Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch Seite 418

Beschreibung der Funktionen
Bewegungsprofil
Der Interpolator unterscheidet nicht zwischen Drehzahl- oder Lageregel-Modus.
Die Geschwindigkeitsvorgabe erfolgt abhängig von der Achsparametrierung und
der programmierten Bewegung.
Hierfür relevante Achsparameter sind:
S Beschleunigung
S Lastgetriebeverhältnis
S Weg pro Spindelumdrehung
S Geschwindigkeitszuordnung: max. Motordrehzahl/Sollspannung max.
Aus der parametrierten Motor- und Antriebsanpassung berechnet die FM eine der
Geschwindigkeit entsprechende Stellgröße (bei analogen Antrieben z.B. eine
Spannung).
Beispiel
Eine Linearachse soll durch eine POS-Anweisung in einer Synchronaktion im ge-
steuerten Achsbetrieb fahren:
Achsparametrierung:
S Gesteuerter Achsbetrieb: ja
S Beschleunigung:
S Lastgetriebe:
S Weg pro Spindelumdr.:
S Geschwindigkeitszuordnug:
max. Motordrehzahl:
Sollspannung max.:
Synchronaktion:
S WHEN TRUE DO POS[X]=100 FA[X]=6000
Gesamtweg:
Sollgeschwindigkeit:
Soll-Bewegungsprofil vom IPO:
S Beschleunigungs- und Bremsrampe
Zeit:
Weg:
S Bereich konstanter Geschwindigkeit
Weg:
Zeit:
Geschwindigkeits-Spannungs-Zuordnung:
S U [V] = v
9–158
a = 1 m/s
max
LG = 1:1
S = 10 mm/Umdr
sp
n = 1000 U/min
max
U = 8 V
max
S = 100 mm
G
v = 6000 mm/min
soll
T = v / a = 6 [m/min] / 1 [m/s
a soll max
2
S = v / 2 a = 6 [m/min]
a soll * max
S = S – S – S = 100 mm – 5 mm – 5 mm = 90 mm
k G a a
T = S / v = 90 [mm] / 6 [m/min] = 0.9 s
k k soll
(U / n ) ( LG / S
soll * max max *
2
2
] = 0.1 s
2 2
/ 2 [m/s ] = 5 mm
) = v 8/10 [min/m
sp soll *
Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
V] = 4.8 V
*
6ES7 357-4AH00-8AG0