpunkt gefahren. Für die Bahngeschwindigkeit ist das programmierte F-Wort maßgebend. Programmierung G1 X... Y... Z.. F... ; mit Vorschub F auf Geradenendpunkt fahren Beispiel: N5 G0 X50 Y20 ;...
Seite 466: Positionierbewegungen (Pos, Posa, Waitp)
NC-Programmierung 10.5.7 Positionierbewegungen (POS, POSA, WAITP) Allgemeines Positionierachsen werden unabhängig von den Bahnachsen und den G-Befehlen (G0, G1, G2, G3, ...) mit ihrem eigenen achsspezifischen Vorschub verfahren. Jede Achse kann satzweise als Positionierachse verfahren werden. Bahnachsen, die mit POS oder POSA programmiert werden, werden für diesen Satz aus dem Bahnachsverbund herausgenommen.
Seite 467 NC-Programmierung 10.5.8 Programmierbarer Satzwechsel für Positionierachsen (FINEA, COARSEA, IPOENDA, IPOBRAKE) Allgemeines Ab SW-Stand 5 können Sie den Satzwechselzeitpunkt für Positionierachsbewe- gungen festlegen. Das Verhalten ist äquivalent zum Zielbereich G601 und G602 für Bahnachsen. Der Satzwechsel erfolgt, wenn für alle im Satz programmierten Bahn- und Positionierachsen die jeweiligen Satzwechselzbedingung erfüllt ist.
Seite 468 NC-Programmierung Beispiel Es sollen die Positionen für die unterschiedlichen Satzwechselzeitpunkte für zwei Achsen mit unterschiedlichem Vorschub aufgezeichnet werden. N10 DEF INT IND ; Hilfszähler N20 FOR IND=0 TO 50 R[IND] = 0 ; R0 bis R50 löschen N30 ENDFOR N40 R1=10 R2=20 R3=0 R4= 0 ;...
Seite 469 NC-Programmierung N370 EVERY TRUE DO $R[$AC_MARKER[0]] = $VA_IM[Y] N380 G4 F1 N390 STOPRE N400 $AC_MARKER[0] = $AC_MARKER[0] + 5 N410 GOTOB SCHLEIFE N420 M30 Aus dem Beispiel werden die folgende Differenzen von Sollposition zur Satz- wechselposition ermittelt. Die Achsparametrierung entspricht den Standardwerten. FINEA COARSEA IPOENDA...
Seite 470 NC-Programmierung 10.5.9 Kreisinterpolation (G2, G3, I, J, K, CR) Allgemeines Es wird auf einer Kreisbahn vom Anfangspunkt zum Endpunkt gefahren. Es können Kreisbögen oder Vollkreise im- oder gegen den Urzeigersinn gefahren werden. Die Bahngeschwindigkeit wird durch den programmierten F-Wert be- stimmt.
Seite 471 NC-Programmierung Kreisendpunkte X, Y, Z Der Kreisendpunkt kann mit G90 oder G91 im Absolut- oder Kettenmaß angege- ben werden. Interpolationsparameter I, J, K Der Kreismittelpunkt wird mit I, J, K beschrieben. – Koordinate des Kreismittelpunktes in X-Richtung – Koordinate des Kreismittelpunktes in Y-Richtung –...
Seite 472: Eingabetoleranzen Für Kreis
NC-Programmierung Kreisradius CR Der Kreisradius wird durch CR beschrieben. CR=+... ; Winkel kleiner oder gleich 180 Grad (+ kann entfallen) CR=–... ; Winkel größer 180 Grad Bei dieser Form der Programmierung ist kein Vollkreis möglich. Beispiel: N5 G90 X30 Y40 ;...
Seite 473 NC-Programmierung 10.5.10 Spline (ASPLINE, CSPLINE, BSPLINE) Allgemeines Die Funktion ist für die FM 357-2LX verfügbar. Mit der Spline-Interpolation können programmierte Punktfolgen durch stetige Kur- venübergänge verbunden werden. P1, P2, P3, P4, P5, P6: vorgegebene Koordinaten Bild 10-33 Spline-Interpolation 3 Spline-Arten sind möglich: S ASPLINE S CSPLINE S BSPLINE...
Seite 474 NC-Programmierung ASPLINE Der Akima-Spline verläuft tangentenstetig exakt durch die programmierten Posi- tionen (Stützpunkte), ist aber in den Knoten nicht krümmungsstetig. Der Vorteil des Akima-Spline liegt darin, daß er sich nicht zu weit von den Stützpunkten entfernt und keine ungewollten Schwingungen erzeugt wie der CSPLINE. Der Akima-Spline ist lokal, d.h., die Veränderung eines Stützpunktes wirkt sich nur in sechs benach- barten Sätzen aus.
Seite 475 NC-Programmierung CSPLINE Der kubische Spline unterscheidet sich vom Akima-Spline durch zusätzlich krüm- mungsstetige Übergänge an den Knoten. Dieser Spline ist der bekannteste und am meisten verwendete. Dem Vorteil der Krümmungsstetigkeit steht der Nachteil des Auftretens von unerwarteten Schwingungen gegenüber. Er sollte immer dann ein- gesetzt werden, wenn die Punkte auf einer analytisch bekannten Kurve berechnet werden und Schwingungen durch Einfügen von weiteren Stützpunkten eliminiert werden können;...
Seite 476 NC-Programmierung Randbedingungen für ASPLINE, CSPLINE Über zwei Gruppen von Anweisungen zu je drei Befehlen (wie G-Gruppe be- handelbar) kann das Übergangsverhalten (Anfang bzw. das Ende) dieser Spline- kurven eingestellt werden. Beginn der Spline-Kurve BAUTO – keine Vorgabe, Anfang ergibt sich aus der Lage der ersten Punkte BNAT –...
Seite 477: Randbedingungen Für Bspline
NC-Programmierung BSPLINE Beim B-Spline kann mit SD= der gewünschte Grad programmiert werden (2 oder 3). Wenn zu Beginn eines Splines kein Grad programmiert ist, wird 3 als Standard- wert genommen. Die programmierten Positionen sind keine Stützpunkte, sondern lediglich ”Kontroll- punkte” des Splines. D.h., die Kurve verläuft nicht direkt durch die Kontrollpunkte, sondern lediglich in deren Nähe, wobei die Form der Kurve durch die Kontroll- punkte bestimmt ist.
Seite 478 NC-Programmierung Wenn keine Knotenabstände programmiert sind, werden sie intern geeignet be- rechnet. Beispiel: BSPLINE, alle Gewichte 1 N10 G1 X0 Y0 F300 G64 N20 BSPLINE N30 X10 Y20 N40 X20 Y40 N50 X30 Y30 N60 X40 Y45 N70 X50 Y0 Beispiel: BSPLINE, unterschiedliche Gewichte N10 G1 X0 Y0 N20 BSPLINE PW=0.3...
Seite 479: Spline-Verbund Splinepath
NC-Programmierung Spline-Verbund SPLINEPATH Mit der Anweisung werden die am Spline teilnehmenden Achsen festgelegt. Es sind maximal 5 Achsen möglich. Wird SPLINEPATH nicht programmiert, so werden die ersten 3 Achsen des Kanals als Spline-Verbund verfahren. Die Festlegung erfolgt in einem gesonderten Satz mit SPLINEPATH(n,X,Y,Z,...
Seite 480 NC-Programmierung 10.5.11 Polynom-Interpolation (POLY) Allgemeines Die FM ist in der Lage, Kurven (Bahnen) zu verfahren, bei denen jede ausgewählte Bahnachse einer Funktion (Polynom, max. 3. Grades) folgt. Die Funktion ist für die FM 357-2LX verfügbar. Die allgemeine Form der Polynom-Funktion lautet: f(p)= a p + a Dabei bedeuten:...
Seite 481 NC-Programmierung POLY Die Polynom-Interpolation ist zusammen mit G0, G1, G2, G3, A-Spline, B-Spline und C-Spline in der ersten G-Gruppe. Wenn sie aktiv ist, ist es nicht erforderlich, die Polynomsyntax zu programmieren. Achsen, die nur mit ihrem Namen und End- punkt programmiert sind, werden linear auf ihren Endpunkt verfahren. Wenn alle Achsen so programmiert sind, verhält sich die Steuerung wie bei G1.
Seite 482: Besonderheit Nennerpolynom
NC-Programmierung Beispiel für eine Kurve in der X/Y-Ebene N9 X0 Y0 G90 F100 N10 POLY PO[Y]=(2) PO[X]=(4,0.25) PL=4 Endpunkt 2 Endpunkt 4 (PL) Bild 10-39 Beispiel für eine Kurve in der X/Y-Ebene (Polynom-Interpolation Ergebnis in der X/Y-Ebene Ergebnis in X/Y-Ebene (PL) Besonderheit Nennerpolynom Für die Geometrieachsen kann mit PO[ ]=(...) ohne Angabe eines Achsnamens...
Seite 483 NC-Programmierung Es entsteht folgendes Ergebnis: X(p)=10(1–p )/(1+p ) und Y(p)=20p/(1+p ) mit 0<=p<=1 Aufgrund der programmierten Anfangspunkte, Endpunkte, Koeffizient a und PL=1 ergeben sich folgende Zwischenwerte: Zähler (X)=10+0*p–10p Zähler (Y)=0+20*p+0*p Nenner = 1+2*p+1*p Bild 10-40 Beispiel Nennerpolynom Bei eingeschalteter Polynom-Interpolation wird die Programmierung eines Nenner- polynoms mit Nullstellen innerhalb des Intervalls [0,PL] mit einem Fehler abge- lehnt.
Seite 484: Evolventeninterpolation (Invcw, Invccw)
NC-Programmierung 10.5.12 Evolventeninterpolation (INVCW, INVCCW) Allgemeines Eine spiralförmige Kontur kann mit Hilfe der Interpolationsarten Gerade, Kreis und Polynome bzw. Splines nur näherungsweise dargestellt werden. Durch die Evol- venteninterpolation ist es möglich, eine beliebige Kreis-Evolvente in einem Satz zu programmieren und in exakter Weise zu interpolieren. Die Bahngeschwindigkeit wird durch den programmierten F-Wert bestimmt.
Seite 485 NC-Programmierung Anfangspunkt Y Anfangspunkt Grundkreis Endpunkt Y Anfangspunkt X Endpunkt X Bild 10-41 Kreisevolvente gegen den Uhrzeigersinn, Programmierung der Endpunktkoordi- naten Endpunkt AR > 0 Anfangspunkt Y Anfangspunkt Grundkreis Anfangspunkt X Bild 10-42 Kreisevolvente gegen den Uhrzeigersinn, Programmierung des Drehwinkels AR Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw.
Seite 486 NC-Programmierung Endpunkt AR < 0 Grundkreis AR > 0 Anfangspunkt Bild 10-43 Vorzeicheneinfluß vom Drehwinkel AR Evolventengeometrie Die Koordinaten der Ebene werden nach folgender Beziehung interpoliert: X(f) + X ) R[cos f ) (f * f ) sin f] Y(f) + Y ) R[sin f * (f * f ) cos f] Dabei sind R der Radius und (X...
Seite 487 NC-Programmierung (X, Y) Anfangspunkt Grundkreis Endpunkt Bild 10-44 Evolventengeometrie Beispiel 1 Vom Anfangspunkt X10, Y0 wird eine Evolvente gegen den Uhrzeigersinn zum Endpunkt X32.777, Y32.777 interpoliert. Der Grundkreis mit dem Mittelpunkt X0, Y0 hat einen Radius von 5 mm. N10 G1 X10 Y0 F5000 : Anfangspunkt N15 G17 ;...
Seite 488: Fase Und Rundung (Chf, Chr, Rnd, Rndm, Frc, Frcm)
NC-Programmierung 10.5.13 Fase und Rundung (CHF, CHR, RND, RNDM, FRC, FRCM) Allgemeines Zwischen Linear- und/oder Kreissätzen kann eine Fase oder Rundung eingefügt werden. Das Einfügen erfolgt durch Verkürzung der angrenzenden Sätze. Eine Fase oder Rundung kann nur in der aktiven Ebene (G17 bis G19) zwischen Geometrieachsen erzeugt werden.
Seite 489 NC-Programmierung Rundung RND, RNDM Zwischen zwei Sätzen (G0, G1, G2, G3) in der aktiven Ebene wird mit RND bzw. RNDM ein Kreisbogen eingefügt. Beispiel: N10 G1 X50 RND=20 N20 G1 Y0 X70 RND= Bild 10-46 Beispiel Rundung zwischen zwei G1 Sätzen, G17 aktiv Bei Gerade/Gerade-Übergang ist der Anschlußwinkel zwischen Rundung und Vor- gängersatz (N10) sowie zwischen Rundung und Nachfolgesatz immer tangential.
Seite 490 NC-Programmierung Hinweis zu Fase bzw. Rundung Keine Fase bzw. Rundung wird eingefügt falls: S keine Gerade oder Kreis in der Ebene vorhanden ist S eine Bewegung außerhalb der Ebene stattfindet S bei tangentialem Übergang zwischen Vorgänger- und Nachfolgesatz S ein Wechsel der Ebene erfolgt S die maximale Anzahl von 3 Sätzen ohne Bewegung in der Ebene überschritten wird (Fehler-Nr.
Seite 491: Übersicht
NC-Programmierung 10.6 Bahnverhalten Übersicht In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu: S Genauhalt (G9, G60), Zielbereich (G601, G602, G03) S Bahnsteuerbetrieb (G64, G641, ADIS, ADISPOS) S Beschleunigungsverhalten (BRISK, SOFT, DRIVE) S Programmierbare Dynamikbegrenzung 10.6.1 Genauhalt (G60, G9), Zielbereich (G601, G602, G603) Allgemeines Mit der Genauhaltfunktion G60 oder G9 ist es möglich eine Zielposition innerhalb einer vorgegebenen Genauhaltgrenze anzufahren.
Seite 492: Zielbereich Fein G601
NC-Programmierung Zielbereich fein G601 Die Satzweiterschaltung erfolgt, wenn alle Achsen das ”Zielbereich fein” (Wert im Maschinendatum) erreicht haben. Zielbereich grob G602 Die Satzweiterschaltung erfolgt, wenn alle Achsen das ”Zielbereich grob” (Wert im Maschinendatum) erreicht haben. IPO-Ende G603 Die Satzweiterschaltung erfolgt mit “IPO-Ende”, d.h. wenn im IPO für die beteilig- ten Achsen die Sollgeschwindigkeit Null errechnet wird.
Seite 493: Verhalten An Ecken
NC-Programmierung Verhalten an Ecken Abhängig von den Zielbereich-Funktionen G601 und G602 werden die Satzüber- gänge (Ecken) scharfkantig oder verrundet. Bei Zielbereich fein und grob hängt die Verrundung vom Zielbereich und Schlepp- abstand ab (siehe Kapitel 9.6.1). Beispiel: N1 X... Y... G60 G601 ;...
Seite 494 NC-Programmierung Programmierung ; Bahnsteuerbetrieb G641 ; Bahnsteuerbetrieb mit programmiertem Überschleifabstand ADIS= ; Überschleifabstand für Bahnvorschub G1, G2, G3, ... ADISPOS= ; Überschleifabstand für Eilgang G0 Alle Funktionen sind selbsthaltend. Bahnsteuerbetrieb G64 Der Überschleifabstand ist nicht programmierbar. Er ist vom Schleppabstand abhängig.
Seite 495: Bahnsteuerbetrieb G641, Adis, Adispos
NC-Programmierung Bahnsteuerbetrieb G641, ADIS, ADISPOS Bei G641 fügt die Steuerung an den Konturübergängen programmierte Übergangs- elemente ein. Mit ADIS bzw. ADISPOS wird der Überschleifabstand programmiert: ADIS=... ; für Sätze mit Vorschub (G1, G2, G3, ...) ADISPOS=... ; für Sätze mit Eilgang G0 Beispiel: N10 G1 G90 G94 X10 Y100 F1000 ;...
Seite 496: Bahnsteuerbetrieb Über Mehrere Sätze
NC-Programmierung Bahnsteuerbetrieb über mehrere Sätze Hierfür müssen in allen Sätzen Bahnachsen mit Verfahrwegen ungleich 0 program- miert werden. Ansonsten wird automatisch der letzte Satz, in dem Bahnachsen fahren, mit Genauhalt beendet und der Bahnsteuerbetrieb wird unterbrochen. Zwischensätze mit nur Kommentar, Rechensätze oder Unterprogrammaufrufe sind zulässig.
Seite 497 NC-Programmierung 10.6.3 Beschleunigungsverhalten (BRISK, SOFT, DRIVE) Allgemeines Mit den Anweisungen BRISK, SOFT, DRIVE wird festgelegt, welches Beschleuni- gungsverhalten wirksam ist. Programmierung BRISK ; sprungförmige Beschleunigung für Bahnachsen BRISKA(...) ; sprungförmige Beschleunigung für Positionierachsen SOFT ; ruckbegrenzte Beschleunigung für Bahnachsen SOFTA(...) ; ruckbegrenzte Beschleunigung für Positionierachsen DRIVE ;...
Seite 498 NC-Programmierung Geschwindigkeit Sollwert Reduziergeschwindigkeit BRISK SOFT DRIVE (zeitoptimal) Schrittmotor Zeit (schonend für die Mechanik) Bild 10-52 Beschleunigungsverlauf bei BRISK / SOFT / DRIVE Beispiel für BRISK, SOFT und DRIVE: N10 G1 X100 Y100 G90 G60 G601 F2000 SOFT ; Bahnachsen fahren mit SOFT N20 X30 Y10 N30 BRISKA(A, B) POS[A]=200 POS[B]=300 ;...
Seite 499: Programmierbare Dynamikbegrenzung
NC-Programmierung 10.6.4 Programmierbare Dynamikbegrenzung Allgemeines Programmierbare Dynamikbegrenzung ermöglicht Ihnen, die über die Parame- trierung eingestellten Werte für Achsbeschleunigung, Achsruck und Maximalge- schwindigkeit zu verändern. Programmierung ACC[Maschinenachsname]=... ; Programmierbare Beschleunigung JERKLIM[Maschinenachsname]=... ; Programmierbarer Ruck VELOLIM[Maschinenachsname]=... ; Programmierbare Maximalgeschwindigkeit $AC_PATHACC=... ; Programmierbare Beschleunigung für ;...
Seite 500 NC-Programmierung Randbedingungen Mit RESET wird die Funktion unwirksam. $AC_PATHACC im NC-Programm erzeugt implizit STOPRE (Vorlaufstop). $AC_PATHACC kann auch in Synchronaktionen verwendet werden. 10.7 Verweilzeit (G4) Allgemeines Die Verweilzeit dient zum Anhalten des Programmes für eine definierte Zeit. Die Verweilzeit muß in einem eigenen Satz programmiert werden. Programmierung G4 F...
Seite 501: Mitschleppen (Trailon, Trailof)
NC-Programmierung 10.8 Mitschleppen (TRAILON, TRAILOF) Allgemeines Mit dieser Funktion ist es möglich, jede beliebige Achse als ”Leitachse “ zu dekla- rieren und ihr beliebig viele Achsen als ”Mitschleppachsen“ zuzuordnen. Zu- sammen bilden die Achsen dann einen Mitschleppverband. Programmierung TRAILON(Mitschleppachse, ; Definition und Einschalten eines Leitachse, Koppelfaktor) Mitschleppverbandes selbsthaltend wirksam TRAILOF(Mitschleppachse, Leitachse)
Seite 502 NC-Programmierung Programmierbeispiel X ist eine Leitachse und Y und Z soll ihr als Mitschleppachse zugeordnet werden. Die Y-Achse soll um das 2,5-fache weiter fahren als X. Die Y-Achse soll den glei- chen Weg wie X fahren. TRAILON(Y,X,2.5) ; Mitschleppverband definieren TRAILON(Z,X) ;...
Seite 503: Tangentialsteuerung (Tang, Tangon, Tangof)
NC-Programmierung 10.9 Tangentialsteuerung (TANG, TANGON, TANGOF) Allgemeines Die Funktion koppelt eine Rundachse an die Tangente einer aus zwei Geometrie- achsen gebildeten Kontur. Programmierung TANG(Folgeachse, Leitachse1, Leitachse2, Koppelfaktor) ; Definition der Tangentialsteuerung TANGON(Folgeachse, Winkel) ; Einschalten der Tangentialsteuerung TANGOF(Folgeachse) ; Ausschalten der Tangentialsteuerung TLIFT(Folgeachse) ;...
Seite 504: Zwischensatz An Konturecken Zulassen Tlift
NC-Programmierung Zwischensatz an Konturecken zulassen TLIFT Es ist die Folgeachse anzugeben. An Konturecken deren Winkel größer als der Parameter “Grenzwinkel Zwischensatz” ist, wird ein Zwischensatz für eine Folge- achsbewegung eingefügt. Die Folgeachse fährt schnellstmöglich auf die der Kon- turtangente nach der Ecke entsprechenden Position. Ein erneutes Programmieren von TANG ohne folgendes TLIFT schaltet dieses Verhalten aus.
Seite 505: Übersicht
NC-Programmierung 10.10 Messen Übersicht In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu: S Satzbezogenes Messen (MEAS, MEAW) S Axiales Messen (MEASA, MEAWA, MEAC) 10.10.1 Satzbezogenes Messen (MEAS, MEAW) Allgemeines Beim satzbezogenen Messen werden die Positionen aller im Satz programmierten Achsen nach dem Schalten des Tasters erfaßt und in Systemvariablen gespei- chert.
Seite 506: Messen Mit Restweg Löschen Meas
NC-Programmierung Messen mit Restweg löschen MEAS Bei dieser Anweisung wird mit erfolgter Messung abgebremst und der Restweg ge- löscht. Messen ohne Restweg löschen MEAW Bei dieser Anweisung wird immer bis auf die programmierte Endposition gefahren. Programmierbeispiele Beispiel 1: N10 MEAS=1 G1 F100 X100 Y730 ; Meßsatz, bei einer positiven Flanke des ;...
Seite 507 NC-Programmierung 10.10.2 Axiales Messen (MEASA, MEAWA, MEAC) Allgemeines Die Funktion ist für die FM 357-2LX verfügbar. Es können gleichzeitig mehrere Meßaufträge im Satz für verschiedene Achsen programmiert werden. Programmierung MEASA[Achse]=(Modus,TE_1,...,TE_4) ; axiales Messen mit Restweg löschen MEAWA[Achse]=(Modus,TE_1,...,TE_4) ; axiales Messen ohne Restweg löschen MEAC[Achse]=(Modus,Speicher,TE_1,...,TE_4) ;...
Seite 508: Axiales Messen Mit Restweg Löschen Measa
NC-Programmierung Im Servo-Takt kann nur ein Triggerereignis erfaßt werden. Die Zeit zwischen zwei Triggerereignissen muß deshalb größer 2 * Servo-Takt sein. Satzbezogenes und axiales Messen dürfen nicht im gleichen Satz stehen. Die Meßergebnisse sind nach erfolgten Messen dem Triggerereignis zugeordnet in den Systemvariablen $AA_MM1...4[Achse] und $AA_MW1...4[Achse] abgelegt.
Seite 509 NC-Programmierung Hinweis Soll das axiale Messen (MEASA, MEAWA) für eine Geometrieachse gestartet werden, muß der gleiche Meßauftrag explizit für alle restlichen Geometrieachsen programmiert werden. Nur so kann die FM den Meßwert im Werkstückkoordinaten- system berechnen. Das gleiche gilt für Achsen, die an einer Transformation betei- ligt sind.
Seite 510 NC-Programmierung Programmierbeispiel 2 Es soll der mittlere Abstand mehrere Meßpunkte während der Verfahrbewegung der X-Achse ermittelt werden. Ein FIFO-Speicherbereich beginnend ab R10 ist pa- rametriert. Die Anzahl der FIFO-Elemente reicht sicher aus, um die ermittelten Meßwerte aufzunehmen. N05 $AC_FIFO1[4]=0 ; FIFO löschen N10 MEAC[X]=(2,1,1) G1 G64 X100 F100 ;...
Seite 511: Fahren Auf Festanschlag (Fxst, Fxsw, Fxs)
NC-Programmierung 10.11 Fahren auf Festanschlag (FXST, FXSW, FXS) Allgemeines Die Funktion ”Fahren auf Festanschlag“ ermöglicht es, definierte Kräfte für das Klemmen von Teilen aufzubauen. Mit Erreichen des Festanschlages wird vom lagegeregelten in den strom- bzw. momentengeregelten Betrieb umgeschaltet. Der Ablauf und das erforderliche Si- gnalspiel mit der CPU ist im Kapitel 9.18 beschrieben.
