Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch Seite 792

Handlings-Transformation
Weitere Projektierungsdaten
Maschinendatum: Anzahl der transformierten Achsen
Mit diesem Maschinendatum wird festgelegt, wie viele Achsen in die Transforma-
tion eingehen. Die Anzahl der transformierten Achsen kann zwischen 2 und 4 Ach-
sen betragen.
Maschinendatum: Umordnung von Achsen (Änderung der Achsreihenfolge) [n]
Hinweis
Bei bestimmten Kinematiken sind Vertauschungen von Achsen möglich, ohne daß
sich ein anderes kinematisches Verhalten ergibt. Um diese Kinematiken ineinan-
der überzuführen, gibt es das MD "Umordnung von Achsen". Dabei sind die Ach-
sen an der Maschine mit 1 bis 4 durchnummeriert und müssen in der internen Rei-
henfolge in MD "Umordnung von Achsen[0]...[3]" eingetragen werden.
Tabelle 13-12 Änderung der Achsreihenfolge
SS, CC
CS
SC
Beispiel 1
Es seien zwei Kinematiken (in Bild 13-9) gegeben. Kinematik 1 ist direkt in der
"Handlings-Transformation" enthalten. Sie entspricht einer CC-Kinematik mit einer
Handachse parallel zur letzten rotatorischen Grundachse. Kinematik 2 ist äquiva-
lent zu Kinematik 1, da es für die resultierende Bewegung des Roboters unerheb-
lich ist, ob die translatorische Achse die Achse 1 oder die Achse 4 ist. In diesem
Fall müssen die Daten für Kinematik 2 im MD "Umordnung von Achsen" folgender-
maßen eingegeben werden:
S Umordnung von Achsen[0] = 4
S Umordnung von Achsen[1] = 1
S Umordnung von Achsen[2] = 2
S Umordnung von Achsen[3] = 3
Bild 13-9
13–44
Grundachskinematik
1 2 3 4
Kinematik 1
Umordnen von Achsen (Beispiel 1)
Vertauschungsmöglichkeiten
beliebig
2 und 3
1 und 2
1 2 3
Kinematik 2
Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
4
6ES7 357-4AH00-8AG0