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15.5 Basisprogrammknoten
Ein Wegpunkt, dessen Position durch eine Variable angegeben wird, in diesem Fall berechnete_Pos.
Die Variable muss eine Pose sein, wie beispielsweise
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Die ersten drei sind x,y,z und die letzten drei beschreiben
die Ausrichtung als Rotationsvektor, der durch den Vektor rx,ry,rz vorgegeben wird. Die Länge der
Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten, und der Vektor selbst gibt die Achse an,
um die die Drehung erfolgt. Die Position wird immer in Bezug auf einen Bezugsrahmen oder ein
Koordinatensystem angegeben, definiert durch die ausgewählte Funktion. Wird ein Übergangs-
radius auf einen festen Wegpunkt gelegt, wobei der vorangegangene und nachfolgende Weg-
punkt variabel ist, oder wird ein Übergangsradius auf einen Variable Wegpunkt gelegt, so wird
der Übergangsradius nicht auf Überschneidungen geprüft (siehe 15.5.1). Überschneidet der
Übergangsradius bei der Ausführung des Programms einen Punkt, so ignoriert der Roboter die-
sen und bewegt sich zum nächsten Punkt.
Beispielsweise, um den Roboter 20 mm entlang der z-Achse des Werkzeugs zu bewegen:
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
MoveL
Wegpunkt_1 (Variableposition):
Verwenden Sie Variable=var_1, Funktion=Werkzeug
15.5.2 Warten
Warten unterbricht das E/A-Signal oder den Ausdruck für eine bestimmte Zeit. Wird Nicht warten
ausgewählt, erfolgt keine Maßnahme.
Hinweis: Sobald die Kommunikationsschnittstelle für Werkzeug (TCI) aktiviert wird, ist der Ana-
logeingang am Werkzeug für die Auswahl/den Ausdruck von Warten auf nicht verfügbar
CB3
II-52
Version 5.2
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