Referenzieren Und Synchronisieren Der Gantry-Achsen; Schieflage Beim Einschalten - Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch

Regelung
Die Regeldynamik von Führungs- und Gleichlaufachse muß identisch sein, d.h. der
Schleppabstand beider Achsen muß bei gleicher Geschwindigkeit gleich sein.
Folgende Parameter der Lageregelung sollten für Führungs- und Gleichlaufachse
optimal eingestellt sein (siehe auch Kapitel 9.3, Lageregelung):
S Lagekreisverstärkung
S Drehzahlvorsteuerung
S Zeitkonstante Stromregelkreis
S Wichtungsfaktor
Folgende Lageregelungsparameter müssen für Führungs- und Gleichlaufachse
gleich sein:
S Ruckfilter aktiv
S Ruckzeit
S Beschleunigungsverhalten
S Ruck

Referenzieren und Synchronisieren der Gantry-Achsen

Die Kopplung der Gantry-Achsen muß in allen Betriebsarten, also auch sofort nach
Einschalten gesichert sein.
Falls die Führungs- oder die Gleichlaufachse einen Inkrementalgeber besitzt, muß
nach Einschalten der Referenzpunkt ebenfalls unter Beibehaltung der Kopplung
angefahren und anschließend die Gleichlaufachse synchronisiert werden.
In der FM 357-2 ist hierfür ein spezieller Ablauf realisiert.

Schieflage beim Einschalten

Beim Einschalten kann eine Verschiebung zwischen Führungs- und Gleichlauf-
achse vorhanden sein. Normalerweise ist diese jedoch relativ klein, so daß damit
referenziert und synchronisiert werden kann.
Ist die Verschiebung unzulässig groß, z.B. durch vorangegangenen Störfall, muß
eine Ausgleichsbewegung vorgenommen werden. Hierzu ist der Gantry-Verbund
aufzulösen (Parametrierung) und die Achsen vom Bediener auszugleichen.
Hinweis
Außerhalb der Betriebsart "Referenzpunktfahrt" darf eine Verfahrbewegung nur bei
gesetztem Schnittstellensignal "Gantry-Verbund ist synchronisiert" (AW-DB "AXy",
DBX30.5+m) erfolgen.
Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
6ES7 357-4AH00-8AG0
Beschreibung der Funktionen
9–119