Seite 512 NC-Programmierung FXST, FXSW Die Angabe für das Klemmoment (FXST) erfolgt in % vom maximalen Moment des Antriebes. FXST wirkt ab Satzbeginn, d.h. auch das Anfahren des Anschlags er- folgt mit reduziertem Moment. Die Angabe für das Überwachungsfenster (FXSW) erfolgt in mm oder grd. Das Überwachungsfenster muß...
Seite 513: Vorlaufstop (Stopre)
NC-Programmierung 10.12 Vorlaufstop (STOPRE) Allgemeines Die Steuerung bereitet die Sätze eines NC-Programms über einen Vorlaufspeicher auf. Damit eilt die Satzaufbereitung der Satzausführung voraus. Es erfolgt eine Synchronisation zwischen der Satzaufbereitung und der Satzausführung. Mit der Programmierung von STOPRE wird die Aufbereitung der NC-Sätze im Vor- laufpuffer angehalten, die Satzausführung jedoch fortgesetzt.
Seite 514 NC-Programmierung Programmierung G25 X... Y... Z... ; Minimale Arbeitsfeldbegrenzung, MKS G26 X... Y... Z... ; Maximale Arbeitsfeldbegrenzung, MKS WALIMON ; Arbeitsfeldbegrenzung einschalten WALIMOF ; Arbeitsfeldbegrenzung ausschalten Minimale Arbeitsfeldbegrenzung G25 Die der Achse zugeordnete Position bildet die minimale Arbeitsfeldbegrenzung dieser Achse (n). G25 muß...
Seite 515: Ausgabeverhalten Funktionsausgabe
NC-Programmierung 10.14 M-Funktionen Allgemeines Mit M-Funktionen können z.B. Schalthandlungen für verschiedene Funktionen in der CPU vom NC-Programm ausgelöst werden. Ein Teil der M-Funktionen wird vom Steuerungshersteller mit einer festen Funktionalität belegt. Der übrige Teil steht dem Anwender zur freien Verfügung. Es können maximal fünf M-Funktionen in einem Satz programmiert werden.
Seite 516 NC-Programmierung Vordefinierte M-Funktionen: M-Nr. M-Funktion Ausgabeverhalten Halt am Satzende bedingtes Halt Nach der Verfahrbewegung 2, 30 Programmende gesperrt – 3, 4, 5, 70 gesperrt – 6, 40...45 gesperrt – Programmierbeispiel Annahme: Ausgabe der freien M-Funktion nach der Bewegung. N10 ... N20 G0 X1000 M80 ;...
Seite 517 NC-Programmierung 10.15 H-Funktionen Allgemeines Mit H-Funktionen können Schaltfunktionen an der Maschine ausgelöst werden oder Werte vom NC-Programm an das Anwenderprogramm übergeben werden. Es können maximal drei H-Funktionen in einem Satz programmiert werden. Wertebereich der H-Funktionen: 0...99 Programmierung H... ; H-Funktion Ausgabeverhalten Funktionsausgabe Die H-Funktionen können wie folgt an die CPU ausgegeben werden: S vor der Bewegung...
Seite 518: Werkzeuglängenkorrektur
NC-Programmierung 10.16 Werkzeugkorrekturwerte (T-Funktionen) Allgemeines Mit der T-Funktion können Schalthandlungen zum Bereitstellen des über die T-Nummer vorgegebenen Werkzeuges in der CPU ausgelöst werden. Zusätzlich werden die in der FM abgelegten zugehörigen Werkzeugkorrekturen aktiviert. Voraussetzung ist, daß ein entprechendes Werkzeug über das Parametriertool angelegt wurde.
Seite 519 NC-Programmierung Ausgabeverhalten Funktionsausgabe Die T-Funktionen werden vor der Bewegung an die CPU ausgegeben. Weitere Informationen über das Ausgabeverhalten von T-Funktionen finden Sie im Kapitel 9.9 Beispiel: Wirkung der Werkzeugkorrekturen in der G17-Ebene X-Achse = 1. Geometrieachse Y-Achse = 2. Geometrieachse Länge 2 = 10 Nullpunktverschiebung G54 X=20 Länge 3 = 10...
Seite 520: Schutzbereiche (Nprotdef, Execute, Nprot)
NC-Programmierung 10.17 Schutzbereiche (NPROTDEF, EXECUTE, NPROT) Allgemeines Schutzbereichen können feste und bewegliche Teile einer Anlage schützen. Es sind maximal vier Schutzbereiche als zwei- oder dreidimensionale Kontur möglich. Die Konturbeschreibung erfolgt im NC-Programm. Schutzbereiche werden erst nach dem Referenzpunktanfahren der Achsen überwacht. Programmierung NPROTDEF(n,t,lim,plus,minus) ;...
Seite 521: Konturbeschreibung
NC-Programmierung NPROTDEF Mit dieser Anweisung beginnt die Konturbeschreibung eines Schutzbereiches. Die Kontur wird als eine Verfahrbewegung angegeben. Zulässige Konturelemente: S G0, G1 für gerade Konturelemente S G2 für Kreisabschnitte im Uhrzeigersinn (nur für werkstückbezogene Schutzbe- reiche) S G3 für Kreisabschnitte gegen den Uhrzeigersinn Konturbeschreibung Es sind maximal 4 Konturelemente und damit 5 Konturpunkte möglich.
Seite 522: Verschiebung Von Schutzbereichen
NC-Programmierung NPROT Mit dieser Anweisung aktivieren, voraktivieren oder deaktivieren Sie den vorher de- finierten Schutzbereich. Ist kein werkzeugbezogener Schutzbereich aktiv, so wird die Werkzeugbahn gegen die werkstückbezogenen Schutzbereiche geprüft. Ist kein werkstückbezogener Schutzbereich aktiv, findet keine Schutzbereichsüber- wachung statt. Statusangabe state: S 2: aktivieren Damit wird im allgemeinen ein Schutzbereich im NC-Programm aktiviert.
Seite 523 NC-Programmierung Programmierbeispiel Bei einer Maschine soll eine Kollision der Achsen mit den außerhalb des de- finierten Bereichs abgestellten Paletten verhindert werden (Außenschutzbereich). Bild 10-56 Beispiel Innenschutzbereiche werkstück- und werkzeugbezogen N05 DEF INT TEMP ; Definition der Hilfsvariable N10 G17 ; Festlegung der Ebene N15 NPROTDEF(1,FALSE,3,20,0) ;...
Seite 524: Grundlagen Der Variablen Nc-Programmierung
NC-Programmierung 10.18 Grundlagen der variablen NC-Programmierung Allgemeines Die variable NC-Programmierung ermöglicht Ihnen Ihre NC-Programme mit geringem Programmieraufwand zu erstellen und flexibler zu gestalten. Folgender Funktionsumfang ist verfügbar: S unterschiedliche Variablenarten und Typen, Variablendefinition S arithmetische und logische Operatoren, Vergleichsoperatoren, Rechen- funktionen S Typkonvertierungen S indirekte Programmierung...
Seite 525 NC-Programmierung Datentypen Die folgende Datentypen werden unterstützt. Rechenparameter und Systemvaria- ble ist ein fester Datentyp zugeordnet. Tabelle 10-2 Datentypen für Variable Datentyp Bedeutung Wertebereich (2 ganzzahlige Werte mit Vorzeichen –1) (10 –300 +300 REAL Real-Zahlen ... 10 (gebrochene Zahlen mit Dezimalpunkt, LONG REAL nach IEEE) BOOL Wahrheitswerte: TRUE (1) und FALSE (0)
Seite 526 NC-Programmierung Tabelle 10-3 Operatoren und Rechenfunktionen, Fortsetzung Bedeutung exklusives ODER bitweise logische Operatoren B_NOT bitweise negiert B_AND bitweise UND B_OR bitweise ODER B_XOR bitweise exklusives ODER Vergleichsoperatoren gleich <> ungleich > größer < kleiner >= größer oder gleich <= kleiner oder gleich Rechenfunktionen SIN( ) Sinus...
Seite 527: Wertzuweisung
NC-Programmierung Wertzuweisung Im NC-Programm können Werte, also Konstanten, Variable oder ein Ausdruck, eines passenden Types (siehe Typkonvertierung) Adressen oder Variablen zuge- wiesen werden. Die Zuweisung erfordert einen eigenen Satz. Pro Satz sind mehrere Zuweisungen möglich. Zuweisungen zu Achsadressen erfordern einen getrennten Satz gegen- über den Variablenzuweisungen.
Seite 528: Prioritäten Der Operatoren Und Abarbeitung
NC-Programmierung Prioritäten der Operatoren und Abarbeitung Jedem Operator ist eine Priorität zugeordnet. Bei der Auswertung eines Ausdrucks werden stets die Operatoren höherer Priorität zuerst angewandt. Bei gleich- rangigen Operatoren erfolgt die Auswertung von links nach rechts. In arithmetischen Ausdrücken kann durch runde Klammern die Abarbeitungsrei- henfolge aller Operatoren festgelegt und damit die Prioritätsregeln umgangen werden.
Seite 529 NC-Programmierung Programmsprünge, Kontrollstrukturen Folgenden Anweisungen ermöglichen die Gestaltung eines variablen Programmab- laufes. Tabelle 10-6 Programmsprünge und Kontrollstrukturen Anweisung Bedeutung Programmsprünge GOTOF Label unbedingter Sprung vorwärts (Label entspr. Sprungziel ) GOTOB Label unbedingter Sprung rückwärts IF Bedingung GOTOF Label bedingter Sprung vorwärts IF Bedingung GOTOB Label bedingter Sprung rückwärts Kontrollstrukturen...
Seite 530: R-Parameter (Rechenparameter)
NC-Programmierung 10.19 R-Parameter (Rechenparameter) Allgemeines Unter der Adresse R stehen Rechenvariable vom Typ REAL zur Verfügung. Im NC-Programm können diese Parameter z.B. zum Berechnen von Werten, zum Zu- weisen zu anderen Adressen, usw. verwendet werden. In Rechensätzen dürfen keine weitere Anweisungen, z.B. Verfahranweisungen, stehen. Programmierung R0=...
Seite 531: Rechenoperationen Und Funktionen
NC-Programmierung Rechenoperationen und Funktionen Bei Anwendung der Operatoren/Funktionen ist die übliche mathematische schreib- weise einzuhalten. Prioritäten der Abarbeitung werden durch runde Klammern gesetzt. Ansonsten gilt Punkt vor Strich Rechnung. Beispiel: N10 R1= R1+1 ; das neue R1 ergibt sich aus dem alten R1 plus 1 N15 R1=R2+R3 R4=R5–R6 R7=R8 R9 R10=R11/R12 N20 R14=R1...
Seite 532: Vorlaufstop
NC-Programmierung 10.20 Systemvariable ($P_, $A_, $AC_, $AA_) Allgemeines Die Steuerung stellt Systemvariablen zur Verfügung. Diese sind in allen laufenden Programmen und Programmebenen verfügbar, z.B. bei Vergleichs- oder Rechen- operationen. Systemvariablen enthalten zur besonderen Kennzeichnung als erstes Zeichen in ihrem Namen das $-Zeichen. Programmierung 1.
Seite 533 NC-Programmierung Systemvariable Die folgenden Tabelle enthält alle möglichen Systemvariablen. Tabelle 10-7 Systemvariable Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC-Pro- Synchron- gramme aktionen Anwendervariable Rechenparameter im statischen l / s l / s REAL Speicher $AC_MARKER[n] Merkervariable, Zähler l / s l / s n = 0...7 $AC_PARAM[n] Rechenparameter im dynamischen...
Seite 534 NC-Programmierung Tabelle 10-7 Systemvariable, Fortsetzung Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC-Pro- Synchron- gramme aktionen $AA_MM[Achse] Meßwert im MKS bei MEAS REAL $AA_MW[Achse] Meßwert im WKS bei MEAS REAL $AA_MMi[Achse] Meßwert im MKS bei MEASA REAL i: Triggerereignis 1...4 $AA_MWi[Achse] Meßwert im WKS bei MEASA REAL i: Triggerereignis 1...4 $VA_IM[Achse]...
Seite 535 NC-Programmierung Tabelle 10-7 Systemvariable, Fortsetzung Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC-Pro- Synchron- gramme aktionen $AA_DELT[Achse] axialer Restweg nach DELDTG im REAL Positionen $AA_IW[Achse] Istposition Achse im WKS REAL $AA_IM[Achse] Istposition Achse im MKS REAL (IPO-Sollwerte) Softwareendlage $AA_SOFTENDP[X] Softwareendlage, positive Richtung REAL $AA_SOFTENDN[X] Softwareendlage, negative Richtung REAL...
Seite 536 NC-Programmierung Tabelle 10-7 Systemvariable, Fortsetzung Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC-Pro- Synchron- gramme aktionen $AA_LEAD_SV[Achse] Geschwindigkeit simulierter Leitwert l / s REAL $AA_LEAD_P[Achse] Position realer Leitwert REAL (entspricht Geberistwert) $AA_LEAD_V[Achse] Geschwindigkeit realer Leitwert REAL $AA_LEAD_P_TURN[Achse] Modulo-Position REAL $AA_SYNC[Achse] Kopplungszustand der Folgeachse 0: keine Synchronität 1: Synchronlauf grob 2: Synchronlauf fein...
Seite 537 NC-Programmierung Tabelle 10-7 Systemvariable, Fortsetzung Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC-Pro- Synchron- gramme aktionen $A_DBW[0] Datenwort von CPU, FM kann lesen $A_DBW[2] Datenwort an CPU, FM kann schreiben (vom Anwender frei verwendbar) Trace $AA_SCTRACE[Achse] Erzeugen eines IPO-Event l / s l / s BOOL (Triggerereignis) Zustände...
Seite 538 NC-Programmierung Tabelle 10-7 Systemvariable, Fortsetzung Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC-Pro- Synchron- gramme aktionen $AA_MOTENDA[Achse] 1: Satzwechsel “Genauhalt fein” 2: Satzwechsel “Genauhalt grob” 3: Satzwechsel “IPO-Ende” 4: Satzwechsel “Bremsrampe” $AC_PRESET[X] letzter vorgegebener Preset-Wert REAL $MC_CHAN_NAME “CHAN1”...”CHAN4” STRING $P_ACTID[ID-Nr.] Status der Synchronaktion 0: nicht aktiv 1: aktiv $P_PROG_EVENT...
Seite 539 NC-Programmierung Tabelle 10-7 Systemvariable, Fortsetzung Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC-Pro- Synchron- gramme aktionen $AA_EG_BC[FA] Satzwechselmodus beim Einschal- STRING ten des EG für die angegebene FA $P_EG_NUM_LA[FA] Anzahl der definierten Leitachsen zur angegebenen FA $AA_EG_AX[n, FA] Achsname der n-ten LA AXIS $AA_EG_ACTIVE[FA,LA] EG-Zustand bzgl.
Seite 540 NC-Programmierung 10.21 FIFO-Variable ($AC_FIFO1[...] bis $AC_FIFO10[...]) Allgemeines Zusammenhängende Datenfolgen können Sie in einem FIFO-Bereich abspeichern. Mögliche Anwendungen sind kontinuierliches Messen (MEAC) oder Produktverfol- gung bei Durchlaufprozessen. Die FIFO-Variablen werden im Bereich der R-Parameter angelegt und sind damit eine spezielle Form eines R-Parameterzugriffes. Über Parametrierung ist Anfang, Anzahl und Länge der FIFO-Bereiche festzulegen (siehe Kapitel 9.1.4, Parameter für die Konfiguration).
Seite 541 NC-Programmierung Funktion der FIFO-Elemente $AC_FIFOn[0] Schreiben: ein neuer Wert wird im FIFO abgelegt (maximale Anzahl = Anzahl FIFO-Elemente) Lesen: das älteste Element wird ausgelesen und entfernt $AC_FIFOn[1] Lesen: Wert des ältesten Elementes Schreiben: nicht zugelassen $AC_FIFOn[2] Lesen: Wert des jüngsten Elementes Schreiben: nicht zugelassen $AC_FIFOn[3]...
Seite 542 NC-Programmierung Programmierbeispiel Die auf einem Transportband liegenden Teile sollen vom Greifer erfaßt und gesta- pelt werden. Die Bandachse läuft mit einer konstanten Geschwindigkeit und besitzt kein Meßsystem. Ein Sensor erfaßt die Lage der Teile auf dem Band. Während der Übernahme soll der Greifer synchron zum Band mitfahren. Der Greiferzyklus muß sicher beendet sein, bevor das nächste Teil erfaßt wird.
Seite 543 NC-Programmierung N110 PRESETON (X, 0) N115 CANCEL () ; Warten auf das erste Werkstück N120 WHENEVER $A_IN[4]== FALSE DO RDISABLE N125 EVERY $A_IN[4] == TRUE DO $AC_TIMER[1]=0 ; 1.Timerstart N130 G4 F0.1 ; Dummy-Satz ; Zeitmessung und Berechnung der Bandgeschwindigkeit (zyklisch) N150 ID=1 EVERY $A_IN[4] == FALSE $R5 = PART_L / $AC_TIMER[1]...
Seite 544 NC-Programmierung Hinweis: Sie können zum Programmtest die folgenenden Synchronaktionen nutzen: WHEN TRUE DO $AC_TIMER[2]=0 ID=10 EVERY $AC_TIMER[2] > 6 DO $A_OUT[4]=1 $AC_TIMER[3]=0 ID=11 EVERY $AC_TIMER[3] > 9 DO $A_OUT[4]=0 $AC_TIMER[2]=0 Fügen Sie diese Synchronaktionen nach Satz N115 ein und verbinden Sie den di- gitalen Ausgang 4 mit dem digitalen Eingang 4 oder ersetzen Sie im Programm $A_IN[4] durch $A_OUT[4].
Seite 545: Gültigkeitsbereich
NC-Programmierung 10.22 Anwendervariablen Allgemeines Zusätzlich zu den immer vorhandenen R-Parametern und Systemvariablen können Sie eigene Anwendervariablen verwenden. Die Anwendervariablen sind vor der Nutzung zu definieren und unterscheiden sich in ihrem Gültigkeitsbereich. Gültigkeitsbereich Tabelle 10-8 Gültigkeitsbereich von Anwendervariablen Variable Bedeutung lokale Anwendervariable: werden im NC-Programm definiert sind nur im aktuellen Programm/Programmebene gültig werden mit Programmende oder Reset ungültig...
Seite 546: Definition Der Anwendervariablen
NC-Programmierung Definition der Anwendervariablen Die Definition der Anwendervariablen erfolgt mit der Anweisung DEF und muß in einem eigenen Satz erfolgen. Im DEF-Satz kann nur ein Variablentyp definiert werden. LUD-Variable Die Definition muß am Programmanfang erfolgen. Die Daten werden im DRAM gespeichert und sind nur bis Programmende oder Reset gültig.
Seite 547 NC-Programmierung Programmierung DEF Datentyp Name ; Definition einer Variablen ohne Wertzuweisung DEF Datentyp Name=Wert ; Definition einer Variablen mit Wertzuweisung DEF Datentyp Name[n,m] ; Felddefinition ohne Wertzuweisung ; n = Feldgröße 1. Dimension (Reihe) ; m = Feldgröße 2. Dimension (Spalte) DEF Datentyp Name[n,m]=(Wert,Wert ...) ;...
Seite 548 NC-Programmierung Anwendungsbeispiel: LUD-Variable ; Programmschleife N10 DEF INT ZAEHLER = 0 ANFANG: N30 ZAHLER=ZAEHLER+1 ; Zähler-Variable erhöhen N30 G91 X5 Y5 N40 IF ZAEHLER<50 GOTOB ANFANG ; Rücksprung nach ANFANG solange ; ZAEHLER < 50 ; Verwendung des Datentyps AXIS N10 DEF AXIS ABSZ=X, ORDI=Y N20 DEF REAL POS_ABSZ N40 POS[ABSZ]=100 FA[ABSZ]=2000...
Seite 549 NC-Programmierung Anwendungsbeispiel: GUD-Variable Definitionsdatei GUD-Variable: N10 DEF NCK REAL R_WERT_A ; GUD-Variablen FM-global Anwendungsbeispiel: Prüfen auf Variable DEF INT VAR1 DEF BOOL IS_VAR=FALSE N10 IS_VAR=ISVAR(”VAR1”) IS_VAR ist in diesem Fall TRUE DEF REAL VARARRAY[10,10] DEF BOOL IS_VAR=FALSE N20 IS_VAR=ISVAR(”VARARRAY[ , ]”) ;...
Seite 550 NC-Programmierung 10.23 Programmsprünge (GOTOF, GOTOB, GOTO, GOTOC, LABEL, IF) Allgemeines Die Reihenfolge der Abarbeitung eines Programms ist satzweise, vom ersten ge- schriebenen Satz bis zum letzten. Durch das Einbringen von Programmsprüngen in einem eigenen Satz kann diese Reihenfolge geändert werden. Programmierung GOTOF LABEL ;...
Seite 551: Unbedingte Programmsprünge
NC-Programmierung Sprung ohne Richtungsangabe GOTO Das Sprungziel wird zuerst in Vorwärtsrichtung dann in Rückwärtsrichtung ge- sucht. Wird kein Sprungziel gefunden, erfolgt die Fehlermeldung 14080 “Sprungziel nicht gefunden”. Sprung ohne Richtungsangabe GOTOC Das Sprungziel wird zuerst in Vorwärtsrichtung dann in Rückwärtsrichtung ge- sucht.
Seite 552 NC-Programmierung 10.24 Kontrollstrukturen Allgemeines Zusätzlich zu den Programmsprüngen können Sie mit diesen Anweisungen Pro- grammschleifen und Verzweigungen realisieren. Programmierung IF ELSE ENDIF ; Auswahl zwischen 2 Alternativen LOOP ENDLOOP ; Endlos-Schleife FOR ENDFOR ; Zählerschleife WHILE ENDWHILE ; Schleife mit Bedingung am Schleifenanfang REPEAT UNTIL ;...
Seite 553 NC-Programmierung LOOP ENDLOOP – Endlosschleife Die Anweisung kann für Endlosschleifen genutzt werden. Am Schleifenende wird immer wieder zum Schleifenanfang gesprungen. Das NC-Programm muß mit Reset beendet werden. Programmierung LOOP NC-Satzfolge ENDLOOP Beispiel: N30 LOOP N40 G0 Y100 N50 G1 Y0 F500 ;...
Seite 554 NC-Programmierung WHILE ENDWHILE – Schleife mit Bedingung am Schleifenanfang Die Schleife wird durchlaufen, solange die Bedingung am Schleifenanfang erfüllt ist. Programmierung WHILE Bedingung NC-Satzfolge ENDWHILE Beispiel: N30 WHILE ($A_IN[1]==TRUE) AND ($A_IN[2]==TRUE) N40 G0 Y100 N50 G1 Y0 F500 N60 ENDWHILE N80 M30 REPEAT UNTIL –Schleife mit Bedingung am Schleifenende Die Schleife wird durchlaufen, solange die Bedingung am Schleifenende nicht...
Seite 555: Case - Fallunterscheidung
NC-Programmierung CASE – Fallunterscheidung Die CASE-Anweisung ermöglicht abhängig vom Wert einer Variablen oder eines Ausdrucks vom Typ INT unterschiedlich zu verzweigen. Der Default-Zweig wird durchlaufen, falls die Variable oder der Ausdruck keine der angegeben Konstanten annimmt. Ist kein Default-Zweig programmiert, wird die Abarbeitung mit dem nächsten NC-Satz nach der CASE-Anweisung fortgesetzt.
Seite 556 NC-Programmierung Randbedingungen Kontrollstruktur gelten immer in der aktuellen Programmebene. Innerhalb jeder Programmebene ist eine Schachtelungstiefe von bis zu 8 Kontrollstrukturen möglich. Beispiel: ; Hauptprogramm N10 LOOP WHILE ; –––––––––––––––-> ; Unterprogramm L10 ENDWHILE N10 WHILE ENDFOR N70 ENDLOOP N80 M30 ENDFOR ENDFOR N70 ENDWHILE...
Seite 557: Beispiele Mit Achsvariablen
NC-Programmierung 10.25 Achsvariable Allgemeines Jeder Achse ist über die Parametrierung bzw. als Defaultwert ein fester (interner) Achsname zugeordnet. Variablen vom Datentyp AXIS kann ein Achsnamen zuge- wiesen werden. Die Anweisungen AXNAME, ISAXIS und AX ermöglichen die Kon- vertierung in den Datentyp AXIS und die Programmierung mit Achsvariablen. Programmierung DEF AXIS Achsvariable = X ;...
