Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch Seite 755

Tabelle 13-2 Maschinendaten (Parameter) für "Handlings-Transformation", Fortsetzung
Parameter
Anbringung der Hand (Posi-
tionsanteil) [n]
n = 0...2
Anbringung der Hand
(Rotationsanteil) [n]
n = 0...2
Frame zwischen Hand-
punkt- und Flansch-KS
(Positionsanteil) [n]
n = 0...2
Frame zwischen Hand-
punkt- und Flansch-KS
(Rotationsanteil) [n]
n = 0...2
Frame zwischen Fußpunkt-
und internem KS
(Positionsanteil) [n]
n = 0...2
KS = Koordinatensystem
Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
6ES7 357-4AH00-8AG0
Wertebereich/Bedeutung
n = 0: X-Komponente
n = 1: Y-Komponente
n = 2: Z-Komponente
[0.0, 0.0, 0.0] = Defaultwert
Dieses Maschinendatum kennzeichnet den Positions-
anteil des Frames T_X3_P3, das die Grundachsen mit
der Hand verbindet.
n = 0: Drehung um RPY-Winkel A
n = 1: Drehung um RPY-Winkel B
n = 2: Drehung um RPY-Winkel C
[0.0, 0.0, 0.0] = Defaultwert
Dieses Maschinendatum kennzeichnet den Rotations-
anteil des Frames T_X3_P3, das die Grundachsen mit
der Hand verbindet.
n = 0: X-Komponente
n = 1: Y-Komponente
n = 2: Z-Komponente
[0.0, 0.0, 0.0] = Defaultwert
Dieses Maschinendatum kennzeichnet den Positions-
anteil des Frames T_FL_WP, das den Flansch mit dem
letzten internen, über Handlings-Transformation fest
vorgegebenen Handpunktkoordinatensystem verbin-
det.
n = 0: Drehung um RPY-Winkel A
n = 1: Drehung um RPY-Winkel B
n = 2: Drehung um RPY-Winkel C
[0.0, 0.0, 0.0] = Defaultwert
Dieses Maschinendatum kennzeichnet den Rotations-
anteil des Frames T_FL_WP, das den Flansch mit dem
letzten internen, über Handlings-Transformation fest
vorgegebenen Handpunktkoordinatensystem verbin-
det.
n = 0: X-Komponente
n = 1: Y-Komponente
n = 2: Z-Komponente
[0.0, 0.0, 0.0] = Defaultwert
Dieses Maschinendatum kennzeichnet den Positions-
anteil des Frames T_IRO_RO, das das vom Anwender
definierte Fußpunktkoordinatensystem mit dem inter-
nen Roboterkoordinatensystem verbindet.
Handlings-Transformation
Einheit siehe
Kap.
[mm], 13.5.2
[Inch]
[grd] 13.5.2
[mm], 13.5.2
[Inch]
[grd] 13.5.2
[mm], 13.5.2
[Inch]
13–7