Ptp/Cp-Umschaltung Im Programm - Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch

PTP/CP-Umschaltung im Programm

Die Umschaltung zwischen dem kartesischen Verfahren und dem Verfahren der
Maschinenachsen wird durch die beiden Sprachbefehle PTP und CP eingestellt.
Die Befehle sind selbsthaltend wirksam und in einer G-Gruppe. Voreinstellung ist
CP.
Programmierbeispiel
Beispielprogramm für Mehrdeutigkeit:
Y1
X1
Bild 13-30 Mehrdeutigkeit Ellbogen oben oder unten
Programm:
N10 G0 X0 Y–30 Z60 A–30 F10000
N20 TRAORI(1)
N30 X1000 Y0 Z400 A0
N40 X1000 Z500 A0 STAT='B10' TU='B100' PTP ; Umorientierung ohne
N50 X1200 Z400 CP
N60 X1000 Z500 A20
N70 M30
Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
6ES7 357-4AH00-8AG0
Stellung 1 (oben)
A1
Z1
Stellung 2 (unten)
; Ausgangsstellung → Ellbogen oben
; Transformation ein
; Transformation → Ellbogen unten
; Transformation wieder aktiv
Handlings-Transformation
Stellung 1:
Y1 = –30_
Z1 = 60_
A1 = –30_
STAT = 'B00'
Stellung 2:
Y1 = 30
Z1 = –60_
A1 = 30_
STAT = 'B10'
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