Seite 558: Stringzuweisung
NC-Programmierung 10.26 Stringoperationen Allgemeines Anwendervariable vom Typ STRING können eine ASCII-Zeichenkette aufnehmen. Stringoperationen sind nutzbar z.B. zur Generierung variabler Programmaufrufe oder zum Lesen aus bzw. zum Schreiben in ein NC-Programm. Programmierung DEF STRING[m] Name ; Definition einer Stringvariablen; Stringlänge m STRLEN (STRING) ;...
Seite 559 NC-Programmierung Beispiele Stringzuweisung: ; Zuweisung N10 DEF STRING[22] STG=”Achse fährt” ; als ASCII-Zeichenkette ; Einzelzeichen ’ in String schreiben N20 STG[6] = 96 ; Einzelzeichen X in String schreiben N30 STG[7] = ”X” ; Einzelzeichen ’ in String schreiben N40 STG[8] = 96 ;...
Seite 560: Datei Lesen, Schreiben Und Löschen
NC-Programmierung 10.27 Datei lesen, schreiben und löschen Allgemeines Diese Anweisungen ermöglichen das Generieren und Auswerten von NC-Pro- grammen. Mögliche Anwendungen sind z.B. Protokollfiles für Meßergebnissen. Ein mit der WRITE-Anweisung erzeugtes NC-Programm darf max. 100 kByte groß sein. Programmierung WRITE (error, filename, text) error Rückgabewert, Variable vom Typ INT 0 kein Fehler...
Seite 561 NC-Programmierung READ (error, filename, line, number, result) error Rückgabewert, Variable vom Typ INT. 0 kein Fehler 1 Pfad nicht erlaubt 2 Pfad nicht gefunden 3 Datei nicht gefunden 4 falscher Dateityp 13 Zugriffsrechte nicht ausreichend 21 Zeile nicht vorhanden 22 Feldlänge der Ergebnisvariablen “result” zu klein 23 Zeilenbereich zu groß, Parameter “number”...
Seite 562 NC-Programmierung result = ISFILE (filename) filename Datei, auf die getestet werden soll, Variable vom Typ STRING Weitere Informationen siehe WRITE-Anweisung. result Variable vom Typ BOOL. TRUE File ist vorhanden FALSE File ist nicht vorhanden ab SW-Stand 5: FILEDATE (error, filename, _date) error Rückgabewert, Variable vom Typ INT (siehe WRITE-Anweisung) filename...
Seite 563 NC-Programmierung Beispiele ; Es soll ein Programm zur Zeitmessung TestProg1 erzeugt werden. ; TestProg1 erzeugt wiederum ein Programm PROTOKOLL, ; hier wird die gemessene Zeit eingetragen ; Hinweis: zur besseren Übersichtlichkeit wurde auf die Auswertung ; des Returnwertes ERROR verzichtet ;...
Seite 564 NC-Programmierung N170 ENDWHILE ; Satz für Ende der Zeitmessung schreiben WRITE (ERROR, Prog, “N80 ENDEZ=ENDEZ<<$A_HOUR<<”:”<<$A_MINUTE<<”:”<<$A_SECOND ; Ende Zeitmessung ; Sätze für das Erzeugen des Protokoll-Files WRITE (ERROR, Prog, “N100 DELETE (ERROR_2, ’”’PROTOKOLL’”’)” ) WRITE (ERROR, Prog, “N110 WRITE (ERROR_2, ’”’PROTOKOLL’”’, ’”’ Ergebnis Zeitmessung: ’”’)”...
Seite 565 NC-Programmierung 10.28 Programmkoordinierung (INIT, START, WAITE , WAITM, WAITMC, SETM, CLEARM) Allgemeines Im Normalfall erfolgt die Programmabarbeitung in den einzelnen Kanälen unabhän- gig ohne gegenseitige Beeinflussung. Ist eine Koordinierung der Programmabläufe erforderlich, können Sie die folgenden Anweisungen verwenden. Die Anweisungen benötigen jeweils in einem eigenen NC-Satz. Programmierung INIT (Kanal-Nr, “Programm”) ;...
Seite 566 NC-Programmierung Start Programmstart Programmstart für einen oder mehrere Kanäle. Betriebsart und Kanalzustand der entsprechenden Kanäle müssen einen Programmstart zulassen. Programmstart für den eigenen Kanal ist nicht möglich. Beispiel: ; Programm läuft im Kanal 1 N10 INIT(2, “ProgK2”) ; Programmanwahl für den 2. Kanal N20 INIT(3, “ProgK3”) ;...
Seite 567 NC-Programmierung Programmierbeispiel ; PROG_K1.MPF ; Kanal 1: Steuerprogramm für Kanal 2, 3, 4 ; Programmanwahl in den Kanälen N10 INIT (2, ”Prog_K2”) N20 INIT (3, “Prog_K3”) N30 INIT (4, “Prog_K4”) ZYKLUS: N50 CLEARM() ; alle Synchronmarken löschen N60 G0 X22 N50 START (2) ;...
Seite 568: Setm / Clearm In Synchronaktionen
NC-Programmierung ; Kanal 3 ; PROG_K3.MPF N10 CLEARM() ; evl. gesetzte Synchronmarken löschen N20 G0 Z33 N30 SETM(1) ; Synchronmarke 1 setzen N40 G0 Z0 N50 WAITM(3,1) ; Warten auf Synchronmarke 3 aus Kanal 1 N60 CLEARM() ; Löschen aller Synchronmarken im Kanal N70 M30 ;...
Seite 569: Unterprogrammtechnik
NC-Programmierung 10.29 Unterprogrammtechnik Allgemeines Prinzipiell besteht zwischen einem Haupt- und einem Unterprogramm kein Unter- schied. In Unterprogrammen werden oft wiederkehrende Programmfolgen abgelegt. Im Hauptprogramm wird dieses Unterprogramm dann an den benötigten Stellen auf- gerufen und damit abgearbeitet. Der Aufbau eines Unterprogrammes ist identisch mit dem eines Hauptprogram- mes.
Seite 570 NC-Programmierung Hauptprogramm Unterprogramm L12 N20 L12 ; Aufruf N10 G0 X... N20 L12 ; Aufruf Bild 10-59 Beispiel für einen Programmablauf bei zweimaligem Unterprogrammaufruf Schachtelungstiefe Ein Haupt- oder Unterprogramm kann ein weiteres Unterprogramm aufrufen. In diesem Unterprogramm wird wiederum ein Unterprogramm aufgerufen, usw. Ins- gesamt stehen für einen derartigen geschachtelten Aufruf 12 Programmebenen zur Verfügung, einschließlich der Hauptprogrammebene.
Seite 571: Unterprogrammaufruf Ohne Parameterübergabe
NC-Programmierung Unterprogrammaufruf ohne Parameterübergabe Für Unterprogramme kann das Adreßwort L... verwendet werden. Als Wert sind 31 Dezimalstellen (nur ganzzahlig) möglich. Beachten Sie: Führende Nullen nach der Adresse L sind von Bedeutung. Weiterhin kann ein Name unter Einhaltung folgender Festlegungen frei gewählt werden: S die ersten beiden Zeichen müssen Buchstaben sein S danach sind Buchstaben, Ziffern und Unterstrich erlaubt, (keine Leerzeichen...
Seite 572: Indirekter Unterprogrammaufruf Call
NC-Programmierung Beispiel: ; Hauptprogramm N10 DEF INT PAR_H1 ; Definition einer INT-Variablen ;Unterprogrammerklärung: N20 EXTERN UP_FIX_PAR ( REAL, INT, INT) ; ohne Parameterrückgabe N30 EXTERN UP_VAR_PAR (VAR INT, INT) ; mit Parameterrückgabe N50 PAR_H1=10 N60 UP_FIX_PAR (123.45, PAR_H1, 90) ; Unterprogrammaufruf ;...
Seite 573: Selbsthaltender (Modaler) Unterprogrammaufruf Mcall
NC-Programmierung Selbsthaltender (Modaler) Unterprogrammaufruf MCALL Mit dieser Anweisung wird das Unterprogamm nach jedem Satz mit einer Bahnbe- wegung erneut automatisch aufgerufen und abgearbeitet. Es kann immer nur ein MCALL-Aufruf aktiv sein. Eine eventuelle Parameterüber- gabe sowie die Definition und Initialisierung von Variablen im Unterprogramm er- folgt nur beim ersten Aufruf.
Seite 574: Unterprogrammende
NC-Programmierung Retten selbsthaltender Funktionen SAVE Durch die Anweisung SAVE werden im Unterprogramm veränderte selbsthaltende G-Funktionen und Nullpunktverschiebungen am Unterprogrammende auf ihren Ausgangszustand zurückgesetzt. Save ist im Unterprogramm zusammen mit der PROC-Anweisung zu schreiben. Beispiel: ; Hauptprogramm N10 G0 X0 N20 G1 G90 F500 X100 N30 UP_TEIL_A N40 X33 ;...
Seite 575: Asynchrone Unterprogramme (Asup)
NC-Programmierung 10.30 Asynchrone Unterprogramme (ASUP) Allgemeines Asynchrone Unterprogramme sind spezielle Unterprogramme, die durch Ereig- nisse (Signale) vom Bearbeitungsprozeß gestartet werden. Ein in Abarbeitung be- findlicher NC-Satz wird hierbei abgebrochen. Das spätere Fortsetzen des NC-Pro- gramms an der Unterbrechungsposition ist möglich. Die FM 357-2 verfügt über 8 On-Board-Eingänge (Eingang 0 bis 7), die eine Un- terbrechung des laufenden Programmes auslösen können und den Start einer In- terruptroutine (ASUP) ermöglichen.
Seite 576 NC-Programmierung PROC Mit PROC wird der Name eines ASUPs definiert. Ein ASUP ist wie ein Unterpro- gramm zu schreiben. Beispiel: PROC ABHEB_Z ; Unterprogrammname ABHEB_Z N10 G0 Z200 ; NC-Sätze N20 M02 ; Unterprogrammende SAVE Wurde bei der Definition des ASUP der SAVE-Befehl verwendet, wird die Unterbre- chungsposition der Achsen automatisch gerettet.
Seite 577 NC-Programmierung SETINT(n) Zuweisung welcher Eingang welches ASUP startet. Mit dieser Anweisung wird ein normales Unterprogramm zum ASUP. Wird einem belegten Eingang ein neues ASUP zugeordnet, ist die alte Zuordnung automatisch unwirksam. Beispiel: N20 SETINT(3) PRIO=1 ABHEB_Z ; ”ABHEB_Z” dem Eingang 3 zuordnen PRIO Falls in Ihrem NC-Programm mehrere SETINT-Anweisungen stehen, müssen Sie die ASUPs mit einer Rangfolge belegen, nach der abgearbeitet werden soll.
Seite 578 NC-Programmierung CLRINT(n) Mit dieser Anweisung oder Programmende wird die Zuordnung Eingang zu ASUP gelöscht. Beispiel: N10 SETINT(3) PRIO=2 ABHEB_Z N20 SETINT(4) PRIO=1 ABHEB_X N30 ... ; ASUP ABHEB_Z möglich N40 ... N50 CLRINT(3) N60 ... ; ASUP ABHEB_Z gelöscht N70 M02 ;...
Seite 579: Maschinendaten Aktivieren (Newconf)
NC-Programmierung 10.31 Maschinendaten aktivieren (NEWCONF) Allgemeines Mit der Anweisung NEWCONF werden Maschinendaten der Wirksamkeitsstufe NEW_CONFIG aktiv gesetzt. Bei der Ausführung der Funktion NEWCONF erfolgt ein impliziter Vorlaufstop. Die Anweisung ist im Zusammenhang mit dem Verändern von Maschinendaten durch das NC-Programm zu nutzen. Programmierung NEWCONF ;...
Seite 580 NC-Programmierung 10.32 Synchronaktionen Allgemeines Mit Synchronaktionen hat der Anwender die Möglichkeit unabhängig von der NC-Satzbearbeitungen Aktionen anzustoßen. Durch eine Bedingung kann der Einsatzpunkt dieser Aktionen definiert werden. Synchronaktionen werden im Interpolationstakt (IPO-Takt) ausgeführt. Der Funktionsumfang hat sich gegenüber dem SW-Stand 1.2 wesentlich erhöht. Programmierung Eine Synchronaktion setzt sich aus folgenden Elementen zusammen: S ID-Nummer (Gültigkeit)
Seite 581: Gültigkeit
NC-Programmierung Gültigkeit Es gibt folgende Synchronaktionen: S ohne ID-Nummer Die Synchronaktion wirkt nur im nächsten ausführbaren NC-Satz im Automatik- betrieb. S ID = n (selbsthaltende Synchronaktion) n = 1...255 Die Synchronaktion wirkt ab dem nächsten ausführbaren Satz selbsthaltend im aktivem NC-Programm. Bei Mehrfachprogrammierung der gleichen ID-Nummer wird die vorhergehende Synchronaktion überschrieben.
Seite 582 NC-Programmierung Aktionsdauer Die Anweisungen legen fest, wie oft die Bedingung abgefragt und die zugehörigen Aktionen ausgeführt werden. S ohne Aktionsdauer Die Aktion wird immer zyklisch ausgeführt. S WHEN Ist die Bedingung erfüllt, wird die Aktion einmalig ausgeführt. Danach ist die Synchronaktion beendet.
Seite 583 NC-Programmierung Beispiel: Vergleich zyklischer Istwert der X-Achse mit Ausdruck berechnet zum Satzaufbe- reitungszeitpunkt: N10 ... $AA_IW[X]>R5+100 Vergleich zyklischer Istwert der X-Achse mit zyklischen Istwert der Y-Achse: N10 ... $AA_IW[X]>$$AA_IW[Y] Logische Verknüpfung von Vergleichen: N10 ... ($AA_IW[X]>100) OR ($AA_IW[X]<COS ($$AA_IW[Y])) Weitere Details siehe Rechenoperationen in Synchronaktionen. DO Aktion Mit erfüllter Bedingung werden die nach DO programmierten Aktionen (max.16) ausgeführt.
Seite 584: Beispiel: Ausgabe Von M-Funktionen Abhängig Von Einer Istposition
NC-Programmierung Aktionen innerhalb von Synchronaktionen Allgemeines Aktionen, die in Synchronaktionen gestartet werden, müssen auch in Synchronaktionen beendet werden. Umgekehrt müssen Funktionen, die im NC-Satz gestartet werden, auch in einem NC-Satz beendet werden. Beispiel: N10 TRAILON(Y,X) N20 WHEN TRUE DO TRAILON(Z,A) N30 H22 ;...
Seite 585: Beispiel: Schneller Programmstart
NC-Programmierung RDISABLE Programmierte Einlesesperre Diese Anweisung unterbricht die weitere Satzabarbeitung, wenn die zugehörige Bedingung erfüllt ist. Es werden nur noch die programmierten Bewegungssynchronaktionen bearbeitet, die Aufbereitung nachfolgender Sätze läuft weiter. Ist die Bedingung für die RDISABLE-Anweisung nicht mehr erfüllt, wird diese Einlesesperre aufgehoben.
Seite 586: Beispiel: Fliegende Vorgabe Einer Neuen Endposition
NC-Programmierung POS[Achse] Positionierbewegung auf Endposition MOV[Achse] Positionierbewegung ohne Endposition Mit diesen Aktionen können Achsen asynchron zum NC-Programm positioniert werden. Die Positionierbewegung ihrerseits hat keinen Einfluß auf das NC-Pro- gramm. Ein gleichzeitiges Bewegen einer Achse aus dem NC-Programm und aus Synchro- naktionen ist nicht zugelassen.
Seite 587: Unterprogramme Als Aktion
NC-Programmierung PRESETON (MA, IW) Istwert setzen MA – Maschinenachse IW – Istwert Mit PRESETON kann der Steuerungsnullpunkt im Maschinenkoordinatensystem neu gesetzt werden, d.h. der aktuellen Achsposition wird ein neuer Wert zuge- wiesen. Die Funktion ist auch während der Bewegung möglich. PRESETON aus Synchronaktionen ist möglich für: S Achsen die durch Synchronaktionen positioniert werden (POS, MOV) S Modulo-Rundachsen die über NC-Programm verfahren werden...
Seite 588: Beispiel: Mitschleppen Fliegend Ein- Und Auskoppeln
NC-Programmierung Beispiel: Mehrere Positionierbewegungen in Unterprogrammen ID=1 EVERY $A_IN[9]==TRUE DO POS_X ID=2 EVERY $AA_IW[X]>=100 DO POS_Y ID =3 WHENEVER ABS($AA_IW[X]–$AA_IW[Y])<20 DO $AA_OVR[Y]=50 POS_X N10 POS[X]=100 FA[X]=1000 N20 M55 N30 POS[X]=0 N40 M2 POS_Y N10 POS[Y]=50 FA[Y]=2000 N20 M56 N30 POS[Y]=100 N40 M2 Immer wenn der Eingang 9 von 0 auf 1 wechselt, wird das Unterprogramm POS_X gestartet (ID=1).
Seite 589 NC-Programmierung Hinweis: Um eine über eine Synchronaktion gekoppelte Achse wieder im NC-Programm verfahren zu können, muß vorher die Funktion TRAILOF aufgerufen werden. Es muß sichergestellt werden, daß TRAILOF ausgeführt ist, bevor die betreffende Achse anfordert wird. Dies ist im folgendem Beispiel nicht der Fall: N50 WHEN TRUE DO TRAILOF(Y, X) N60 Y100 In diesem Fall wird die Achse nicht rechtzeitig freigeben, da die satzweise wirk-...
Seite 590 NC-Programmierung Pro Achse ist nur ein Meßauftrag zugelassen. Ein vom NC-Programm aus gest- arteter Meßauftrag (nicht aus Synchronaktion) ist nicht durch eine Synchronaktion beeinflußbar. Das Meßergebnis wird in Systemvariablen abgelegt. $AA_MM1...4[Achse] ; Meßwert des Triggerereignis 1...4 ; im Maschinenkoordinatensystem Beispiel: Leitwertkopplung und Messen aus Synchronaktionen N10 CTABDEF(Y,X,1,0) ;...
Seite 591: Timer Anhalten
NC-Programmierung LOCK (ID-Nr, ID-Nr, ...) ; Synchronaktion sperren UNLOCK (ID-Nr, ID-Nr, ...) ; Synchronaktion freigeben RESET (ID-Nr, ID-Nr, ...) ; Synchronaktion rücksetzen Mit LOCK wird eine Synchronaktion gesperrt. Eine in Ausführung befindliche Ak- tion bzw. der aktive Satz im Unterprogramm wird noch beendet. UNLOCK hebt die Sperre auf, die zugehörigen Aktionen werden abhängig von den Bedingungen weiter ausgeführt.
Seite 592: Rechenoperationen In Synchronaktionen
NC-Programmierung Rechenoperationen in Synchronaktionen In Synchronaktionen können umfangreiche Berechnungen im Bedingungs- und An- weisungsteil durchgeführt werden (siehe Tabellen 10-10 und 10-11). Die Berechnungen werden im IPO-Takt durchgeführt. Jeder Operand belegt ein Element. Die Systemvariable $AC_SYNA_MEM liefert die Anzahl freier Elemente, maximal sind 320 Elemente verfügbar.
Seite 593 NC-Programmierung Die folgenden Operatoren sind für Synchronaktionen anwendbar. Tabelle 10-10 Operatoren in Synchronaktionen Operator Bedeutung Grundrechenarten Addition – Subtraktion Multiplikation Division Funktionen SIN() Sinus COS() Cosinus TAN() Tangens SQRT() Quadratwurzel POT() Quadrat ABS() Betrag TRUNC() ganzzahliger Teil Vergleichsoperatoren gleich <> ungleich >...
Seite 594 NC-Programmierung Folgende Systemvariable können Sie für Synchronaktionen verwenden. Tabelle 10-11 Systemvariable Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC-Pro- Synchron- gramme aktionen Anwendervariable Rechenparameter im statischen l / s l / s REAL Speicher $AC_MARKER[n] Merkervariable, Zähler l / s l / s n = 0...7 $AC_PARAM[n] Rechenparameter im dynamischen...
Seite 595 NC-Programmierung Tabelle 10-11 Systemvariable, Fortsetzung Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC-Pro- Synchron- gramme aktionen $AA_MM[Achse] Meßwert im MKS bei MEAS REAL $AA_MW[Achse] Meßwert im WKS bei MEAS REAL $AA_MMi[Achse] Meßwert im MKS bei MEASA REAL i: Triggerereignis 1...4 $AA_MWi[Achse] Meßwert im WKS bei MEASA REAL i: Triggerereignis 1...4 $VA_IM[Achse]...
Seite 596 NC-Programmierung Tabelle 10-11 Systemvariable, Fortsetzung Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC-Pro- Synchron- gramme aktionen Positionen $AA_IW[Achse] Istposition Achse im WKS REAL $AA_IM[Achse] Istposition Achse im MKS REAL (IPO-Sollwerte) Softwareendlage $AA_SOFTENDP[X] Softwareendlage, positive Richtung REAL $AA_SOFTENDN[X] Softwareendlage, negative Richtung REAL Pendeln $SA_OSCILL_REVERSE_P Position Umkehrpunkt 1 REAL OS1[Achse]...
Seite 597 NC-Programmierung Tabelle 10-11 Systemvariable, Fortsetzung Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC-Pro- Synchron- gramme aktionen Leitwertkopplung $AA_LEAD_SP[Achse] Position simulierter Leitwert l / s REAL $AA_LEAD_SV[Achse] Geschwindigkeit simulierter Leitwert l / s REAL $AA_LEAD_P[Achse] Position realer Leitwert REAL (entspricht Geberistwert) $AA_LEAD_V[Achse] Geschwindigkeit realer Leitwert REAL $AA_LEAD_P_TURN[Achse] Modulo-Position...
Seite 598 NC-Programmierung Tabelle 10-11 Systemvariable, Fortsetzung Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC-Pro- Synchron- gramme aktionen CPU-Variable (AW-DB “FMx”, DBW22 und DBW34) $A_DBW[0] Datenwort von CPU, FM kann lesen $A_DBW[2] Datenwort an CPU, FM kann schreiben (vom Anwender frei verwendbar) Trace $AA_SCTRACE[Achse] Erzeugen eines IPO-Event l / s l / s BOOL...
Seite 599 NC-Programmierung Tabelle 10-11 Systemvariable, Fortsetzung Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC-Pro- Synchron- gramme aktionen $AA_MOTENDA[Achse] 1: Satzwechsel “Genauhalt fein” 2: Satzwechsel “Genauhalt grob” 3: Satzwechsel “IPO-Ende” 4: Satzwechsel “Bremsrampe” $AC_PRESET[X] letzter vorgegebener Preset-Wert REAL $MC_CHAN_NAME “CHAN1”...”CHAN4” STRING $P_ACTID[ID-Nr.] Status der Synchronaktion 0: nicht aktiv 1: aktiv $P_PROG_EVENT...
Seite 600: Ausführung Einer Synchronaktion
NC-Programmierung Tabelle 10-11 Systemvariable, Fortsetzung Zugriff Zugriff Systemvariable Bedeutung NC-Pro- Synchron- gramme aktionen $AA_EG_ACTIVE[FA,LA] EG-Zustand bzgl. angegebenen LA BOOL und FA 0: ausgeschaltet 1: eingeschaltet $VA_EG_SYNCDIFF[FA] Betrag der Synchronlaufdifferenz REAL bzgl. angegebener FA $VA_EG_SYNCDIFF_S[FA] Synchronlaufdifferenz bzgl. angege- REAL bener FA FIFO-Speicher $AC_FIFOn[...] Systemvariable für Zugriff auf FIFO-...
Seite 601: Weitere Anwendungsbeispiele
NC-Programmierung Weitere Anwendungsbeispiele Schneller Start/Stop einer Einzelachse über digitalen Eingang N10 ID=1 WHENEVER $A_IN[11] == FALSE DO $AA_OVR[X] = 0 N20 POS[X]=200 FA[X]=5000 Die selbsthaltende Synchronaktion in N10 bewirkt, daß die X-Achse immer mit 1/0-Flanke des digitalen Eingangs 11 gestoppt wird (Override = 0). Mit dem 0/1 Übergang wird intern der Override auf 100 % gesetzt, die Achse fährt weiter.
Seite 602: Allgemeines
NC-Programmierung 10.33 Pendeln Allgemeines Die Funktion Pendeln realisiert eine vom NC-Programm unabhängige Achsbewe- gung zwischen zwei Umkehrpunkten. Nach dem Einschalten der Pendelbewegung sind die restlichen Achsen beliebig verfahrbar. Mittels der folgenden NC-Anwei- sungen kann die Pendelbewegung definiert oder eine schon aktive Pendelbewe- gung verändert werden.
