Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch Seite 813

4-Achs SC-Sonderkinematik
Diese Sonderkinematik ist dadurch gekennzeichnet, daß eine mechanische Kopp-
lung zwischen Achse 1 und Achse 2 vorhanden ist. Hierbei wird die Achse 2 beim
Schwenken der Achse 1 immer in konstantem Winkel gehalten. Bei dieser Kinema-
tik werden zusätzlich die Achsen 3 und 4 unabhängig von der Stellung der Achsen
1 und 2 immer senkrecht gehalten. Sie besitzt die Kennung MD "Sonderkinematik-
Typ = 7".
MD: Anbringung der Hand (Positionsanteil)[0]
Z
IRO
1
Z
RO
Y
X
Bild 13-26 4-Achs SC-Sonderkinematik
Tabelle 13-27 Projektierungsdaten 4-Achs SC-Sonderkinematik
Kinematikklasse
Sonderkinematik-Typ
Anzahl der transformierten Achsen
Grundachsenkennung
Achstyp für Transformation
Umordnung von Achsen
Anpassung der physikalischen und mathematischen Drehrichtung
Verschiebung mathematischer zu mechanischer Nullpunkt
Grundachslängen A und B
Frame zwischen Fußpunkt- und internem KS (Positionsanteil)
Frame zwischen Fußpunkt- und internem KS (Rotationsanteil)
Anbringung der Hand (Positionsanteil)
Anbringung der Hand (Rotationsanteil)
Frame zwischen Handpunkt- und Flansch-KS (Positionsanteil)
Frame zwischen Handpunkt- und Flansch-KS (Rotationsanteil)
KS = Koordinatensystem
Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
6ES7 357-4AH00-8AG0
r
q
3
Y
IRO
2 p
X
IRO
MD: Grundachslänge B
RO
RO
Maschinendatum
MD: Grundachslänge A
Z
HP
Z
3
Y
Y
3 3
HP
X
3
X
HP
3
3
4
Y
FL
Z
FL
X
FL
X
Handlings-Transformation
MD: Frame zwischen
Handpunkt- und Flansch-
KS (Positionsanteil)[2]
Y
WZ
Z
WZ
WZ
Wert
2
7
4
2
[3, 3, 1, 3]
[1, 2, 3, 4]
[1, 1, 1, 1]
[0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
[100.0, 400.0]
[100.0, 0.0, 1000.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[300.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, 0.0]
[0.0, 0.0, –600.0]
[0.0, 90.0, 0.0]
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