Seite 603 NC-Programmierung Steueranweisung OSCTRL[Achse]=(SET, UNSET) Die Anweisung definiert u. a. das Verhalten der Pendelbewegung beim Ausschal- ten. SET-Werte setzen und UNSET-Werte löschen die einzelnen Steueranweisungen. Mehrere Steueranweisungen werden durch + aneinander gefügt. Mit Pendeln Aus (OS[Achse]=0) wird die Pendelbewegung durch Anfahren eines Umkehrpunktes (Wert: 0...3) beendet.
Seite 604: Anzahl Der Resthübe Osnsc[Achse]
NC-Programmierung Anzahl der Resthübe OSNSC[Achse] Die Anweisung legt die Anzahl der Resthübe nach Beenden der Pendelbewegung fest. Ein Resthub ist die Bewegung zum anderen Umkehrpunkt und zurück. Endposition OSE[Achse] Diese Position wird nach dem Ausschalten der Pendelbewegung und ggf. nach den Resthüben angefahren, falls die Steueranweisung 4 oder 8 bei Restweg lö- schen aktiv ist.
Seite 605: Beeinflussung Vom Nc-Programm
NC-Programmierung Beeinflussung vom NC-Programm Eine aktive Pendelbewegung kann satzsynchron, d.h. mit Abarbeitung des NC- Satzes, durch die o. g. Anweisungen beeinflußt werden. Eine Änderung der Haltezeit oder der Position eines Umkehrpunktes wird erst mit erneuten Anfahren des Umkehrpunktes wirksam. Die Wirksamkeit einer Änderung des Pendelvorschubes FA[Achse] kann mit der Steueranweisung OSCTRL[Achse]=(32) eingestellt werden.
Seite 606: Pendelbewegung Synchronisieren
NC-Programmierung Pendelbewegung synchronisieren Die Pendelbewegung kann mit einer beliebigen Bewegung synchronisiert werden. Hierzu ist der im Kapitel 10.32 beschriebene Funktionsumfang der Synchron- aktionen zu nutzen. Spezielle Systemvariable liefern die Umkehrpunkte der Pendelbewegung: $SA_OSCILL_REVERSE_POS1[Achse] Position Umkehrpunkt 1 $SA_OSCILL_REVERSE_POS2[Achse] Position Umkehrpunkt 2 Programmierbeispiel N20 G0 Z100 N30 WAITP(Z)
Seite 607 NC-Programmierung 10.34 Leitwertkopplung Allgemeines Die Funktion ermöglicht die Kopplung der Position einer Folgeachsen an die Posi- tion einer Leitachse. Über ein Kurventabelle wird der Funktionszusammenhang und der Definitionsbereich der Kopplung festgelegt. Weitere Informationen zur Funktion finden Sie im Kapitel 9.16.3. Programmierung CTABDEF(FA, LA, CTAB-Nr, TYP) ;...
Seite 608: Definition Der Kurventabelle Ctabdef, Ctabend
NC-Programmierung Definition der Kurventabelle CTABDEF, CTABEND Die Definition einer Kurventabelle erfolgt im NC-Programm. Mit der Anweisung CTABDEF beginnt und mit CTABEND endet die Kurventabelle. Die Bewegungs- anweisungen der Leit- und Folgeachse erzeugen jeweils ein Kurvensegment. Die angewählte Interpolationsart (Linear-, Kreis-, Splineinterpolation) bestimmt den Verlauf im Kurvensegment.
Seite 609: Nicht Periodische Kurventabelle
NC-Programmierung Nicht periodische Kurventabelle: Die Kurventabelle liefert nur innerhalb des Definitionsbereiches Werte für die Folgeachse. Außerhalb des Definitionsbereiches wird als Folgewert die obere bzw. untere Grenze ausgegeben. Folgewert Folgewert Definitions- bereich Definitions- bereich Leitwert Definitions- Definitionsbereich Leitwert bereich nicht periodische Kurventabelle periodische Kurventabelle Typ 1 Bild 10-64 Beispiel nicht periodische und periodische Kurventabelle Hinweis...
Seite 610 NC-Programmierung Lesen von Tabellenwerten CTAB und CTABIN Mit CTAB kann vom NC-Programm direkt oder in Synchronaktionen der Folgewert zu einen Leitwert gelesen werden. Beispiel: N05 DEF REAL GRAD ; Definition der Real-Variablen “GRAD” N10 R20 = CTAB(100, 1, GRAD) ; In R20 wird der Folgewert zum Leitwert 100 ;...
Seite 611 NC-Programmierung Beispiel N100 CTABDEF(Y,X,3,0) ; Beginn der Definition einer nichtperiodischen ; Kurventabelle mit der Nummer 3 N105 ASPLINE ; Spline-Interpolation N110 X5 Y0 ; 1. Bewegungsanweisung, legt Startwerte und ; 1. Stützstelle fest: Leitwert: 5; Folgewert: 0 N120 X20 Y0 ;...
Seite 612: Leitwertkopplung Ein- Und Ausschalten Leadon / Leadof
NC-Programmierung Leitwertkopplung ein- und ausschalten LEADON / LEADOF Die Leitwertkopplung ist mit der Anweisung LEADON einzuschalten. Nach einem Synchronisationsvorgang wird die Folgeachse ausschließlich über die Leitwert- kopplung bewegt. LEADOF schaltet die Kopplung aus. Beispiel: N30 LEADON(Y, X, 1) ; Einschalten der Leitwertkopplung, Y ist Folgeachse, ;...
Seite 613 NC-Programmierung Simulierter Leitwert Ist als “Art der Leitwertkopplung” Simulierter Leitwert parametriert, muß über die Systemvariable $AA_LEAD_SP[LA] zyklisch im IPO-Takt in einer Synchronaktion der Leitwert vorgegeben werden. Beispiel 1: Die A-Achse ist als externer Master parametriert und soll Leitachse einer Leitwert- kopplung sein.
Seite 614 NC-Programmierung 10.35 Elektronisches Getriebe Allgemeines Die Funktion “Elektronisches Getriebe” (EG) ermöglicht es die Bewegung einer Folgeachse an die Bewegung von bis zu vier Leitachsen zu koppeln. Getriebekas- katierung ist zugelassen, d.h. eine Folgeachse kann Leitachse eines nachge- schalteten elektronischen Getriebes sein. Die Folgeachse kann weiterhin durch das NC-Programm verfahren werden, der Bewegungsanteil aus dem EG wird dabei überlagert.
Seite 615 NC-Programmierung Z Zähler Koppelfaktor N Nenner Koppelfaktor SW Satzwechselmodus: ( Stringparameter in Hochkomma !) “NOC”: Satzwechsel erfolgt sofort “FINE”: Satzwechsel erfolgt bei Synchronlauf fein (Defaultwert) “COARE”: Satzwechsel erfolgt bei Synchronlauf grob “IPOSTOP”: Satzwechsel erfolgt bei sollwertseitigen Synchronlauf AM Anfahrmodus: ( Stringparameter in Hochkomma !) “ACN”: Absolutmaß, negative Anfahrrichtung “ACP”: Absolutmaß, positive Anfahrrichtung “DCT”: Absolutmaß, zeitoptimiertes Anfahren...
Seite 616 NC-Programmierung Hinweis: Sind Leit- und Folgeachsen Moduloachsen, berechnet die FM aus dem Koppelfak- tor einen “Zahnabstand” und synchronisiert dann auf die nächste “Zahnlücke”. Beispiel: Koppelfaktor = 2/10 ! Zahnabstand = (360 grd / 10) * 2 = 72 grd. Dieses Verhalten entspricht dem Anfahrmodus NTGT bzw. NTGP bei EGONSYNE.
Seite 617 NC-Programmierung Beispiel: Einfluß von Synchronposition der Leitachse, Position der Leitachse vor EGONSYN/E und dem Koppelfaktor 2/10 auf Synchronposition der Folgeachse: Synchronpo- Position vor Differenz Anfahrmodus AM sition SP_ EGONSYNE programmiert SP_FA SP_FA angefahren DCT/DCP SP_FA 110 (–40) 110 (+320) 110 (–40) –30/10 107 (–43) 107 (+317)
Seite 618 NC-Programmierung $AA_EG_DENOM[FA,LA] ; Nenner des Koppelfaktors $AA_EG_SYN[FA,LA] ; Synchronposition für die angegebenen LA $AA_EG_SYNFA[FA,LA] ; Synchronposition für die angegebene FA $AA_EG_BC[FA] ; Satzwechselmodus beim Einschalten des EG ; für die angegebene FA $P_EG_NUM_LA[FA] ; Anzahl der definierten Leitachsen zur ; angegebenen FA $AA_EG_AX[n, FA] ;...
Seite 619 NC-Programmierung 10.36 Achstausch Allgemeines Achstausch ermöglicht eine oder mehrere Achsen in einem Kanal freizugeben und einem anderen Kanal zuzuordnen. Programmiert man eine Achse, die durch Achstausch einem anderen Kanal oder der CPU zugeordnet wurde, wird das NC-Programm angehalten. Es erscheint die FM-Meldung “Warten: Achstausch, Achse ist im anderem Kanal” bzw.
Seite 620 NC-Programmierung Mit GET wird die Achse aus dem neutralen Zustand in den aktuellen Kanal über- nommen. War die Achse einem anderen Kanal oder der CPU zugeordnet, muß syn- chronisiert werden. Intern wird STOPRE erzeugt und die aktuelle Position der Achse übernommen. Die NC-Satzfolge wird so lange unterbrochen bis der Achstausch vollständig erfolgt ist.
Seite 621 NC-Programmierung N50 G90 F1000 G64 X111 Y111 Z11 N100 SETM (2) ; Kanal 2 melden X und Y werden nicht mehr benötigt N120 Z111 N130 Z1 N200 WAITM (3,2) N210 CLEARM() ; SLAVE_K2.MPF ; Kanal 2 N10 CLEARM () N20 RELEASE(X1, Y1) ;...
Seite 622: Drehzahlvorsteuerung (Ffwon, Ffwof)
NC-Programmierung 10.37 Drehzahlvorsteuerung (FFWON, FFWOF) Allgemeines Durch die Drehzahlvorsteuerung wird ein zusätzlicher Geschwindigkeitssollwert auf den Eingang des Drehzahlregler gegeben und somit der geschwindigkeitsabhän- gige Schleppfehler gegen Null reduziert. Dadurch sind höhere Bahngenauigkeiten möglich. Programmierung FFWON ; Vorsteuerung einschalten FFWOF ; Vorsteuerung ausschalten Der Parameter “Drehzahlvorsteuerung”...
Seite 623: Übersicht Der Anweisungen
NC-Programmierung 10.38 Übersicht der Anweisungen Tabelle 10-12 Übersicht der Anweisungen Anweisung Bedeutung Information/Wertebereich Kap. ABS() Betrag Parameterrechnung 10.18 Absolutmaß, achsspezifisch satzweise 10.2.3 ACC[] programmierbare Beschleunigung 10.32 Absolutmaß bei Rundachsen, in negative satzweise 10.2.4 Richtung Absolutmaß bei Rundachsen, in positive Rich- satzweise 10.2.4 tung...
Seite 624 NC-Programmierung Tabelle 10-12 Übersicht der Anweisungen, Fortsetzung Anweisung Bedeutung Information/Wertebereich Kap. CALL indirekter Unterprogrammaufruf 10.29 CASE Fallunterscheidung Kontrollstruktur 10.24 Fase, Wert entspricht der Fasenlänge 10.5.13 Fase, Wert entspricht Abstand Beginn der 10.5.13 Fase zur programmierten Satzendposition CLEARM Löschen Synchronmarke 10.28 (Marke1, Marke2, ...) CLRINT()
Seite 625 NC-Programmierung Tabelle 10-12 Übersicht der Anweisungen, Fortsetzung Anweisung Bedeutung Information/Wertebereich Kap. DRIVEA() geknickte Beschleunigung für Positionier- 10.6.3 achsen DRIVE geknickte Beschleunigung für Bahnachsen Gruppe 21, selbsthaltend 10.6.3 EAUTO Ende Spline-Kurve keine Vorgabe Gruppe 20, selbsthaltend 10.5.10 EGDEF() Definition des EG-Verbandes 10.35 EGDEL() Löschen der Definition eines EG-Verbandes...
Seite 626 NC-Programmierung Tabelle 10-12 Übersicht der Anweisungen, Fortsetzung Anweisung Bedeutung Information/Wertebereich Kap. Vorschub Fase/Rundung, satzweise wirksam 10.5.13 FRCM Vorschub Fase/Rundung, selbsthaltend 10.5.13 FROM Aktionsdauer Synchronaktion 10.32 FXS[] Fahren auf Festanschlag an-/abwählen selbsthaltend 10.11 FXST[] Klemmoment selbsthaltend 10.11 FXSW[] Überwachungsfenster selbsthaltend 10.11 GET() Achse aus dem neutralen Zustand in den ak- 10.36...
Seite 627 NC-Programmierung Tabelle 10-12 Übersicht der Anweisungen, Fortsetzung Anweisung Bedeutung Information/Wertebereich Kap. G641 Bahnsteuerbetrieb mit programmiertem Gruppe 10, selbsthaltend 10.6.2 Überschleifabstand Maßangabe Inch Gruppe 13, selbsthaltend 10.2.6 Maßangabe metrisch Gruppe 13, selbsthaltend 10.2.6 Absolutmaßangabe Gruppe 14, selbsthaltend 10.2.3 Kettenmaßangabe Gruppe 14, selbsthaltend 10.2.3 G110 Polangabe, bezogen auf die letzte program-...
Seite 628 NC-Programmierung Tabelle 10-12 Übersicht der Anweisungen, Fortsetzung Anweisung Bedeutung Information/Wertebereich Kap. LEADOF() Ausschalten der Kopplung 10.34 Synchronaktion 10.32 LOCK Synchronaktion sperren Synchronaktion 10.32 LOOP Endlos-Schleife Kontrollstruktur 10.24 ENDLOOP Halt am Satzende fest 10.14 bedingtes Halt fest 10.14 M2, M30 Programmende fest 10.14 M17, M3, M4,...
Seite 629 NC-Programmierung Tabelle 10-12 Übersicht der Anweisungen, Fortsetzung Anweisung Bedeutung Information/Wertebereich Kap. OSCTRL[] Steueranweisung 10.33 OSE[] Endposition 10.33 OSNSC[] Anzahl der Resthübe 10.33 OSP1[] Position Umkehrpunkt 1 / 2 10.33 OSP2[] OST1[] Haltezeit Umkehrpunkt 1 / 2 10.33 OST2[] P... Programmwiederholung 10.29 PRIO Festlegung der Priorität...
Seite 630 NC-Programmierung Tabelle 10-12 Übersicht der Anweisungen, Fortsetzung Anweisung Bedeutung Information/Wertebereich Kap. Rundung, Wert entspricht dem Radius 10.5.13 RNDM Rundung selbsthaltend, Wert entspricht dem 10.5.13 Radius programmierbare Drehung (Rotation) absolut Gruppe 3, satzweise 10.3.2 Polarradius positive Werte in mm oder 10.2.5 inch Drehwinkel in der aktiven Ebene Gruppe 3...
Seite 631 NC-Programmierung Tabelle 10-12 Übersicht der Anweisungen, Fortsetzung Anweisung Bedeutung Information/Wertebereich Kap. TANGON Einschalten der Tangentialsteuerung 10.9 (Folgeachse, Winkel) TLIFT(Folge- Zwischensatz an Konturecken zulassen 10.9 achse) TOLOWER Wandlung Groß- in Kleinbuchstaben 10.26 (STRING) TOUPPER Wandlung Klein- in Großbuchstaben 10.26 (STRING) TRAILON Mitschleppverband definieren und einschalten 10.8 Synchronaktion...
Seite 632 NC-Programmierung Tabelle 10-12 Übersicht der Anweisungen, Fortsetzung Anweisung Bedeutung Information/Wertebereich Kap. $AA_ aktuelle achsspeziefische Daten Systemvariable 10.20 10.32 $AC_ aktuelle allgemeine Daten Systemvariable 10.20 10.32 programmierte Daten Systemvariable 10.20 $Rn_ Systemvariable 10.20 10.32 $VA_ Systemvariable 10.20 10.32 Satznummer-Hauptsatz 10.1.3 Satz ausblenden 10.1.3 Addition arithmetischer Operator...
Seite 633: Applikationsbeispiel
Applikationsbeispiel Kapitelübersicht Kapitel Titel Seite 11.1 Fliegende Kurventabellenumschaltung 11–1 11.2 Conveyor Tracking 11–6 11.1 Fliegende Kurventabellenumschaltung Kurventabellen in Verbindung mit Leitwertkopplung finden in vielen Bereichen der verarbeitenden Industrie Anwendung. Prozeßbedingt darf hierbei oftmals der konti- nuierliche Materialfluß nicht unterbrochen werden. Technologisch bedingte Veränderungen der Kurventabelle müssen im laufenden Verarbeitungsprozesses erfolgen.
Seite 634: Programmbeschreibung
Applikationsbeispiel Randbedingungen Beim Umschaltvorgang muß die Synchronität von Leit- und Folgeachse erhalten bleiben. Das erfordert einen Tabellenabschnitt gleicher Geometrie in beiden Tabel- len (Synchronbereich). Ist ein Umschaltvorgang noch nicht ausgeführt, wird bei erneuten Aufruf von FLY_CATB.SPF gewartet. Programmbeschreibung Konturunterprogramm CONTOUR.SPF ;...
Seite 635 Applikationsbeispiel ; warten Tabellenumschaltung ausgeführt? N60 WHENEVER $AC_MARKER[M_IS_FLY] > 0 DO RDISABLE N65 G4 F0.001 ; neue Tabellen-Nr. bestimmen N70 IF ($AC_MARKER[M_CTAB_NEXT] == CTAB_NR + 1) N75 $AC_MARKER[M_CTAB_NEXT] = CTAB_NR N80 else N85 $AC_MARKER[M_CTAB_NEXT] = CTAB_NR + 1 N90 endif ;...
Seite 636 Applikationsbeispiel Parametrierung von FLY_CTAB.SPF ; Programm fliegende Tabellenumschaltung ; Anwenderparametrierung ; 1. Kurventabelle N10 DEF INT CTAB_NR = 1 ; Nr. der ersten Kurventabelle N15 DEF INT CTAB_TYP = 1 ; Typ der Kopplung ; 2. Leitachsbereich für Synchronbereich Umschaltung N20 DEF REAL LA_POS1 = 0 ;...
Seite 637 Applikationsbeispiel ; Warten auf Änderung in R50 N50 WHENEVER $R50== $R51 DO RDISABLE N55 G4 F0.001 ; Ausgabesatz ; Zustand in R51 übernehmen N60 R51 = R50 ; Kontur abhängig von R50 verändern N75 R6 = 3.5 ; Kontur 1 N80 IF R50 == 2 N81 R6 = 2.5 ;...
Seite 638: Conveyor Tracking
Applikationsbeispiel 11.2 Conveyor Tracking Allgemeines Conveyor Tracking bezeichnet ein Verfahren zur Bearbeitung bewegter Werk- stücke. Der vorhandene Funktionsumfang der FM357-2 ermöglicht die Realisierung derar- tiger Bearbeitungsaufgaben. Folgendes Applikationsbeispiel beschreibt beispielhaft das Aufbringen einer Figur während der Transportbewegung. Y-Achse X-Achse (Parallelachse) Bandachse Bild 11-2 Bearbeitungsbeispiel...
Seite 639 Applikationsbeispiel Bandachse Als Bandachse kann S eine geregelte Achse der FM S ein einfacher Antrieb mit Geber (Servo-Achse im Nachführbetrieb) verwendet werden. Randbedingungen Folgende Randbedingungen ergeben sich aus der Überlagerung von Folgeachsbe- wegung und Bewegung aus dem NC-Programm: S Der Zustand Zielbereich grob bzw. fein wird nicht erreicht solange die Parallel- achse über das EG bewegt wird.
Seite 640 Applikationsbeispiel ; Synchronaktionen N100 DEF INT SA_MEA1=1 ; 1. freie statische Synchronaktion Messen N110 DEF INT SA_MEA2=1 ; 2. freie statische Synchronaktion Messen ; Merker N110 DEF INT M_ACT=1 ; AC_MARKER: Meßauftrag aktiv N120 DEF INT M_VAL=2 ; AC_MARKER: Meßwert gültig N130 DEF INT M_SET=3 ;...
Seite 641 Applikationsbeispiel ; elektronische Getriebe einschalten, Koppelfaktor 1:1 N300 STOPRE N310 WHEN TRUE DO $AC_MARKER[M_SET]=0 N320 EGONSYN(X, “FINE” , SYN_X, A, SYN_A, 1, 1) ; Bearbeitungsprogramm aufrufen N400 G603 N410 CALL PART_UP ; EG Abschalten, zum Zyklusanfang springen N500 EGOFS(X) N510 GOTOB ZYKLUS N600 M30 TEIL_1.SPF ;...
Seite 642 Applikationsbeispiel Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb 11–10 6ES7 357-4AH00-8AG0...
Seite 643: Fehlerbehandlung
Fehlerbehandlung Kapitelübersicht Kapitel Titel Seite 12.1 Anzeigen durch LEDs 12–2 12.2 Fehlermeldungen und ihre Wirkung 12–6 12.3 Fehlerliste 12–8 Allgemeines Die Mehrachsbaugruppe FM 357-2 bietet eine Diagnose für: S Fehler auf der Baugruppe und der angeschlossenen Peripherie S Fehler, die beim Betreiben der Baugruppe auftreten S Fehler, die bei der Kommunikation mit der CPU auftreten Fehler lokalisieren Es gibt folgende Möglichkeiten die Fehler der FM 357-2 zu lokalisieren:...
Seite 644: Anzeigen Durch Leds
Fehlerbehandlung Fehlermeldungen Die Fehlermeldungen der FM 357-2 werden dem Anwender/CPU gemeldet und durch eine Fehlernummer und einen Fehlertext identifiziert. Die Fehlermeldung können Sie mit Fehler-Nr. und Fehlertext über die Parametrier- software oder OP (z.B. OP 17) lesen. In der integrierten Hilfe der Parametriersoft- ware erhalten Sie außerdem Hinweise zur Beseitigung der Fehler.
Seite 645: Bedeutung Der Status- Und Fehleranzeigen
Fehlerbehandlung Bedeutung der Status- und Fehleranzeigen Die Status- und Fehleranzeigen sind in der Reihenfolge erläutert, wie sie auf der FM 357-2 angeordnet sind. Tabelle 12-1 Status- und Fehleranzeigen Anzeige Bedeutung Erläuterungen SF (rot) Sammelfehler Diese LED zeigt einen Fehlerzustand der FM 357-2 an. Zur Beseitigung der Fehler kann folgendes erforderlich sein: LED –...
Seite 646: Fehleranzeigen
Zustand der FM gezogen worden) Fehler beim Hochlauf der Systemsoft- Wenden Sie sich bitte an ware (Prüfsummenfehler; Teil der Soft- die SIEMENS AG Hotline ware defekt oder nicht vorhanden) siehe Vorwort Fehler im Hochlauf der Kommunikations- software innerhalb der Systemsoftware (Parametrierung durch S7-300 fehlt) 1) Bei Fehler blinkt die LED “DIAG”...
Seite 647 Systemsoftware-Fehler, der zu einer Prozessor-Ausnahmesituation ge- führt hat Wenden Sie sich bitte an Wenden Sie sich bitte an die SIEMENS AG Hotline Fehler im Zeitregime der Systemsoftware siehe Vorwort hat zu einem Ebenenüberlauf geführt (nicht genug Zeit für die Ausführung von Servo bzw.
Seite 648: Fehlermeldungen Und Ihre Wirkung
Fehlerbehandlung 12.2 Fehlermeldungen und ihre Wirkung Allgemeines Folgende Fehlermeldungen werden dem Anwender mitgeteilt: Fehler zum Abschalten Ihrer Anlage (AWP) S “FM bereit” (FM-READY, siehe Kapitel 4.8) AW-DB “FMx”, DBX30.7 Das Signal wird gelöscht: – bei Fehler siehe Fehleranzeige LED – bei Systemfehler –...
Seite 649: Kanal-Fehlermeldungen Der Fm
Fehlerbehandlung Kanal-Fehlermeldungen der FM Die Fehlernummer ist mit FB 2 (Kapitel 6.3.4) auslesbar. S “FM-Fehler steht an” (AW-DB “FMx”, DBX31.0) Sammelfehlermeldung von Kanal 1 bis 4 (Kanalfehler) S “Kanalfehler” (AW-DB “FMx”, DBX126.6+n) Im Kanal ist ein Fehler aufgetreten. Ob eine NC-Programmbearbeitung unter- bzw.
Seite 650: Fehlerlisten
Fehler sollten bei Beachtung des vorliegenden Handbuches nicht auftreten. Sollte dies doch der Fall sein, so wenden Sie sich bitte mit der Fehlernummer und der darin enthaltenen internen Systemfehlernummer (Anzeige nur bei OP 17, PG/PC) bitte an die SIEMENS AG Hotline siehe Vorwort Fehler-Nr. 1 000...
Seite 651: Diagnosefehler
Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Diagnosefehler 1 100 Keine oder falsche Lizenz Ursache Es ist keine Memory-Card oder eine Memory-Card ohne gültige Firmware (Li- zenz) gesteckt. Wirkung zyklisches Blinken der roten LED “SF” alle Achsen sind nur in Simulation betreibbar Behebung Memory-Card mit gültiger Firmware (Lizenz) stecken Quittierung...
Seite 652 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Diagnosefehler 2 101 Batteriefehler Die Unterspannungs-Überwachung (2,4...2,6 V) der Batterie hat während des Ursache zyklischen Betriebes angesprochen. Wirkung Warnung Behebung Wird die Batterie gewechselt, ohne die Stromversorgung zu unterbrechen, kommt es zu keinem Datenverlust. Damit kann ohne weitere Maßnahmen die Fertigung fortgesetzt werden.
Seite 653 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Diagnosefehler 4 060 Default-MD wurden geladen Ursache Hochlauf mit Defaultwerten durch: Bedienhandlung (z.B. Inbetriebnahmeschalter) Verlust der remanenten Daten neuer SW-Stand MD-Pufferspannung war ausgefallen Wirkung Warnung Behebung Nach dem Laden der Default-MD müssen die individuellen MD der jeweiligen An- lage eingegeben/geladen werden.
Seite 654 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Diagnosefehler 4 114 Fehler im DP-Takt des SDB1000 Ursache Der DP-Takt des von extern geladenen SDB ist fehlerhaft oder kann nicht einge- stellt werden. Wirkung Warnung Behebung Fehler im SDB beheben. Quittierung FM Aus-/Einschalten 4 240...
Seite 655 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Diagnosefehler 6 020 Maschinendaten geändert – Speicheraufteilung neu vorgenommen Ursache Es wurden speicherkonfigurierende Daten geändert (z.B. Anzahl R-Parameter, Anzahl Kurventabellen). Der gestützte Speicher mußte neu konfiguriert werden. Verlust der remanenten Daten Wirkung Warnung Behebung...
Seite 656 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 10 610 Kanal %1 Achse %2 nicht gestoppt Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Achsname Eine Achse wurde mit der POSA-Anweisung über mehrere NC-Sätze positio- niert. Die programmierte Zielposition war noch nicht erreicht (”Zielbereich fein”), als die Achse bereits wieder programmiert wurde.
Seite 657 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 10 631 Kanal %1 Achse %2 steht auf Arbeitsfeldbegrenzung %3 Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Achsname; %3 = String Die angegebene Achse steht auf der angezeigten Arbeitsfeldbegrenzung. Es wird versucht, über die Begrenzung hinauszufahren.
Seite 658 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 10 652 Kanal %1 Achse %2 Gantry-Grenzwert für Warnung Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Achsname Die Gantry-Gleichlaufachse hat die im Parameter “Grenzwert für Warnung” vor- gegebene Warngrenze überschritten. Wirkung Warnung Behebung...
Seite 659 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 10 700 Kanal %1 Satz %2 Schutzbereich %3 in Automatik oder MDI verletzt Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Satznummer; %3 = Schutzbereichsnummer Es wird der werkstückbezogene Schutzbereich verletzt. Wirkung Stop Behebung...
Seite 660 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 10 730 Kanal %1 Satz %3 Achse %2 Arbeitsfeldbegrenzung %4 Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Achsname; %3 = Satznummer, Label; %4 = String Die programmierte Bahn verletzt für die Achse die wirksame Arbeitsfeldbegren- zung.
Seite 661 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 10 861 Kanal %1 Satz %3 Achsgeschwindigkeit für Positionierachse %2 ist Null programmiert Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Achsname; %3 = Satznummer, Label Der Parameter “Positioniergeschwindigkeit” ist mit Null vorbelegt, und es wurde eine Positionierachse mit ein Vorschub Null programmiert.
Seite 662 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 10 913 Kanal %1 Satz %2 negatives Vorschubprofil wird ignoriert Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Satznummer, Label Das vorgegebene Vorschubprofil ist z. T. negativ. Negativer Bahnvorschub ist aber nicht zulässig. Das Vorschubprofil wird ignoriert.
Seite 663 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 10 942 Kanal %1 Satz %2 Kurventabelle %3: Unzulässige Anweisung während der Definition Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Satznummer, Label; %3 = Nr. der Kurventabelle Bei der Definition der Kurventabelle führen verschiedene unzulässige Anwei- sungsreihenfolgen zu diesem Fehler.
Seite 664 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 10 947 Kanal %1 Satz %2 Kurventabelle %3: unstetige Kontur Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Satznummer, Label; %3 = Nr. der Kurventabelle Der Konturzug in einer Kurventabelle muß stetig sein. Unstetigkeiten können z.B.
Seite 665 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 12 060 Kanal %1 Satz %2 gleiche G-Gruppe mehrmals programmiert Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Satznummer, Label Die im NC-Programm verwendbaren G-Funktionen sind in Gruppen eingeteilt. Aus jeder G-Gruppe darf nur jeweils eine G-Funktion programmiert werden. Die Funktionen innerhalb einer Gruppe schließen sich gegenseitig aus.
Seite 666 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 12 110 Kanal %1 Satz %2 Satzsyntax nicht interpretierbar Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Satznummer, Label Die im Satz programmierten Adressen sind mit der gültigen syntaxbestimmenden G-Funktion nicht zulässig. z.B.
Seite 667 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 12 570 Kanal %1 Satz %2 zu viele Bewegungssynchronaktionen bei %3 Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Satznummer, Label; %3 = Quellsymbol In einem Bewegungssynchronsatz sind maximal 16 Aktionen zulässig. Wirkung Stop der NC-Satzaufbereitung Behebung...
Seite 668 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 12 581 Kanal %1 Satz %2 unzulässiger Lese-Zugriff auf %3 in Bewegungssynchronaktion Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Satznummer, Label; %3 = Quellsymbol Die angezeigt Variable darf in einer Bewegungssynchronaktion nicht verwendet werden.
Seite 669 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 12 584 Kanal %1 Satz %2 Variable %3 nicht bewegungssynchron lesbar Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Satznummer, Label; %3 =Quellsymbol In Bewegungssynchronaktionen auf der linken Seite des Vergleichs sind nur spezielle Variable zulässig.
Seite 670 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 12 587 Kanal %1 Satz %2 Bewegungssynchronaktion: Operation / Funktion %3 unzulässig Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Satznummer, Label; %3 = Operator/Funk- tion Die angegebene Funktion / der angegebene Operator ist nicht zulässig zur Verknüpfung von Echtzeitvariablen in Bewegungssynchronaktionen.
Seite 671 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 12 660 Kanal %1 Satz %2 Bewegungssynchronaktion: Variable %3 für Bewegungssynchonak- tionen und Unterprogramme als Aktion reserviert Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Satznummer, Label; %3 = Variablenname Die angezeigte Variable darf nur in Bewegungssynchronaktionen oder Unterpro- gramm als Aktion verwendet werden.
Seite 672 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 14 014 Kanal %1 Angewähltes NC-Programm %3 oder Zugriffsrechte nicht vorhanden Ursache %1 = Kanalnummer; %3 = Programmname Das angewählte NC-Programm befindet sich nicht im NC-Speicher oder es be- sitzt eine höhere Schutzstufe, als z.Z.
Seite 673 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 14 037 Kanal %1 Satz %2 Evolvente: Radius ungültig Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Satznummer, Label Der programmierte Radius des Grundkreises muß größer Null sein. Wirkung Stop der NC-Satzaufbereitung Behebung NC-Programm überprüfen und ändern Quittierung...
Seite 674 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 14 092 Kanal %1 Satz %2 Achse %3 ist falscher Achstyp Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Satznummer, Label; %3 = Achsname Bestimmte Schlüsselwörter erfordern einen definierten Achstyp (siehe Kap. 10). Beispiel: WAITP, G74 Wirkung Startsperre...
Seite 675 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 14 757 Kanal %1 Satz %2 Bewegungssynchronaktion und falscher Typ Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Satznummer, Label Programmierte Kombination zwischen Aktion und Typ der Bewegungssynchron- aktion ist unzulässig. Wirkung Startsperre Stop der NC-Satzaufbereitung...
Seite 676 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 15 460 Kanal %1 Satz %2 Syntaxfehler bei selbsthaltender G-Funktion Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Satznummer, Label; Die im Satz programmierten Adressen sind nicht mit der selbsthaltenden G- Funktion verträglich.
Seite 677 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 16 776 Kanal %1 Satz %2 Kurventabelle %3 für Achse %4 existiert nicht Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Satznummer, Label; %3 = Nr. der Kurventabelle; %4 = Achsname Es wurde versucht, die Achse %4 an die Kurventabelle mit Nummer %3 zu kop- peln, jedoch existiert keine Kurventabelle mit dieser Nummer.
Seite 678 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 16 779 Kanal %1 Satz %2 Leitwertkopplung: Zu viele Kopplungen für Achse %3, siehe aktive Leitachse %4 Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Satznummer, Label; %3 = Achsname; %4 = Achsname Für die angegebene Achse wurden mehr Leitachsen definiert als zulässig sind.
Seite 679 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 16 783 Kanal %1 Satz %2 Leitachse %3 nicht verfügbar Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Satznummer, Label; %3 = Achsname Es wurde ein EG eingeschaltet, die Leitachse ist jedoch nicht verfügbar. Mögliche Ursachen sind: die Achse ist im anderen Kanal aktiv die Achse ist CPU-Achse...
Seite 680 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 16 791 Kanal %1 Satz %2 Parameter ist nicht relevant Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Satznummer, Label Es wurde ein für das EG nicht relevanter Parameter programmiert. Wirkung Stop der NC-Satzaufbereitung Behebung NC-Programm überprüfen und ändern...
Seite 681 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 16 797 Kanal %1 Satz %2 Kopplung ist aktiv Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Satznummer, Label Es soll eine Operation ausgeführt werden, bei der kein EG aktiv sein darf. Wirkung Stop der NC-Satzaufbereitung Behebung...
Seite 682 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 16 903 Kanal %1 Aktion %2 im aktuellen Zustand nicht erlaubt Ursache %1 = Kanalnummer; %2 =Aktionsnummer/-name Die betroffene Aktion kann zur Zeit nicht bearbeitet werden. Dies kann z.B: während Einlesen von Maschinendaten auftreten. Wirkung Warnung Behebung...
Seite 683 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 16 909 Kanal %1 Aktion %2 in aktueller Betriebsart nicht erlaubt Ursache %1 = Kanalnummer; %2 =Aktionsnummer/-name Für die zu aktivierende Funktion muß eine andere Betriebsart aktiviert werden. Wirkung Warnung Behebung Bedienung und Betriebsart prüfen.
Seite 684 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 16 941 Kanal %1 Aktion %2 abgelehnt, da noch kein Programmevent abgearbeitet wurde Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Aktionsnummer/-name Die Funktion ”Ereignisgesteuerter Programmaufruf” wurde aktiviert. Das entsprechende Programm EVENT.SPF konnte jedoch nicht gestartet wer- den, daher muss die Aktion (in der Regel Programmstart) abgelehnt werden.
Seite 685 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 17 110 Kanal %1 Satz %2 digitaler Ausgang Nr. %3 nicht aktiviert Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Satznummer, Label; %3 = Nr. des Ausgangs Es wurde versucht, einen digitalen Ausgang der FM 357-2 über die Systemvaria- ble $A_OUT [n] mit dem Index [n] außerhalb des parametrierten Index-Bereiches für digitale Ausgänge zu lesen oder zu setzen.
Seite 686 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 17 150 Kanal %1 Satz %2 maximal %3 FM-Ausgänge im Satz programmierbar Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Satznummer, Label; %3 = Anzahl In einem Satz darf nicht mehr als die angegebene Zahl von Ausgängen program- miert werden.
Seite 687 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 18 002 Kanal %1 Satz %2 Schutzbereich %3 nicht aktivierbar. Fehler Nr. %4 Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Satznummer, Label; %3 = Nr. des Schutzbereiches; %4 = Fehlerspezifikation Bei der Aktivierung des Schutzbereiches ist ein Fehler aufgetreten.
Seite 688 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 18 005 Kanal %1 Satz %2 schwerwiegender Fehler bei Definition des Schutzbereiches %3 Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Satznummer, Label; %3 = Schutzbereichsnum- Die Schutzbereichsdefinition muß mit EXECUTE beendet werden. Dies gilt auch für implizit ausgelöste, wie z.B.
Seite 689 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Kanalfehler 18 200 Kanal %1 Satz %2 Kurventabelle: Vorlaufstop bei Definition CTABDEF nicht erlaubt Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Satznummer, Label Programmanweisungen, die zu einem Vorlaufstop führen, dürfen nicht innerhalb der Definition einer Kurventabelle auftreten.
Seite 690 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 20 000 Kanal %1 Achse %2 Referenzpunktschalter nicht erreicht Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Achsname Nach dem Starten der Referenzpunktfahrt muß die steigende Flanke des Refe- renzpunktschalters (RPS) innerhalb der im MD “max. Wegstrecke zum RPS” festgelegte Strecke erreicht werden.
Seite 691 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 20 005 Kanal %1 Achse %2 Referenzpunktfahrt wurde abgebrochen Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Achsname Das Referieren konnte für die angegebene Achse nicht abgeschlossen werden (z.B.: Wegnahme des Fahrbefehls u. a.). Wirkung Startsperre Stop...
Seite 692 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 20 073 Kanal %1 Achse %2 kann nicht repositioniert werden Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Achsnummer Die Positionierachse, von der CPU betrieben, kann nicht repositioniert werden, da sie über die FM bereits wieder gestartet wurde und noch aktiv ist. Es findet keine Repositionierbewegung statt, die durch die FM ausgelöste Bewegung bleibt unbeeinflußt.
Seite 693 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 20 078 Kanal %1 Achse %2 Programmierte Position liegt hinter Arbeitsfeldbegrenzung %3 Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Achsnummer; %3 = “+” oder “–” Die Achse wird als Pendelachse verfahren und die Zielposition (Umkehrposition bzw.
Seite 694 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 20 091 Achse %1 hat den Festanschlag nicht erreicht Ursache %1 = Achsname Beim Versuch auf einen Festanschlag zu fahren, wurde die programmierte End- position erreicht, oder die Verfahrbewegung abgebrochen. Der Fehler ist über Parameter “Fehlermeldung: Achse hat Festanschlag nicht erreicht”...
Seite 695 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 20 093 Achse %1 Überwachungsfenster Fahren auf Festanschlag Ursache %1 = Achsname Die Position der Achse seit der vollzogenen Anwahl liegt außerhalb des Überwa- chungsfensters. Wirkung keine Bereitschaftsmeldung (kein Kanal bereit) Startsperre Stop Behebung...
Seite 696 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 20 141 Kanal %1 Bewegungssynchronaktion: ungültiger Achstyp Ursache %1 = Kanalnummer Die angeforderte Anweisung ist für die Positionierachse im aktuellen Achszu- stand nicht zulässig. Der Fehler tritt auf beim Positionieren (POS, MOV), Mitschleppen (TRAILON, TRAILOF) und Leitwertkopplung (LEADON, LEADOF).
Seite 697 %2 = Satznummer; %3 = Fehlernummer Während der Bearbeitung einer Synchronaktion ist ein interner Fehler aufgetre- ten. Sollte dies der Fall sein, so wenden Sie sich bitte mit der Fehler-Nr. an die SIEMENS AG Hotline siehe Vorwort. Wirkung Startsperre Stop Behebung Synchronaktion ändern.
Seite 698 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 20 170 Kanal %1 FIFO hat Bereich für R-Parameter überschritten Ursache %1 = Kanalnummer Das Ende des FIFO-Bereichs überschreitet das Ende des R-Parameter-Be- reichs. Wirkung Startsperre Behebung Anfang des FIFO-Bereichs im R-Parameter-Bereich nach vorne verlegen Anzahl der R-Parameter erhöhen FIFO-Elemente reduzieren Quittierung...
Seite 699 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 21 700 Kanal %1 Satz %3 Achse %2 Meßtaster ausgelenkt, Messen nicht möglich Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Achsname; %3 = Satznummer Der angewählte Meßtaster ist ausgelenkt und kann daher keinen Meßwert vom nicht ausgelenkten in den ausgelenkten Zustand erfassen.
Seite 700 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 25 000 Achse %1 Hardwarefehler aktiver Geber Ursache %1 = Achsname Die Gebersignale fehlen oder sind fehlerhaft. Wirkung keine Bereitschaftsmeldung (kein Kanal bereit) Startsperre Stop Die FM schaltet in den Nachführbetrieb Behebung Geber kontrollieren Quittierung...
Seite 701 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 25 040 Achse %1 Stillstandsüberwachung Ursache %1 = Achsname Die Achse wird im Stillstand ständig auf ihre Position überwacht (Toleranz- schwelle im MD “Stillstandsbereich”). Die Überwachung beginnt nach einer im MD “Verzögerungszeit”...
Seite 702 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 25 060 Achse %1 Sollwertbegrenzung Ursache %1 = Achsname Der Sollwert hat den im MD “Sollgeschwindigkeit” festgelegten Grenzwert länger als die im MD “Überwachungszeit” zugelassene Zeit überschritten. Kürzere Überschreitungen werden toleriert, wobei der ausgegebene Sollwert auf das MD “Sollgeschwindigkeit”...
Seite 703: Fehlerkennung
Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 25 080 Achse %1 Positionierüberwachung Ursache %1 = Achsname Beim Positionieren wurde das Zielbereich fein (MD “Zielbereich fein”) nach einer vorgegebenen Zeit (MD “Überwachungszeit”) nicht erreicht. Zielbereich grob: MD “Zielbereich grob” Zielbereich fein: MD “Zielbereich fein”...
Seite 704 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 25 201 Achse %1 Antrieb Störung/Fehler Drehüberwachung (Schrittmotor) Ursache %1 = Achsname Sammelfehler für PROFIBUS-DP Antriebe, zusätzlich anstehende Antriebsfehler auswerten. Die Drehüberwachung für Schrittmotor hat angesprochen. Wirkung keine Bereitschaftsmeldung (kein Kanal bereit) Startsperre Stop Die FM schaltet in den Nachführbetrieb...
Seite 705 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 26 052 Kanal %1 in Satz %2 Geschwindigkeitseinbruch im Bahnsteuerbetrieb Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Satznummer, Label Hilfsfunktionsausgabe zu spät oder nicht quittiert. Für die Bahninterpolation fehlt der nächste Satz. Wirkung Warnung Behebung...
Seite 706 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Achsfehler 26 101 Achse %1 Antrieb %2 kommuniziert nicht Ursache %1 = Achsname; %2 = Achsnummer Der Antrieb kommuniziert nicht. Wirkung keine Bereitschaftsmeldung (kein Kanal bereit) Startsperre Stop Die FM schaltet in den Nachführbetrieb Die Achsen sind nicht mehr mit Maschinenistwert synchronisiert (Referenz- punkt).
Seite 707 Behebung Anschluß überprüfen Bleibt der Fehler nach Aus-/Einschalten und geprüftem Anschluß weiterhin bestehen, wenden Sie sich bitte mit der Fehler-Nr. (Code für Fehlerursache und Parameter 1...3) an die SIEMENS AG Hotline siehe Vorwort. FM tauschen. Quittierung FM Aus-/Einschalten 380 003 PROFIBUS-DP: Betriebsstörung, Ursache %1 Parameter %2 %3 %4 Ursache %1 = Fehlerursache;...
Seite 708 Fehlerbehandlung Tabelle 12-3 Fehlerliste, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung Funktionale Fehler 380 020 PROFIBUS-DP: SDB1000-Fehler %1 für SDB-Quelle %2 Ursache %1 = Fehlerursache; %2 = SDB1000-Quelle Fehlerursache: 01 = SDB1000-Quelle nicht vorhanden 02 = SDB1000-Quelle zu groß 03 = SDB1000-Quelle nicht aktivierbar SDB1000-Quelle: 00 = Default-SDB (kein Achsmodul angewählt) 01 = SDB1...
Seite 709: Fehlerliste Aller Möglichen Fehler
Fehlerbehandlung Fehlerliste aller möglichen Fehler Die mit * gekennzeichneten Fehler betreffen Funktionen, die in der FM 357-2 nicht verfügbar sind. 000000 kein (weiterer) Fehler vorhanden 001000 Systemfehler %1 001001 Systemfehler %1 001002 Systemfehler %1 001003 Alarmpointer für diesen selbstlöschenden Alarm %1 ist Null 001004 Alarmreaktion zum NACH-Alarm falsch projektiert 001005...
Seite 710 Fehlerbehandlung 004013 fehlerhafte NCU-Link Projektion durch Maschinendatum %1 = %2, auf NCU_1 = 004014* Achse %1 in %2 mehrfach definiert 004016* Achse %1 wird bereits von NCU %2 genutzt 004017* Achscontainer %1, Platz %2 wird bereits von NCU %3 genutzt 004018* Achscontainer %1, Platz %2 wird von keinem Kanal genutzt 004019*...
Seite 711 Fehlerbehandlung 004113 System-Takt auf %1 ms geändert 004114 Fehler im DP-Takt des SDB1000 004115 Zeitverhältnis Kommunikationstask zu IPO auf %1 geändert 004150 Kanal %1 ungültiger M-Funktions-Unterprogrammaufruf projektiert 004152* Unzulässige Projektierung der Funktion ’Satzanzeige mit Absolutwerten’ 004160 Kanal %1 ungültige M-Funktionsnummer für Spindelumschaltung projektiert 004170* Ungültige M-Funktionsnummer für Kanalsynchronisation projektiert 004180*...
Seite 712 Fehlerbehandlung 006100* Fehler beim Anlegen von %1, Fehlernummer %2 %3 006401* Kanal %1 Werkzeugwechsel nicht möglich: kein freier Platz für Werkzeug %2 DuploNr. %3 in Magazin %4 vorhanden 006402* Kanal %1 Werkzeugwechsel nicht möglich Magazinnr. %2 nicht vorhanden 006403* Kanal %1 Werkzeugwechsel nicht möglich Magazinplatznr. %2 in Magazin %3 nicht vorhanden 006404* Kanal %1 Werkzeugwechsel nicht möglich Werkzeug %2 nicht vorhanden oder...
Seite 713 Fehlerbehandlung 006540 zu viele Verzeichnisse im NC-Speicher 006550 zu viele Unterverzeichnisse 006560 Datenformat nicht erlaubt 006570 NC-Speichergrenze erreicht 006580 NC-Speichergrenze erreicht 006600 NC-Card-Speichergrenze erreicht 006610 zu viele Files auf NC-Card geöffnet 006620 NC-Card hat falsches Format 006630 NC-Card-Hardware ist defekt 006640 NC-Card steckt nicht 006650...
Seite 714 Fehlerbehandlung 010223 Kanal %1: Kommando %2 ist schon belegt 010225 Kanal %1: Kommando %2 abgewiesen 010299 Kanal %1 Funktion ist nicht freigegeben 010600* Kanal %1 Satz %2 Hilfsfunktion während aktiven Gewindeschneiden 010601* Kanal %1 Satz %2 Satzendgeschwindigkeit während Gewindeschneiden ist Null 010604 Kanal %1 Satz %2 Gewindesteigungszunahme zu hoch 010605...
Seite 715 Fehlerbehandlung 010755* Kanal %1 Satz %2 Anwahl Werkzeugradiuskorrektur mit KONT im aktuellen Startpunkt nicht möglich 010756* Kanal %1 Satz %2 Abwahl der Werkzeugradiuskorrektur mit KONT im programmierten Endpunkt nicht möglich 010757* Kanal %1 Satz %2 Änderung der Korrekturebene bei aktiver Werkzeugradiuskorrektur nicht möglich 010758* Kanal %1 Satz %2 Krümmungsradius mit veränderlichen Korrekturwert zu klein...
Seite 716 Fehlerbehandlung 010800 Kanal %1 Satz %3 Achse %2 ist keine Geometrieachse 010805 Kanal %1 Satz %2 Repositionieren nach Geometrie- oder Trafoumschaltung 010810* Kanal %1 Satz %2 keine Masterspindel definiert 010820 Kanal %1 keine Rundachse/Spindel %2 definiert 010860 Kanal %1 Satz %2 kein Vorschub programmiert 010861 Kanal %1 Satz %3 Achsgeschwindigkeit für Positionierachse %2 ist Null programmiert...
Seite 717 Fehlerbehandlung 012040* Kanal %1 Satz %2 Ausdruck %3 ist nicht vom Datentyp ’AXIS’ 012050 Kanal %1 Satz %2 Adresse %3 nicht vorhanden 012060 Kanal %1 Satz %2 gleiche G-Gruppe mehrmals programmiert 012070 Kanal %1 Satz %2 zu viele syntaxbestimmende G-Funktionen 012080 Kanal %1 Satz %2 Syntaxfehler bei Text %3 012090...
Seite 718 Fehlerbehandlung 012552* Kanal %1 Satz %2 WZ-/Magazin-Oem-Parameter nicht definiert. Option nicht gesetzt. 012560 Kanal %1 Satz %2 Programmierter Wert %3 außerhalb der zulässigen Grenzen 012570 Kanal %1 Satz %2 zu viele Bewegungssynchronaktionen bei %3 012571 Kanal %1 Satz %2 %3 unzulässig in Bewegungssynchronaktion 012572 Kanal %1 Satz %2 %3 nur zulässig in Bewegungssynchronaktion 012580...
Seite 719 Fehlerbehandlung 014017 Kanal %1 Satz %2 Syntaxfehler bei Unterprogrammaufruf per M-Funktion 014020 Kanal %1 Satz %2 falscher Wert, oder falsche Parameteranzahl bei Funktions- oder Prozeduraufruf 014021 Kanal %1 Satz %2 falscher Wert, oder falsche Parameteranzahl bei Funktions- oder Prozeduraufruf 014025 Kanal %1 Satz %2 Bewegungssynchronaktion: unzulässige Modal-ID 014026* Kanal %1 Satz %2 Bewegungssynchronaktion: ungültige Polynom-Nummer im...
Seite 720 Fehlerbehandlung 014119* Kanal %1 Satz %2 keine Zwischenorientierung programmiert 014120* Kanal %1 Satz %2 Ebenenbestimmung für programmierte Orientierung nicht möglich 014122* Kanal %1 Satz %2 Winkel und Richtung des Kegels programmiert 014123* Kanal %1 Satz %2 Öffnungswinkel des Kegels zu klein 014124* Kanal %1 Satz %2 Starttangente für Orientierung ist Null 014125*...
Seite 721 Fehlerbehandlung 014410 Kanal %1 Satz %2 Spline aktiv bei Geometrieachsumschaltung 014411* Kanal %1 Satz %2 Werkzeugradiuskorrektur aktiv bei Geometrieachsumschaltung 014412* Kanal %1 Satz %2 Transformation aktiv bei Geometrieachsumschaltung 014413* Kanal %1 Satz %2 Werkzeugfeinkorrektur: Umschaltung Geometrie-/ Kanalachse nicht erlaubt 014414* Kanal %1 Satz %2 Funktion GEOAX: Falscher Aufruf 014415 Kanal %1 Satz %2 Tangentialsteuerung: Umschaltung Geometrie-/Kanalachse...
Seite 722 Fehlerbehandlung 014811 Kanal %1 Satz %2 falscher Wertebereich für Beschleunigung der Achse/Spindel 014812 Kanal %1 Satz %2 für Achse %3 ist SOFTA nicht möglich 014815 Kanal %1 Satz %2 negative Gewindesteigungsänderung programmiert 014820* Kanal %1 Satz %2 maximale Spindeldrehzahl für konstante Schnittgeschwindigkeit negativ programmiert 014821* Kanal %1 Satz %2 Fehler bei SUG-Anwahl bzw.
Seite 723 Fehlerbehandlung 015810* Kanal %1 Satz %2 falsche Array-Dimension bei CONTPRON/CONTDCON 015900 Kanal %1 Satz %2 Meßtaster nicht erlaubt 015910 Kanal %1 Satz %2 Meßtaster nicht erlaubt 015950 Kanal %1 Satz %2 keine Verfahrbewegung programmiert 015960 Kanal %1 Satz %2 keine Verfahrbewegung programmiert 016000* Kanal %1 Satz %2 unzulässiger Wert für Abheberichtung 016005*...
Seite 724 Fehlerbehandlung 016778 Kanal %1 Satz %2 Leitwertkopplung: Ringkopplung bei Folgeachse %3 und Leitachse %4 nicht erlaubt 016779 Kanal %1 Satz %2 Leitwertkopplung: zu viele Kopplungen für Achse %3, siehe aktive Leitachse %4 016780 Kanal %1 Satz %2 Folgeachse fehlt 016781 Kanal %1 Satz %2 Leitachse fehlt 016782 Kanal %1 Satz %2 Folgeachse %3 nicht verfügbar...
Seite 725 Fehlerbehandlung 016927 Kanal %1 Aktion %2 bei aktiver Interrupt-Behandlung nicht erlaubt 016928 Kanal %1 Interruptbehandlung: Aktion %2 nicht möglich 016930 Kanal %1: Vorgänger und aktueller Satz %2 müssen durch einen ausführbaren Satz getrennt werden. 016931 Kanal %1 Unterprogramme: Aktion %2 Maximale Schachtelungstiefe überschritten 016932 Kanal %1 Konflikt beim Aktivieren von Anwenderdaten Typ %2...
Seite 726 Fehlerbehandlung 017191 Kanal %1 Satz %2 T= %3 existiert nicht, Programm %4 017192* TO-Einheit %1 ungültige WZ-Benamung von ’%2’, Duplonr. %3. Keine weiteren Ersatz-WZe in ’%4’ möglich. 017193* Kanal %1 Satz %2 Das aktive Werkzeug ist nicht mehr auf WZ-Halternr./Spindelnr. %3 , Programm %4 017194 Kanal %1 Satz %2 kein geeignetes Werkzeug gefunden...
Seite 727 Fehlerbehandlung 018200 Kanal %1 Satz %2 Kurventabelle: Vorlaufstop bei Definition CTABDEF nicht erlaubt 018201 Kanal %1 Satz %2 Kurventabelle: Tabelle %3 existiert nicht 018202 Kanal %1 Satz %2 Kurventabelle: Anweisung CTABEND ohne CTABDEF unzulässig 018300 Kanal %1 Satz %2 Frame: Feinverschiebung nicht möglich 018310 Kanal %1 Satz %2 Frame: Rotation unzulässig 018311...
Seite 728 Fehlerbehandlung 020092 Achse %1 Fahren auf Festanschlag noch aktiv 020093 Achse %1 Überwachungsfenster Fahren auf Festanschlag 020094 Achse %1 Fahren auf Festanschlag wurde abgebrochen 020095* Achse %1 unzulässiges Haltemoment, gemessenes Moment %2 020096* Achse %1 Bremsentest abgebrochen, Zusatzinfo %2 020100* Kanal %1: falsche Konfiguration für die Digitalisier-Funktion 020101* Verbindungsaufbau zum Digitalisier-Gerät nicht möglich...
Seite 729 Fehlerbehandlung 021619 Kanal %1 Satz %2 Transformation aktiv: Bewegung nicht möglich 021650 Kanal %1 Achse %2 überlagerte Bewegung nicht erlaubt 021660* Kanal %1 Satz %2 Achse %3 Konflikt zwischen SYNACT:$AA_OFF und CORROF 021665* Kanal %1 $AA_TOFF rückgesetzt 021670* Kanal %1 Satz %2 unzulässige Änderung der Werkzeugrichtung wegen $AA_TOFF aktiv 021700 Kanal %1 Satz %3 Achse %2 Meßtaster ausgelenkt, Messen nicht möglich...
Seite 730 Fehlerbehandlung 022100* Kanal %1 Satz %3 Spindel %2 Futterdrehzahl überschritten 022150* Kanal %1 Satz %3 Spindel %2 Maximaldrehzahl für Lageregelung überschritten 022200* Kanal %1 Spindel %2 Achsenstop beim Gewindebohren 022250* Kanal %1 Spindel %2 Achsenstop beim Gewindeschneiden 022260* Kanal %1 Spindel %2 Gewinde kann zerstört werden 022270* Kanal %1 Satz %2 maximale Geschwindigkeit der Gewindeachse bei Position %3 erreicht...
Seite 731 Fehlerbehandlung 026018 Achse %1 Sollwertausgang Antrieb %2 mehrfach verwendet 026019 Achse %1 Geber %2 Messen mit dieser Regelungs-Baugruppe nicht möglich 026020 Achse %1 Geber %2 Hardwarefehler %3 bei Geber-Neuinitialisierung 026022 Achse %1, Geber %2 Messen mit simuliertem Geber nicht möglich 026024 Achse %1 Maschinendatum %2 Wert angepaßt 026025...
Seite 732 Fehlerbehandlung 028012* NCU-Link: Synchronisationstakt ist %1 mal ausgeblieben 028020* NCU-Link: Es wurden zu viele Link-Achsen projektiert %1 028030* schwerer Alarm auf NCU %1, Achsen im Nachführen 028031* schwerer Alarm auf NCU %1 noch nicht quittiert, Achsen weiterhin im Nachführen 028032* Notaus auf NCU %1 aktiviert, Achsen im Nachführen 028033* Notaus auf NCU %1, Achsen weiterhin im Nachführen...
Seite 733 Fehlerbehandlung 300604* Achse %1, Antrieb %2 Motorgeber ist nicht justiert 300605* Achse %1, Antrieb %2 Motorumschaltung unzulässig 300606* Achse %1, Antrieb %2 Flußregler am Anschlag 300607* Achse %1, Antrieb %2 Stromregler am Anschlag 300608* Achse %1, Antrieb %2 Drehzahlregler am Anschlag 300609* Achse %1, Antrieb %2 Gebergrenzfrequenz überschritten 300610*...
Seite 734 Fehlerbehandlung 300742* Achse %1, Antrieb %2 Spannungs/Frequenzbetrieb: Umrichterfrequenz nicht zulässig 300743* Achse %1, Antrieb %2 Funktion nicht mit dieser 611D-Regelungsbaugruppe möglich 300750* Achse %1, Antrieb %2 Parametrierfehler Drehzahlregleradaption 300751* Achse %1, Antrieb %2 Drehzahlreglerverstärkung zu groß 300752* Achse %1, Antrieb %2 Sperrfrequenz Stromsollwertfilter zu hoch 300753* Achse %1, Antrieb %2 Strom Rotorlageidentifikation kleiner als Minimalwert 300754*...
Seite 735 Fehlerbehandlung 300860* Achse %1, Antrieb %2 Generatorbetrieb: Notrückzugsdrehzahl > max. Motordrehzahl 300861* Achse %1, Antrieb %2 Generatorbetrieb: min. Achsdrehzahl > max. Motordrehzahl 300862* Achse %1, Antrieb %2 Notrückzug/Generatorbetrieb bereits aktiv 300863* Achse %1, Antrieb %2 ungültiger Notrückzugs-/Generatorbetrieb 300864* Achse %1, Antrieb %2 kein Notrückzugs-/Generatorbetrieb möglich 300865* Achse %1, Antrieb %2 keine Zwischenkreismessung möglich 300875*...
Seite 736 Fehlerbehandlung Aktionsliste Im Parametriertool werden im Fenster “Fehlerauswertung” im Fehlertext Aktionsnummern an- gezeigt (z.B. Aktion 7 ist nicht erlaubt). In der nachfolgenden Tabelle sind die Aktionsnummern und deren Bedeutung erklärt. Die mit * gekennzeichneten Texte betreffen Funktionen, die in der FM 357-2 nicht verfügbar sind.
Seite 737 Fehlerbehandlung Tabelle 12-4 Aktionsliste, Fortsetzung Nr./Name Erklärung nicht erlaubt, wenn ... Abhilfe 7. MODESWITCHTO- Wechseln der Be- zu große Schachtelung- Programm mit Reset abbre- HAND-MODE triebsart in eine Ein- stiefe: Durch verschiedene chen richte-Betriebsart Ereignisse (z.B. Interrupt) (Signal: Tippen, kann der aktuelle Bearbei- TEACH IN, Referenz- tungsvorgang unterbrochen punktfahrt)
Seite 738 Fehlerbehandlung Tabelle 12-4 Aktionsliste, Fortsetzung Nr./Name Erklärung nicht erlaubt, wenn ... Abhilfe 13. *FASTLIFTOFF Führe ein Schnell-Ab- heben aus 14. *TM_MOVETOOL Bewege Werkzeug (nur bei Werkzeug- verwaltung) (PI-Be- fehl) 15. DELDISTOGO_ Führe Restweglö- zu große Schachtelungstie- Programm abbrechen SYNC schen oder Achssyn- chronisation wenn Brems-Reorg Fehler Programm abbrechen...
Seite 739 Fehlerbehandlung Tabelle 12-4 Aktionsliste, Fortsetzung Nr./Name Erklärung nicht erlaubt, wenn ... Abhilfe 24. STARTPROG Starte Programmver- Programmzustand aktiv arbeitung. eine Alarmreaktion ansteht, Alarmlöschbedingung (Signal: Start) die einen Start verhindert, ausführen oder ein Bremsen erzwingt. Referenzpunktfahren noch Referenzpunkt fahren nicht durchgeführt 25.
Seite 740 Fehlerbehandlung Tabelle 12-4 Aktionsliste, Fortsetzung Nr./Name Erklärung nicht erlaubt, wenn ... Abhilfe *Prozess-Switch aktiv (Be- 33. STARTSIG Starte die angewählte Verarbeitung. triebsartenwechsel, Digitali- (Signal: Start) sieren ein-/ ausschalten, Überspeichern ein-/ aus- schalten) eine Fehlerreaktion ansteht, Alarmlöschbedingung die einen Start verhindert, ausführen oder ein Bremsen erzwingt.
Seite 741 Fehlerbehandlung Tabelle 12-4 Aktionsliste, Fortsetzung Nr./Name Erklärung nicht erlaubt, wenn ... Abhilfe 44. PROGSELECT Wähle Programm an. (PI-Befehl) 45. *PROGSELECTEXT Wähle Programm an, das sich noch extern befindet. (PI-Befehl) 46. *CHANNEL_PROG Programmanwahl von SELECT anderem Kanal. (Ka- nalkommunikation, NC-Satz: INIT) 47.
Seite 742 Fehlerbehandlung Tabelle 12-4 Aktionsliste, Fortsetzung Nr./Name Erklärung nicht erlaubt, wenn ... Abhilfe 60. *MMCCMD Warte bis Quittung von MMC kommt. (NC-Satz, MMC_CMD) 61. PROGMODESLASH- Aktiviere das Aus- zu große Schachtelungstiefe Warten, bis vorangegangenes blenden von Aus- ASUP zu Ende ist oder Pro- blendsätzen.
Seite 743 Fehlerbehandlung Tabelle 12-4 Aktionsliste, Fortsetzung Nr./Name Erklärung nicht erlaubt, wenn ... Abhilfe 73. CONDITIO- Bedingter Stop am NAL_STOPATEND Satzende. (Liegt nach Fortsetzung durch ei- nen Start immer noch ein Stopgrund “Stop am Satzende” vor, so wird erneut gestoppt.) 74. CONDITIONAL_ Bedingter Stop am SBL_DEC_STOPA- Satzende.
Seite 744 Fehlerbehandlung Tabelle 12-4 Aktionsliste, Fortsetzung Nr./Name Erklärung nicht erlaubt, wenn ... Abhilfe 86. INTERRUPT_START Aktiviere einen An- siehe 10. wender-Interrupt “ASUP”. Wird nur im Kanalzustand RE- ADY ausgeführt. (Signal, ASUP-, Digi- tale-Analoge Schnitt- stelle*) 87. INTERRUPT_SI- Führe einen Anwen- siehe 10. GNAL der-Interrupt “ASUP”...
Seite 745 Fehlerbehandlung Tabelle 12-4 Aktionsliste, Fortsetzung Nr./Name Erklärung nicht erlaubt, wenn ... Abhilfe 95. *CONVERT_SCA- BSALARMEVENT- LING_SYSTEM PAR_CON- VERT_SCA- LING_SYSTEM PI-Dienst Maßsystem umschalten 96. *SYSTEM_SHUT- System abschalten DOWN (VDI-Signal) Sollte kein Alarm auf- treten. 97. *SERUPRO_ON Satzsuchlauf-PI im Mode 5. anschalten In diesem Mode wird der Satzsuchlauf si- muliert, indem das...
Seite 746 Fehlerbehandlung Tabelle 12-4 Aktionsliste, Fortsetzung Nr./Name Erklärung nicht erlaubt, wenn ... Abhilfe 103. SINGLEAX_STO- Stoppen einer Einzel- PALL_MASTER achsbewegung (VDI-Signal) Nicht erlaubt wenn: Die Achse nicht unab- hängige CPU-Achse ist. 104. SINGLEAX_STOP- Stoppen einer Einzel- ALARM_MASTER achsbewegung durch einen Alarm. Nicht erlaubt wenn: Die Achse keine un- abhängige CPU-...
Seite 747 Fehlerbehandlung Tabelle 12-4 Aktionsliste, Fortsetzung Nr./Name Erklärung nicht erlaubt, wenn ... Abhilfe 112. *SINGLEAX_ in Vorbereitung JOG_MINUS_ MASTER 113. *SINGLEAX_ in Vorbereitung JOG_PLUS_INC_ MASTER 114. *SINGLEAX_ in Vorbereitung JOG_MINUS_ INC_MASTER 115. *REPOSMODE- Das Ereignis wird 1. Der Kanal aktiv ist (Pro- 1.
Seite 748 Fehlerbehandlung Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb 12–106 6ES7 357-4AH00-8AG0...
Seite 749: Handlings-Transformation
Handlings-Transformation Kapitelübersicht Kapitel Titel Seite 13.1 Parametrieren “Handlings-Transformation” 13–5 13.2 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine für “Handlings- 13–10 Transformation” mit PHG bzw. HT 6 13.3 Anwenderalarme und Anwendermeldungen 13–22 13.4 Ändern der Globaldaten-Kommunikation (SDB 210) 13–34 13.5 Funktionen 13–35 13.6 NC-Programmierung 13–69 13.7 Fehlerbehandlung 13–78...
Seite 750 Handlings-Transformation Programmierhandgerät (PHG) / Handheld Terminal HT 6 An der 9poligen D-Sub-Buchse (X8) auf der FM 357-2 können Sie das PHG bzw. HT 6 anschließen. Bei Anschluß des PHGs bzw. HT 6 können an die FM 357-2 keine Antriebe über PROFIBUS-DP angeschlossen werden. Die Achsen müssen über die Antriebs-Schnittstelle (X2) gesteuert werden.
Seite 751 Handlings-Transformation SIMATIC S7-300 FM 357-2 SIEMENS ext. 24 V Stromversorgung Verbindungskabel MPI (CPU/FM 357-2) . . . Verbindungskabel MPI CPU/Verteilerbox Verteilerbox HT 6 . . . ext. 24 V Stromversorgung Verbindungskabel HT 6 oder Verteilerbox PHG . . . Verbindungskabel PHG ext.
Seite 752: Wichtige Hinweise Für Den Anwender
Handlings-Transformation Für die Funktion “Handlings-Transformation” benötigen Sie zu diesem Hand- buch noch folgende Dokumentationen: S Handbuch Bedienkomponenten, Bestell-Nr.: 6FC5 297-6AA50-0AP0 S Bedienungsanleitung Programmierhandgerät, Bestell-Nr.: 6FC5 298-5AD20-0AP1 S Bedienungsanleitung Handheld Terminal HT 6, Bestell-Nr.: 6FC5 298-4AD60-0AP0 Wichtige Hinweise für den Anwender Beim Einsatz eines PHG/HT 6 kann nur eine FM 357-2H pro CPU betrieben wer- den.
Seite 753: Parametrieren "Handlings-Transformation
Handlings-Transformation 13.1 Parametrieren “Handlings-Transformation” Allgemeines Informationen zum Parametrieren finden Sie im Kapitel 5. In diesem Kapitel wird nur die Handhabung für die Eingabe der Maschinendaten (Parameter) im Maschinendaten-Assistent für die Funktion “Handlings-Transforma- tion” beschrieben. In den Maschinendaten-Assistent gelangen Sie wie folgt: 1.
Seite 754 Handlings-Transformation Tabelle 13-2 Maschinendaten (Parameter) für “Handlings-Transformation” Parameter Wertebereich/Bedeutung Einheit siehe Kap. Kinematikklasse 1: Standardtransformation (Defaultwert) – 13.5.3 2: Sondertransformation Achstyp für Transformation 1: Linearachse – 13.5.2 [Achs-Nr.] 3: Rundachse Achs-Nr.: 0...3 [1, 1, 1, 3] = Defaultwert Dieses Maschinendatum kennzeichnet den in der Transformation verwendeten Achstyp.
Seite 755 Handlings-Transformation Tabelle 13-2 Maschinendaten (Parameter) für “Handlings-Transformation”, Fortsetzung Parameter Wertebereich/Bedeutung Einheit siehe Kap. Anbringung der Hand (Posi- n = 0: X-Komponente [mm], 13.5.2 tionsanteil) [n] n = 1: Y-Komponente [Inch] n = 2: Z-Komponente n = 0...2 [0.0, 0.0, 0.0] = Defaultwert Dieses Maschinendatum kennzeichnet den Positions- anteil des Frames T_X3_P3, das die Grundachsen mit der Hand verbindet.
Seite 756 Handlings-Transformation Tabelle 13-2 Maschinendaten (Parameter) für “Handlings-Transformation”, Fortsetzung Parameter Wertebereich/Bedeutung Einheit siehe Kap. Frame zwischen Fußpunkt- n = 0: Drehung um RPY-Winkel A [grd] 13.5.2 und internem KS n = 1: Drehung um RPY-Winkel B (Rotationsanteil) [n] n = 2: Drehung um RPY-Winkel C n = 0...2 [0.0, 0.0, 0.0] = Defaultwert Dieses Maschinendatum kennzeichnet den Rotations-...
Seite 757 Handlings-Transformation Tabelle 13-2 Maschinendaten (Parameter) für “Handlings-Transformation”, Fortsetzung Parameter Wertebereich/Bedeutung Einheit siehe Kap. Orientierungswinkel-Ge- Geschwindigkeit Winkel A [Umdr./ 13.5.2 schwindigkeit [1.6667] = Defaultwert min] Über dieses Maschinendatum kann für Verfahrsätze mit G0 eine Geschwindigkeitsvorgabe für den Orientie- rungswinkel vorgegeben werden. (nur bei 4 Achser) Orientierungswinkel-Be- Beschleunigung Winkel A [Umdr./s...
Seite 758: Programmieren Der Standard-Funktionsbausteine Für "Handlings-Transformation" Mit Phg Bzw. Ht
Handlings-Transformation 13.2 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine für “Handlings-Transformation” mit PHG bzw. HT 6 Allgemeines Das Programmieren der Standard-Funktionsbausteine ist im Kapitel 6 beschrieben. Dieses Kapitel beschreibt nur die Bausteine, die Sie zusätzlich zu den Grundfunk- tionen für “Handlings-Transformation” mit PHG bzw. HT 6 benötigen. Die Signale für “Handlings-Transformation”...
Seite 759: Einsatz Eines Ht
Handlings-Transformation Einsatz eines HT 6 Um mit dem HT 6 arbeiten zu können, müssen Sie zusätzlich zu den Grundfunkti- onsbausteinen (Verzeichnis ”BF_V05xy_centralized” bzw. ”BF_V05xy_distributed”) alle Bausteine (DB 7, DB 17, DB 19, DB 21, FC 21, Systemdaten) aus dem Ver- zeichnis ”HT6 >...
Seite 760 Handlings-Transformation Übersicht Datenaustausch PHG bzw. HT 6 / CPU / FM 357-2 PHG bzw. HT 6 MPI-Datentransfer MPI-Adresse = 14 MPI-Datentransfer Globaler (Programmbeeinflussung) Datentransfer AW-DBs AW-DB 21 FM 357-2 Rückwandbus FC 21 FC 22 MPI-Adresse = X MPI-Adresse = 2 1) dem Anschluß...
Seite 761: Fc 21: Phght6 - Übertragung Der Phg/Ht 6-Signale An Die Schnittstelle (Aw-Db) Und Zurück
Handlings-Transformation 13.2.1 FC 21: PHGHT6 – Übertragung der PHG/HT 6-Signale an die Schnittstelle (AW-DB) und zurück Allgemeines Die in den Bedienungsanleitungen Programmierhandgerät bzw. Handbuch Termi- nal HT 6 beschriebenen MMC- und MSTT-Signale sind in der folgenden Baustein- beschreibung als eine Einheit zusammengefaßt (PHG/HT 6-Signale). Aufgabe Mit dem FC 21 werden folgende Signale vom PHG/HT 6 an die Schnittstelle (AW- DBs) übertragen:...
Seite 762: S Maschinenfunktionen Inc- Und Achsfahrtasten
Handlings-Transformation S Maschinenfunktionen INC- und Achsfahrtasten: Bei angewähltem MKS werden die Signale auf die Schnittstelle der an- gewählten Maschinenachse transferiert (AW-DB “AXy”, DBB4+m). Bei angewähltem WKS werden die Signale der ersten drei Achsen auf die Geo- metrieachs-Schnittstelle des parametrierten Kanals transferiert (AW-DB “FMx”, DBB114, 115, 116).
Seite 763: Beschreibung Der Parameter
Handlings-Transformation Beschreibung der Parameter Die nachfolgende Tabelle beschreibt Ihnen die Parameter des FC 21. Tabelle 13-3 Parameter FC 21 Name Datentyp P-Typ Wertebereich Bedeutung FMDB_NO 1... siehe CPU Nr. des zugeordneten AW-DB ”FMx” UDB_TO_IF BOOL TRUE = ja Übertragen der Daten PHG/HT 6 in FALSE = nein AW-DBs RET_VAL...
Seite 764: Rückmeldesignale Von Der Schnittstelle (Aw-Db) An Das Phg/Ht
Handlings-Transformation Tabelle 13-5 Anwahlsignale vom PHG/HT 6 an die Schnittstelle (AW-DB), Fortsetzung Quelle: PHG/HT 6 Ziel: AW-DB... Richtungstasten bei MKS Richtungstaste + ... “AXy”, DBX4.7+m Richtungstaste – ... “AXy”, DBX4.6+m ...”FMx”, DBB106 Override Override ... “AXy”, DBB0+m Start ... ”FMx”, DBX108.1 Stop ...
Seite 765: Anwender-Datenbaustein (Aw-Db 21)
Handlings-Transformation 13.2.2 Anwender-Datenbaustein (AW-DB 21) Die nachfolgenden Tabellen beschreiben Ihnen den Aufbau der AW-DBs 21. Die grau hinterlegten Felder werden vom FC 21 bearbeitet bzw. beeinflußt. Die anderen Signale können von Ihnen bearbeitet bzw. beeinflußt werden. Anwender-Datenbaustein für PHG (AW-DB 21: PHG_IF) Tabelle 13-8 AW-DB 21 für PHG AW-DB 21 Signale an/von PHG...
Seite 766 Handlings-Transformation Tabelle 13-8 AW-DB 21 für PHG, Fortsetzung AW-DB 21 Signale an/von PHG Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Globaler Datentransfer (Signale PHG an CPU) Funktionstastenblock DBB16 Referenz- Tippen QUIT TEACH IN Automatik...
Seite 767 Handlings-Transformation Anwender-Datenbaustein für HT 6 (AW-DB 21: HT6_IF) Tabelle 13-9 AW-DB 21 für HT 6 AW-DB 21 Signale an/von HT 6 Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 DBB0 reserviert DBB1 Globaler Datentransfer (Signale CPU an HT 6) Funktionstastenblock...
Seite 768 Handlings-Transformation Tabelle 13-9 AW-DB 21 für HT 6, Fortsetzung AW-DB 21 Signale an/von HT 6 Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Globaler Datentransfer (Signale HT 6 an CPU) Funktionstastenblock DBB16 Referenz- Tippen...
Seite 769 Handlings-Transformation Beschreibung der Signale Adresse Name/Funktion MPI-Datentransfer (Programmbeeinflussung) M01 angewählt DBX24.5 Die Programmbeeinflussung M01 ist vom PHG/HT 6 angewählt worden. Probelauf-Vorschub angewählt DBX24.6 Die Programmbeeinflussung Probelauf-Vorschub ist vom PHG/HT 6 angewählt worden. Korrektureilgang angewählt DBX25.3 Die Programmbeeinflussung Korrektureilgang ist vom PHG/HT 6 angewählt worden. Programmtest angewählt DBX25.7 Die Programmbeeinflussung Programmtest angewählt ist vom PHG/HT 6 angewählt wor-...
Seite 770: Anwenderalarme Und Anwendermeldungen
Handlings-Transformation 13.3 Anwenderalarme und Anwendermeldungen Dieses Kapitel beschreibt, wie Sie Anwenderalarme und -meldungen während des Betriebes generieren und wie diese auf dem PHG bzw. HT 6 angezeigt werden. Dazu benötigen Sie die Bausteine FC 20 und DB 20. Diese Bausteine sind in der mitgelieferten Bibliothek “FM357_2L”...
Seite 771 Handlings-Transformation Quittungskonzept Bei den Anwenderalarmen und -meldungen werden folgende Quittungskonzepte verfolgt: S Anwendermeldungen Die Anwendermeldungen zeichnen sich dadurch aus, daß mit ihnen normale Betriebszustände der Maschine als Information für den Bediener angezeigt wer- den sollen. Deshalb entfällt bei ihnen die Notwendigkeit von Quittungssignalen. Bei ihnen wird sowohl das Kommen als auch das Gehen des Ereignisses erfaßt und ein Eintrag in den Diagnosepuffer vorgenommen.
Seite 772: Fc 20: Al_Msg - Anwenderalarme Und -Meldungen
Handlings-Transformation 13.3.1 FC 20: AL_MSG – Anwenderalarme und -meldungen Aufgabe Mit dem FC 20 werden die im DB 20 eingetragenen Signale (Anwenderbereich 0 bis 4, DBX 0.0 bis DBX 39.7) ausgewertet und als kommende und gehende An- wenderalarme und Anwendermeldungen auf dem PHG/HT 6 zur Anzeige gebracht. Die kommenden Signale (positive Flanke) werden sowohl bei Anwenderalarmen als auch bei -meldungen sofort zur Anzeige gebracht.
Seite 773: Aufrufbeispiel
Handlings-Transformation Aufrufbeispiel Aufruf im OB 100 zur DB 20-Initialisierung CALL ”AL_MSG” // Aufruf FC 20 im OB 100 INIT := TRUE // DB 20 initialisieren QUIT := FALSE Aufruf im zyklischen Baustein (OB 1) CALL ”AL_MSG” // Aufruf FC 20 INIT := FALSE // keine Initialisierung des DB 20...
Seite 774 Handlings-Transformation Anwenderbereiche im DB 20 Tabelle 13-11 Aufbau DB 20 DB 21 Anwenderbereiche Anwenderbereich 0 Alarm DBB0 DBB0 700.007 700.006 700.005 700.004 700.003 700.002 700.001 700.000 Alarm DBB1 DBB1 700.015 700.014 700.013 700.012 700.011 700.010 700.009 700.008 Alarm DBB2 DBB2 700.023 700.022 700.021...
Seite 775 Handlings-Transformation Tabelle 13-11 Aufbau DB 20, Fortsetzung DB 21 Anwenderbereiche Anwenderbereich 2 Alarm DBB16 DBB16 700.207 700.206 700.205 700.204 700.203 700.202 700.201 700.200 Alarm DBB17 DBB17 700.215 700.214 700.213 700.212 700.211 700.210 700.209 700.208 Alarm DBB18 DBB18 700.123 700.222 700.221 700.220 700.219 700.218...
Seite 776 Handlings-Transformation Tabelle 13-11 Aufbau DB 20, Fortsetzung DB 21 Anwenderbereiche Anwenderbereich 4 Alarm DBB32 DBB32 700.407 700.406 700.405 700.404 700.403 700.402 700.401 700.400 Alarm DBB33 DBB33 700.415 700.414 700.413 700.412 700.411 700.410 700.409 700.408 Alarm DBB34 DBB34 700.423 700.422 700.421 700.420 700.419 700.418...
Seite 777: Alarm- Und Meldetexte Für Phg Projektieren
Zur Bearbeitung der Alarm- und Meldetexte verwenden Sie den DOS-Editor edit. Die in den Textdateien enthaltenen Standardtexte können durch anwenderspezifi- sche Texte überschrieben bzw. ergänzt werden. Die Alarm- und Meldetexte in den fünf Standardsprachen mit den SIEMENS Stan- dardeinträgen befinden sich in dem Verzeichnis C:\proj_hpu\text\al\..Dabei steht sprachabhängig für: für Deutsch...
Seite 778 Handlings-Transformation Um die Alarm- und Meldetexte zu bearbeiten gehen Sie wie folgt vor: 1. Starten Sie den Editor edit 2. Editieren Sie die Alarm- und Textdateien alp.txt in der von Ihnen gewünschten 1. und 2. Anzeigesprache. Hinweis: Die Anzahl und die Reihenfolge der Alarm- und Meldetexte (Zeilenanzahl) der ausgewählten Sprachen müssen übereinstimmen.
Seite 779: Alarm- Und Meldetexte Für Ht 6 Projektieren
Handlings-Transformation 13.3.4 Alarm- und Meldetexte für HT 6 projektieren Voraussetzung S PC/PG mit “MS-DOS” (ab 6.x) und “Windows”. S PC/PG und HT 6 sind mit einem V.24 (Nullmodem-) Kabel verbunden. S HT 6 mit Kommunikation zu einer betriebsbereiten FM 357-2. S PCIN auf dem PC/PG ist vorhanden PCIN ist ein Programm zum Senden und Empfangen von Anwenderdaten über die serielle (V.24) Schnittstelle.
Seite 780 Handlings-Transformation Format der Textdatei Sprache1.txt bzw. Sprache2.txt für die Alarm- und Meldetexte Die Datei ist wie folgt aufgebaut: %E:\ALPUTX.TO! //CP = 1252 //ANSI = YES 700000 “Anwender-Alarm-Text” 700032 “Anwender-Melde-Text” // Sprache1.txt Spalte 1 – Meldenummer Spalte 2 – Anzeige; 0 = Anzeige in der Alarmzeile; 1 = Anzeige in einer Dialogbox Spalte 3 –...
Seite 781: Diagnosepuffer Der Cpu
Handlings-Transformation 13.3.5 Diagnosepuffer der CPU Allgemeines Im Diagnosepuffer der CPU (auslesbar mit STEP 7) werden Diagnoseinformatio- nen des CPU Betriebssystems eingetragen. Es werden durch den FC 20 Einträge im Diagnosepuffer vorgenommen. Nachfolgend Hinweise zur Interpretation der Anwenderalarme/-meldungen im Dia- gnosepuffer. Diese Meldungen haben keinen erklärenden Text als Diagnosepuffer- Eintrag.
Seite 782: Ändern Der Globaldaten-Kommunikation (Sdb 210)
Handlings-Transformation 13.4 Ändern der Globaldaten-Kommunikation (SDB 210) Übersicht Wenn Sie schon in Ihrem Projekt eine solche Kommunikation aufgebaut haben und nun zusätzlich noch die für das PHG/HT 6 aufnehmen wollen, können Sie sich die Orginalkonfiguration im Projekt ”GDSDB210” ansehen. Dieses archivierte Projekt ist auf der mitgelieferten CD im Verzeichnis ”GD_Proj”...
Seite 783: Funktionen
Handlings-Transformation 13.5 Funktionen Allgemeines Die Funktionsbeschreibung basiert am Beispiel eines Roboters. Achsbezeichnungen in den Koordinatensystemen Nachfolgend sind die in den Bildern und Texten benutzen Abkürzungen aufgelistet: – Werkzeugkoordinatensystem – Werkstückkoordinatensystem (WKS) – Basis- (Roboter-), Fußpunktkoordinatensystem (BKS) S A1, A2, A3 – Maschinenkoordinatensystem (MKS) –...
Seite 784 Handlings-Transformation Translation Als Bezeichner für die Translation werden die Koordinaten X, Y und Z verwendet. Sie sind so festgelegt, daß das Koordinatensystem ein Rechtssystem ergibt. Die Translation ist immer bezüglich der Koordinatenrichtungen des Ausgangssy- stems angegeben. Die Richtungen sind den Maschinendaten folgendermaßen zu- geordnet: X-Richtung: ..._POS[0] Y-Richtung: ..._POS[1]...
Seite 785 Handlings-Transformation Gelenkdefinition Unter einem Gelenk versteht man entweder eine translatorische oder eine rotatori- sche Achse. Die Grundachskennungen bestimmen sich aus der Anordnung und Reihenfolge der einzelnen Gelenke. Diese werden mit Buchstabenkennungen (S, C, R, N) an- geben, die im Folgenden erläutert werden. Schiebegelenk Schiebegelenk II Drehge- lenk...
Seite 786: Projektierung Der Kinematischen Transformation
Handlings-Transformation 13.5.2 Projektierung der kinematischen Transformation Allgemeines Damit die kinematische Transformation die programmierten Werte in Achsbewe- gungen umrechnen kann, sind einige Informationen über die mechanische Ausfüh- rung der Maschine notwendig, die bei der Inbetriebnahme in Maschinendaten ab- gelegt werden: S Achszuordnungen S Geometrieinformationen Die Projektierung (Parametrierung) der Maschinengeometrie erfolgt nach einer Art Baukastenprinzip.
Seite 787: Übersichten Der Maschinendaten Für Kinematischen Transformation
Handlings-Transformation Übersichten der Maschinendaten für kinematischen Transformation Folgende Maschinendaten sind zur Projektierung der kinematischen Transforma- tion nötig: S Grundachsen S Handachse S Verbindungsframes S weitere Projektierungsdaten Grundachsen Als Grundachsen werden in der Regel die ersten 3 Achsen bezeichnet, die in die Transformation eingehen.
Seite 788 Handlings-Transformation MD: Grundachsenkennung = 1 MD: Grundachsenkennung = 6 SS: Portal (3 Linearachsen, rechtwinklig) CS: SCARA (2 Linearachsen, 1 Rundachse (Drehachse)) MD: Grundachsenkennung = 4 MD: Grundachsenkennung = 2 SC: SCARA CC: SCARA (1 Linearachse, 2 Rundachsen (parallel)) (2 Linearachsen, 1 Rundachse (Schwenkenachse)) MD: Grundachsenkennung = 3 MD: Grundachsenkennung = 7 NN: Gelenkarm (3 Rundachsen)
Seite 789 Handlings-Transformation Handachse Für eine Hand werden zwei Handachsen benötigt. Diese Achsen sind zusätzlich zu den Grundachsen erforderlich. FM357-2 verfügt über 4 Achsen und hat somit keine komplette Hand, sondern maximal eine einzelne Handachse. Verbindungsframes Folgende Verbindungsframes sind möglich: S T_IRO_RO (Frame zwischen Fußpunkt- und internem Koordinatensystem) S T_X3_P3 (Anbringung der Hand) S T_FL_WP (Frame zwischen Handpunkt- und Flanschkoordinatensystem) T_X3_P3...
Seite 790 Handlings-Transformation Hinweis ie erste rotatorische Achse muß immer parallel/antiparallel zu einer der Koordina- tenachsen des Fußpunktkoordinatensystems (z.B. Z ) sein. Bei Grundachsen vom Typ CC, CS oder SC gibt es keine weiteren Einschränkun- gen, wenn die Achse 4 parallel zur letzten rotatorischen Grundachse ist. Bei allen anderen Grundachsen und bei Grundachsen vom Typ CC, CS oder SC, wenn die Achse 4 senkrecht zur letzten rotatorischen Grundachse ist, muß...
Seite 791 Handlings-Transformation Parameter Wertebereich/Bedeutung Einheit Anbringung der Hand (Positionsanteil) [n] n = 0: X-Komponente [mm], n = 1: Y-Komponente [Inch] n = 2: Z-Komponente n = 0...2 [0.0, 0.0, 0.0] = Defaultwert Anbringung der Hand (Rotationsanteil) [n] n = 0: Drehung um RPY-Winkel A [grd] n = 1: Drehung um RPY-Winkel B n = 2: Drehung um RPY-Winkel C...
Seite 792 Handlings-Transformation Weitere Projektierungsdaten Maschinendatum: Anzahl der transformierten Achsen Mit diesem Maschinendatum wird festgelegt, wie viele Achsen in die Transforma- tion eingehen. Die Anzahl der transformierten Achsen kann zwischen 2 und 4 Ach- sen betragen. Maschinendatum: Umordnung von Achsen (Änderung der Achsreihenfolge) [n] Hinweis Bei bestimmten Kinematiken sind Vertauschungen von Achsen möglich, ohne daß...
Seite 793 Handlings-Transformation Beispiel 2 Bei einer SCARA-Kinematik nach Bild 13-10 können die Achsen beliebig ver- tauscht werden. Kinematik 1 ist direkt in der “Handlings-Transformation” enthalten. Sie entspricht einer CC-Kinematik. Es ist für den Fall der Achsvertauschung nicht relevant wie viele Handachsen beteiligt sind. Kinematik 1 : Kinematik 2: Kinematik 3:...
Seite 794: Maschinendatum: Kartesische Beschleunigung [N]
Handlings-Transformation Beispiel Im Beispiel (siehe Bild 13-11) ist eine Gelenkarmkinematik dargestellt. Die Achse 2 hat in der mathematischen Nullstellung 90°. Dieser Wert ist in das MD “Verschie- bung mathematischer zu mechanischer Nullpunkt[1]” für Achse 2 einzutragen. Achse 3 wird relativ zur Achse 2 gezählt und hat damit in der mathematischen Nullstellung den Wert –90°.
Seite 795: Kinematikbeschreibungen
Handlings-Transformation Parameter Wertebereich/Bedeutung Einheit Anzahl der transformierten Achsen 1...4 (3 = Defaultwert) – Umordnung von Achsen 1...4 – [1, 2, 3, 4] = Defaultwert Anpassung der physikal. und ma- Drehrichtung ist gleich – themat. Drehrichtung [Achs-Nr.] –1: Drehrichtung ist verschieden Achs-Nr.: 0...3 [1, 1, 1, 1] = Defaultwert Verschiebung mathematischer zu...
Seite 796 Handlings-Transformation 3-Achs-Kinematiken 3-Achs-Kinematiken besitzen 3 translatorische Freiheitsgrade. Sie besitzen keinen Freiheitsgrad für die Orientierung. Das heißt, sie besitzen nur Grundachsen. Projektierung 1. Kinematikklasse “Standard” in MD “Kinematikklasse” eintragen. 2. Anzahl der Achsen für die Transformation in MD “Anzahl der tranformierten Achsen = 3”.
Seite 797 Handlings-Transformation 3-Achs Portal-Kinematik MD: Frame zwischen Fuß- punkt- und internem KS (Positionsanteil)[2] Bild 13-12 3-Achs SS-Kinematik Tabelle 13-13 Projektierungsdaten 3-Achs SS-Kinematik Maschinendatum Wert Kinematikklasse Anzahl der transformierten Achsen Grundachsenkennung Achstyp für Transformation [1, 1, 1] Umordnung von Achsen [1, 2, 3] Anpassung der physikalischen und mathematischen Drehrichtung [1, 1, 1] Verschiebung mathematischer zu mechanischer Nullpunkt...
Seite 798 Handlings-Transformation CC-Typen MD: Frame zwischen Handpunkt- MD: Grundachslängen und Flansch-KS (Positionsanteil)[0] Bild 13-13 3-Achs CC-Kinematik Tabelle 13-14 Projektierungsdaten 3-Achs CC-Kinematik Maschinendatum Wert Kinematikklasse Anzahl der transformierten Achsen Grundachsenkennung Achstyp für Transformation [1, 3, 3] Umordnung von Achsen [1, 2, 3] Anpassung der physikalischen und mathematischen Drehrichtung [1, 1, 1] Verschiebung mathematischer zu mechanischer Nullpunkt...
Seite 799 Handlings-Transformation SC-Typen MD: Frame zwischen Fuß- punkt- und internem KS (Positionsanteil)[2] MD: Grundachslänge A MD: Frame zwischen Handpunkt- und Flansch-KS (Positionsanteil)[0] Bild 13-14 3-Achs SC-Kinematik Tabelle 13-15 Projektierungsdaten 3-Achs SC-Kinematik Maschinendatum Wert Kinematikklasse Anzahl der transformierten Achsen Grundachsenkennung Achstyp für Transformation [1, 1, 3] Umordnung von Achsen [1, 2, 3]...
Seite 800 Handlings-Transformation CS-Typen MD: Frame zwischen Fuß- punkt- und internem KS (Positionsanteil)[2] MD: Grundachslänge A MD: Frame zwischen Handpunkt- und Flansch-KS (Positionsanteil)[0] Bild 13-15 3-Achs CS-Kinematik Tabelle 13-16 Projektierungsdaten 3-Achs CS-Kinematik Maschinendatum Wert Kinematikklasse Anzahl der transformierten Achsen Grundachsenkennung Achstyp für Transformation [3, 1, 1] Umordnung von Achsen [1, 2, 3]...
Seite 801 Handlings-Transformation 3-Achs Gelenkarm-Kinematiken (NR) MD: Grundachslänge A MD: Frame zwischen Fußpunkt- und inter- nem KS (Positionsanteil)[2] MD: Frame zwischen Handpunkt- MD: Grundachslänge B und Flansch-KS (Positionsanteil)[0] Bild 13-16 3-Achs NR-Kinematik Tabelle 13-17 Projektierungsdaten 3-Achs NR-Kinematik Maschinendatum Wert Kinematikklasse Anzahl der transformierten Achsen Grundachsenkennung Achstyp für Transformation [3, 3, 3]...
Seite 802 Handlings-Transformation 3-Achs RR-Kinematiken MD: Frame zwischen Handpunkt- MD: Grundachslänge A und Flansch-KS (Positionsanteil)[0] Bild 13-17 3-Achs RR-Kinematik Tabelle 13-18 Projektierungsdaten 3-Achs RR-Kinematik Maschinendatum Wert Kinematikklasse Anzahl der transformierten Achsen Grundachsenkennung Achstyp für Transformation [3, 1, 3] Umordnung von Achsen [1, 2, 3] Anpassung der physikalischen und mathematischen Drehrichtung [1, 1, 1] Verschiebung mathematischer zu mechanischer Nullpunkt...
Seite 803 Handlings-Transformation 3-Achs NN-Kinematiken MD: Grundachslänge A MD: Frame zwischen Handpunkt- und Flansch-KS (Positionsanteil)[0] MD: Grundachslänge B MD: Frame zwischen Fuß- punkt- und internem KS (Positionsanteil)[2] Bild 13-18 3-Achs NN-Kinematik Tabelle 13-19 Projektierungsdaten 3-Achs NN-Kinematik Maschinendatum Wert Kinematikklasse Anzahl der transformierten Achsen Grundachsenkennung Achstyp für Transformation [3, 3, 3]...
Seite 804: Projektierung
Handlings-Transformation 4-Achs-Kinematiken 4-Achs Kinematiken besitzen normalerweise 3 translatorische Freiheitsgrade und einen Freiheitsgrad für die Orientierung. Hinweis Das Frame T_FL_WP ist der folgenden Bedingung unterworfen: S Frame zwischen Handpunkt und Flansch (Rotationsanteil) = [x.y, 90.0, y.z] bzw. = [x.y, –90.0, y.z]. S X-Flansch und X-Werkzeug müssen parallel zur 4.
Seite 805 Handlings-Transformation 4-Achs Portal-Kinematiken MD: Frame zwischen Fuß- punkt- und internem KS (Positionsanteil)[2] Bild 13-19 4-Achs SS-Kinematik Tabelle 13-20 Projektierungsdaten 4-Achs SS-Kinematik Maschinendatum Wert Kinematikklasse Anzahl der transformierten Achsen Grundachsenkennung Achse 4 parallel/antiparallel zu letzter Grundachse Achstyp für Transformation [1, 1, 1, 3] Umordnung von Achsen [1, 2, 3, 4] Anpassung der physikalischen und mathematischen Drehrichtung...
Seite 806 Handlings-Transformation 4-Achs SCARA-Kinematiken CC-Typen MD: Anbringung der Hand MD: Grundachslänge B (Positionsanteil)[0] MD: Anbringung der Hand (Positionsanteil)[1] MD: Frame zwischen Hand- punkt- und Flansch-KS (Positionsanteil)[2] MD: Frame zwischen Fuß- punkt- und internem KS (Positionsanteil)[2] Bild 13-20 4-Achs CC-Kinematik Tabelle 13-21 Projektierungsdaten 4-Achs CC-Kinematik Maschinendatum Wert Kinematikklasse...
Seite 807 Handlings-Transformation SC-Typen MD: Grundachslänge A MD: Anbringung der Hand MD: Frame zwischen (Positionsanteil)[0] Handpunkt- und Flansch- KS (Positionsanteil)[0] Bild 13-21 4-Achs SC-Kinematik Tabelle 13-22 Projektierungsdaten 4-Achs SC-Kinematik Maschinendatum Wert Kinematikklasse Anzahl der transformierten Achsen Grundachsenkennung Achse 4 parallel/antiparallel zu letzter Grundachse Achstyp für Transformation [1, 1, 3, 3] Umordnung von Achsen...
Seite 808 Handlings-Transformation CS-Typen MD: Anbringung der Hand MD: Grundachslänge A (Positionsanteil)[0] Bild 13-22 4-Achs CS-Kinematik Tabelle 13-23 Projektierungsdaten 4-Achs CS-Kinematik Maschinendatum Wert Kinematikklasse Anzahl der transformierten Achsen Grundachsenkennung Achse 4 parallel/antiparallel zu letzter Grundachse Achstyp für Transformation [3, 1, 1, 3] Umordnung von Achsen [1, 2, 3, 4] Anpassung der physikalischen und mathematischen Drehrichtung...
Seite 809 Handlings-Transformation 4-Achs Gelenkarm-Kinematiken (NR) MD: Grundachslänge A MD: Anbringung der Hand (Positionsanteil)[0] MD: Grundachslänge B MD: Frame zwischen Hand- punkt- und Flansch-KS (Positionsanteil)[0] Bild 13-23 4-Achs NR-Kinematik Tabelle 13-24 Projektierungsdaten 4-Achs NR-Kinematik Maschinendatum Wert Kinematikklasse Anzahl der transformierten Achsen Grundachsenkennung Achse 4 parallel/antiparallel zu letzter Grundachse Achstyp für Transformation [3, 3, 3, 3]...
Seite 810 Handlings-Transformation Sonderkinematiken Sonderkinematiken sind Kinematiken, die nicht direkt im Baukastensystem der “Handlings-Transformation” enthalten sind. Sie sind häufig dadurch gekennzeich- net, daß entweder ein Freiheitsgrad fehlt, oder daß mechanische Kopplungen zwi- schen den Achsen oder auf das Werkzeug vorhanden sind. Für diese Kinematiken ist das MD “Kinematikklasse = 2”...
Seite 811 Handlings-Transformation Tabelle 13-25 Projektierungsdaten 2-Achs SC-Sonderkinematik, Fortsetzung Maschinendatum Wert Verschiebung mathematischer zu mechanischer Nullpunkt [0.0, 0.0] Grundachslängen A und B [400.0, 500.0] Frame zwischen Fußpunkt- und internem KS (Positionsanteil) [0.0, 0.0, 300.0] Frame zwischen Fußpunkt- und internem KS (Rotationsanteil) [0.0, 0.0, 0.0] KS = Koordinatensystem Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw.
Seite 812 Handlings-Transformation 3-Achs SC-Sonderkinematik Diese Sonderkinematik besitzt 2 kartesische Freiheitsgrade und einen Freiheits- grad für die Orientierung. Sie besitzt die Kennung MD “Sonderkinematik-Typ = 4”. MD: Anbringung der Hand MD: Frame zwischen Hand- (Positionsanteil)[0] punkt- und Flansch-KS (Positionsanteil)[0] MD: Frame zwischen Fuß- punkt- und internem KS (Positionsanteil)[2] Bild 13-25 3-Achs SC-Sonderkinematik...
Seite 813 Handlings-Transformation 4-Achs SC-Sonderkinematik Diese Sonderkinematik ist dadurch gekennzeichnet, daß eine mechanische Kopp- lung zwischen Achse 1 und Achse 2 vorhanden ist. Hierbei wird die Achse 2 beim Schwenken der Achse 1 immer in konstantem Winkel gehalten. Bei dieser Kinema- tik werden zusätzlich die Achsen 3 und 4 unabhängig von der Stellung der Achsen 1 und 2 immer senkrecht gehalten.
Seite 814 Handlings-Transformation 2-Achs NR-Sonderkinematik Diese Sonderkinematik ist dadurch gekennzeichnet, daß eine mechanische Kopp- lung zwischen Achse 1 und Achse 2 vorhanden ist. Eine weitere Besonderheit stellt das Werkzeug dar. Es behält seine Orientierung im Raum unabhängig von der Stellung der anderen Achsen bei. Sie besitzt die Kennung MD “Sonderkinema- tik-Typ = 5”.
Seite 815: Betriebsarten
Handlings-Transformation 13.5.4 Betriebsarten Allgemeines Bei “Handlings-Transformation” gibt es folgende Betriebsarten: Tabelle 13-29 Betriebsarten und ihre Eigenschaften Betriebsart Eigenschaft Tippen siehe Kapitel 9.12 JOG für PHG/HT 6 Referenzpunktfahrt siehe Kapitel 9.12 Unterbetriebsart von “Tippen” (JOG) MDI (Manual Data In- In der Betriebsart “MDI (MDA)” können Sie NC-Programme satzweise erstel- put) len und ablaufen lassen.
Seite 816 Handlings-Transformation Tabelle 13-29 Betriebsarten und ihre Eigenschaften, Fortsetzung Betriebsart Eigenschaft REPOS Nach einer Programmunterbrechung im Automatikbetrieb (z.B. bei Werkzeug- (Rückpositionieren) bruch) wird in der Betriebsart “Tippen” über “Richtung Plus/Minus” von der Unterbrechungsstelle weggefahren, um das Werkzeug austauschen zu Unterbetriebsart von können.
Seite 817: Nc-Programmierung
Handlings-Transformation 13.6 NC-Programmierung Übersicht In diesem Kapitel finden Sie Informationen zu: S Werkzeugorientierung S Singuläre Stellungen und ihre Behandlung S Aufruf der Handlings-Transformation S Werkzeugprogrammierung S Kartesisches PTP-Fahren 13.6.1 Werkzeugorientierung Allgemeines Bei 4-Achs-Kinematiken existiert nur ein Freiheitsgrad für die Orientierung. Aus diesem Grund wird für Kinematiken mit 4 Achsen nur die Programmierung der Orientierung über den Orientierungswinkel A zugelassen (kein Maschinenachs- bezeichner).
Seite 818: Singuläre Stellungen Und Ihre Behandlung
Handlings-Transformation 13.6.2 Singuläre Stellungen und ihre Behandlung Allgemeines Die Berechnung der Maschinenachsen zu einer vorgegebenen Stellung, d.h. Posi- tion mit Orientierung, ist nicht immer eindeutig. Abhängig von der Kinematik der Maschine kann es Stellungen geben, die unendlich viele Lösungen besitzen. Diese Stellungen heißen “singulär”.
Seite 819: Aufruf Der Handlings-Transformation
Handlings-Transformation 13.6.3 Aufruf der Handlings-Transformation Programmierung TRAORI(1) ; Handlings-Transformation einschalten TRAFOOF() ; Handlings-Transformation ausschalten oder TRAFOOF Hinweis Wenn mit dem Befehl TRAORI(1) die Transformation aktiviert ist, geht das Signal ”Transformation aktiv” (AW-DB “FMx”, DBX124.6) auf ”1”. Sind die Maschinendaten für einen aufgerufenen Transformationsverbund nicht definiert, hält das NC-Programm an und die Steuerung gibt den Fehler 14100 ”Ori- entierungstransformation nicht vorhanden”...
Seite 820: Werkzeugprogrammierung
Handlings-Transformation 13.6.4 Werkzeugprogrammierung Allgemeines Die Werkzeuglängen werden bezüglich dem Flanschkoordinatensystem angege- ben. Es sind 3-dimensionale Werkzeugkorrekturen möglich. Je nachdem, um wel- che Kinematik es sich handelt, gibt es für 4-achsige Kinematiken zusätzliche Ein- schränkungen für das Werkzeug. Eine automatische Werkzeugradiuskorrektur ist nicht möglich. Die Richtung des Werkzeugs ist von der Grundstellung der Maschine, die mit den G-Codes G17, G18 und G19 spezifiziert wird, abhängig.
Seite 821: Kartesisches Ptp-Fahren
Handlings-Transformation 13.6.5 Kartesisches PTP-Fahren Allgemeines Mit der Funktion “Kartesisches PTP-Fahren” (Punkt zu Punkt-Fahren) ist es mög- lich, eine Position in einem kartesischen Koordinatensystem (WKS) zu program- mieren, wobei die Bewegung der Maschine aber in Maschinenkoordinaten erfolgt. Eine sinnvolle Einsatzmöglichkeit dieser Funktion ist das Fahren durch eine Singu- larität bei aktiver Transformation TRAORI.
Seite 822 Handlings-Transformation STAT Eine Maschinenstellung ist im Allgemeinen allein durch die Positionsangabe mit kartesischen Koordinaten und der Orientierung des Werkzeugs nicht eindeutig be- stimmt. Je nachdem, um welche Kinematik es sich handelt, existieren evtl. meh- rere zu unterscheidende Gelenkstellungen. Diese unterschiedlichen Gelenkstellun- gen sind transformationsspezifisch.
Seite 823: Ptp/Cp-Umschaltung Im Programm
Handlings-Transformation PTP/CP-Umschaltung im Programm Die Umschaltung zwischen dem kartesischen Verfahren und dem Verfahren der Maschinenachsen wird durch die beiden Sprachbefehle PTP und CP eingestellt. Die Befehle sind selbsthaltend wirksam und in einer G-Gruppe. Voreinstellung ist Programmierbeispiel Beispielprogramm für Mehrdeutigkeit: Stellung 1: Y1 = –30_ Stellung 1 (oben) Z1 = 60_...
Seite 824 Handlings-Transformation PTP/CP-Umschaltung in Betriebsart Tippen (JOG) Eine einfache Möglichkeit in der Betriebsart Tippen (JOG) die Transformation ein- oder auszuschalten, gibt das Signal “Punkt zu Punkt-Fahren aktivieren” (AW-DB “FMx”, DBX584.4). Dieses Steuersignal ist nur in der Betriebsart Tippen (JOG) wirksam, sofern eine Transformation über Programm aktiviert wurde. Beim Zurückschalten in die Betriebsart Automatik wird der Zustand, der vor dem Umschalten nach Tippen (JOG) aktiv war, wieder hergestellt.
Seite 825: Programmbeispiel Für Handlings-Transformation
Handlings-Transformation 13.6.6 Programmbeispiel für Handlings-Transformation Einfaches Bewegungsprogramm-Beispiel: Es werden Teile aus einer Vorrichtung abgeholt und in eine Maschine eingelegt. Nachdem das Teil in der Maschine bearbeitet wurde, soll es der Maschine entnom- men und wieder abgelegt werden. Die Maschine wird über ein Ausgangssignal ge- startet und meldet das Bearbeitungsende über ein Eingangssignal.
Seite 826: Fehlerbehandlung
Handlings-Transformation 13.7 Fehlerbehandlung Tabelle 13-30 Fehlerliste ”Handlings-Transformation” Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung 10 910 Kanal %1 Satz %2 extreme Geschwindigkeitsüberhöhung in einer Bahnachse Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Satznummer, Label Bei angewählter Transformation tritt ein extremer Geschwindigkeitsanstieg in einer oder bei mehreren Achsen auf, z.B. weil die Bahn in der Nähe des Pols verläuft.
Seite 827 Handlings-Transformation Tabelle 13-30 Fehlerliste ”Handlings-Transformation”, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung 14 144 Kanal %1 Satz %2 PTP-Bewegung nicht möglich Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Satznummer, Label Es wurde zu einer Bewegung, die nicht G0 oder G1 ist der G-Code PTP pro- grammiert.
Seite 828 Handlings-Transformation Tabelle 13-30 Fehlerliste ”Handlings-Transformation”, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung 75 200 Kanal %1 falsche MD-Konfiguration, %2 fehlerhaft Ursache %1 = Kanalnummer; %2 = Maschinendatum Maschinendaten wurden falsch parametriert Wirkung keine Bereitschaftsmeldung Behebung Parametrierung überprüfen Quittierung FM Aus-/Einschalten 75 250 Kanal %1 Werkzeugparameter fehlerhaft Ursache %1 = Kanalnummer...
Seite 829 Handlings-Transformation Tabelle 13-30 Fehlerliste ”Handlings-Transformation”, Fortsetzung Fehler- Fehlermeldung, Fehleranalyse und Behebung 75 270 Kanal %1 Werkzeugparameter fehlerhaft Ursache %1 = Kanalnummer Die Wekzeugparameter entsprechen nicht den Vorgaben für Handlings-Transfor- mation. Wirkung Startsperre Stop der NC-Satzaufbereitung Behebung NC-Programm korrigieren Quittierung Mit “Reset” Fehler löschen 75 275 Kanal %1 Satz %2 Arbeitsraumfehler Ursache...
Seite 830 Handlings-Transformation Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb 13–82 6ES7 357-4AH00-8AG0...
Seite 831: Allgemeine Technische Daten
Technische Daten Allgemeines Dieses Kapitel beschreibt die Technischen Daten der Mehrachsbaugruppe FM 357-2. S Allgemeine Technische Daten S Maße und Gewicht S Ladespeicher S Gebereingänge S Antriebs-Schnittstelle S digitale Ein-/Ausgänge Allgemeine Technische Daten Allgemeine Technische Daten sind: S Elektromagnetische Verträglichkeit S Transport- und Lagerbedingungen S Mechanische und klimatische Umgebungsbedingungen S Angaben zu Isolationsprüfungen, Schutzklasse und Schutzgrad...
Seite 832: Fm-Zulassung
SIMATIC-Produkte sind ausgelegt für den Einsatz im Industriebereich. Einsatzbereich Anforderung an Störaussendung Störfestigkeit Industrie EN 50081-2 : 1993 EN 61000-6-2 : 1999 Konformitätserklärung Die aktuelle Konformitätserklärung finden Sie im Internet unter http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/15257461 Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb A–2 6ES7 357-4AH00-8AG0...
Seite 833: Aufbaurichtlinien Beachten
Technische Daten Aufbaurichtlinien beachten SIMATIC-Produkte erfüllen die Anforderungen, wenn Sie bei Installation und Be- trieb die in den Handbüchern beschriebenen Aufbaurichtlinien einhalten. Anschlußwerte Versorgungsspannung 20,4...28,8 V Stromaufnahme aus 24 V Verlustleistung 15 W Anlaufstrom 2,6 A Stromaufnahme aus 5 V Rückwandbus 100 mA Geberversorgung 5 V max.
Seite 834: Gebereingänge
Technische Daten Schrittantrieb Ausgangssignale 5 V nach RS422-Norm = 100 Ω) Differenzausgangsspannung min. 2 V (R 3,7 V (I = –20 mA) Ausgangsspannung “1” = –100 μA) 4,5 V (I Ausgangsspannung “0” max. 1 V (I = 20 mA) min. 55 Ω Lastwiderstand max.
Seite 835: Digitale Eingänge
Technische Daten Digitale Eingänge Anzahl der Eingänge Versorgungsspannung DC 24 V (zulässiger Bereich: 20,4...28,8 V) Potentialtrennung Eingangsspannung 0-Signal: –3...5 V 1-Signal: 11...30 V 0-Signal: ≤ 2 mA Eingangsstrom 1-Signal: 6...30 mA 0 → 1-Signal: typ. 15 μs Eingangsverzögerung (I0...I11) 1 → 0-Signal: typ. 150 μs Anschließen eines 2-Draht-Sen- möglich sors...
Seite 836 Technische Daten Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb A–6 6ES7 357-4AH00-8AG0...
Seite 837: Abkürzungsverzeichnis
Abkürzungsverzeichnis Ausgangsparameter Automatisierungsgerät Automatisierungssystem ASCII American Standard Code for Information Interchange: Amerikanische Code-Norm für den Informationsaustausch ASUP Asynchrones Unterprogramm Advanced Technology Anweisungsliste (Darstellungsart in STEP 7) Anwenderprogramm AW-DB Anwender-Datenbaustein Betriebsart BA ”T” Betriebsart ”Tippen” BA ”REF” Betriebsart ”Referenzpunktfahrt” BA ”SM” Betriebsart ”Schrittmaßfahrt relativ”...
Seite 838 Abkürzungsverzeichnis Datensatz Dynamic Servo Control Dezentrale Peripherie Driver-Module (Treiber-Modul) Dual-Port-RAM DRAM Dynamischer Speicher (ungepuffert) Differential Resolver Function: Differential-Drehmelder-Funktion Dry Run: Probelaufvorschub Data Send Ready: Meldung der Betriebsbereitschaft von seriellen Daten-Schnittstellen Datenwort Eingangsparameter Durchgangsparameter (Anstoßparameter) Elektronisches Getriebe Enable (Eingangsparameter in KOP-Darstellung) Enable Output (Ausgangsparameter in KOP-Darstellung) Elektrostatisch gefährdete Baugruppen Elektromagnetische Verträglichkeit...
Seite 839 Abkürzungsverzeichnis Initialisierungsdaten (Initializing Data) INTV Interne Vervielfachung IPO-Takt Interpolationstakt K-Bus Kommunikationsbus Kontaktplan (Darstellungsart in STEP 7) Light Emitting Diode: Leuchtdiodenanzeige Maschinenkoordinatensystem MLFB Maschinenlesbare Fabrikatebezeichnung Multi Point Interface (mehrpunktfähige serielle Schnittstelle) Maßsystemraster Manual Data Input (Handeingabe) Numerical Control (Numerische Steuerung) Netzeinspeisung Numerical Control Kernel: Numerik-Kern mit Satzaufbereitung, Verfahrbereich usw.
Seite 840 Abkürzungsverzeichnis Signalbaugruppe (SIMATIC S7, z. B. Ein-/Ausgabebaugruppe) Synchron Serielles Interface Systemzustandsliste Technologiefunktion Testing Data Active: Kennung für Maschinendaten Tool Offset: Werkzeugkorrektur Tool Offset Active: Kennung für Werkzeugkorrekturen Anwenderdefinierter Datentyp Ungeregelte Einspeisung Vitual device interface (virtuelle Geräte-Schnittstelle) Video-Graphics-Array Vorschubantrieb Werkstückkoordinatensystem Werkzeug-Radius-Korrektur Werkzeug Werkzeugkorrektur Werkzeugwechsel...
Seite 841: Indexverzeichnis
Indexverzeichnis Zahlen Anschließen der Antriebseinheiten, 4–18 Anschlußwerte, A–3 3-Achs-Kinematiken, 13–48 Antrieb, 9–8 4-Achs-Kinematiken, 13–56 Antriebs-Schnittstelle, Belegung, 4–13 Anweisungen, 10–4 Übersicht, 10–197 Anweisungen (komplette Liste), 10–206 Absolutgeber (SSI), 4–23, 9–22, 9–65 Anwender-Datenbaustein (AW-DB 21), 13–17 Parameter, 9–22 Anwender-Datenbausteine Absolutmaßangabe G90, 10–14 AXy, 6–71 Absolutmaßangabe, Rundachsen, 10–15 FMx, 6–60...
Seite 842 Indexverzeichnis Automatische Synchronisation, 9–122 Digitale Ausgänge am lokalen P-Bus, 9–79 On-Board-Ausgänge, 4–32, A–5 Digitale Ein-/Ausgänge, On-Board-Ein-/Aus- gänge, 9–76 Bahnachsen, 10–12 Digitale Eingänge Bahnbeschleunigung, 5–29, 9–44 am lokalen P-Bus, 9–79 Bahnoverride, 6–80 On-Board-Eingänge, 4–31, A–5 Bahnruck, 5–29, 9–44 Drehüberwachung, 9–53 Bahnsteuerbetrieb, 10–67 Drehzahlregelkreis, 9–35 Bahnverbund, 10–36 Drehzahlsollwertüberwachung, 9–48...
Seite 843 Indexverzeichnis FC 22: BFCT – Grundfunktionen und Betrieb- Geber, 4–22, 9–18 sarten, 6–22 Absolutgeber, 4–23, 9–22 FC 5: BF_DIAG – Diagnosealarm und FM-Re- Anschließen der Geber, 4–27 start, 6–19 Auswahl, 9–18 Fehlerauswertung , 7–8 Inkrementalgeber, 4–23, 9–20 Fehlerliste Parameter, 5–27, 9–19 Achsfehler, 12–48, 12–65 Gebereingänge, A–4 Diagnosefehler, 12–9...
Seite 844 Indexverzeichnis Inbetriebnahmeschalter, 1–9, 7–3 Inkrementalgeber, 4–23, 9–20, 9–58 H-Funktionen, 6–56, 10–91 Parameter, 9–21 Ausgabe, 6–56, 9–74 Interpolationstakt (IPO-Takt), 9–4, A–3 Haltepunkt setzen, 6–11 Istgeschwindigkeitsüberwachung, 9–49 Handheld Terminal SINUMERIK HT 6, 13–2 Istwert setzen, 10–30 Handlings-Transformation, 13–1 3-Achs-Kinematiken, 13–48 4-Achs-Kinematiken, 13–56 Alarm- und Meldetexte projektieren, 13–29 Alarm- und Meldetexte projektieren (HT 6), JOG, 13–67...
Seite 845 Indexverzeichnis Leitwertkopplung, 9–123, 10–181 NC-Programmierung, 10–1 Folgeachse, 9–123 Anweisungen, 10–4 Kurventabelle, 9–125, 10–182 Programmaufbau, 10–3 Leitachse, 9–123 Satzaufbau, 10–6 Parameter, 5–35, 9–123, 9–124, 9–129, Sonderzeichen, 10–9 9–134 NC-VAR-Selector, 6–29, 6–36 Systemvariable, 10–186, 10–191 NOT-AUS, 6–76 Linearachsen, 9–7 NOT-AUS-Konzept, 4–1 Listenparametrierung, 5–37 NOT-HALT, 9–155 Logische Adresse (Externer SDB), 9–10 Ablauf, 9–155...
Seite 846 Indexverzeichnis Programmieren der FB/FCs, Grundlagen, 6–3 Ruckfilter, 9–28 Programmieren der Standard-Funktionsbau- Parameter, 5–28 steine Rückmeldesignale, 6–74 Aufbau eines Anwenderprogrammes, 6–9 Rundachsen, 9–7 Erstellen eines Anwenderprogrammes, 6–14 Kommunikation CPU / FM 357-2, 6–7 Schnittstelle, Anwender-Datenbausteine, Satz ausblenden, 10–7 6–4 Satz ausblenden aktivieren, 6–79 Standard-Funktionsbausteine, Übersicht, Schleppabstandsüberwachung, 9–47 6–5...
Seite 847 Indexverzeichnis Standard-Funktionsbausteine, 6–6 Trace, 7–13 Anwendungsbeispiele, 6–99 DB 121: VAR_ADDR – Auszug aus FM-Va- riablenliste, 6–45 FB 2: FMGET – FM-Variable lesen, 6–24 Überlagerte Bewegung in Synchronaktionen, FB 3: FMPUT – FM-Variable schreiben, 9–140 6–32 Parameter, 5–35, 9–141 FB 4 – Allgemeine Dienste, 6–38 Überwachungen, 9–45 FC 1: RUN_UP –...
Seite 848 Indexverzeichnis Werkzeugprogrammierung, 13–72 Zykluszeit, 9–4 Wichtungsfaktor, 9–36 Zeitkonstante , 9–35 Zielbereich fein, 9–46, 10–66 Zielbereich grob, 9–46, 10–66 Zusatzachse, 9–6, 10–12 Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb Index–8 6ES7 357-4AH00-8AG0...
Seite 849 Siemens AG A&D MC BMS Postfach 3180 D-91050 Erlangen Tel. +49 (180) 50 50 222 Fax +49 (9131) 98 2176 email: motioncontrol.docu@erlf.siemens.de Absender: Name: _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _...
Seite 850 Ihre Anmerkungen und Vorschläge helfen uns, die Qualität und Benutzbarkeit unserer Dokumen- tation zu verbessern. Bitte füllen Sie diesen Fragebogen bei der nächsten Gelegenheit aus und senden Sie ihn an Siemens zurück. Titel des Handbuchs: Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb Bestell-Nr.

Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch

1 Produktübersicht

2 Grundlagen zur Bewegungssteuerung

3 Ein- und Ausbauen

4 Verdrahten

5 Parametrieren

6 Programmieren der Standard-Funktionsbausteine

7 In Betrieb Nehmen

8 Bedienen und Beobachten

9 Beschreibung der Funktionen

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Siemens SIMATIC FM 357-2

Inhaltszusammenfassung für Siemens SIMATIC FM 357-2