Lageregelung Mit Pi-Regler; Vorgehensweise - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Standardeinstellung ist 0. Die Lagedifferenz-Aufschaltung ist in diesem Fall inaktiv.
Hinweis
Der Wichtungsfaktor MD32950 $MA_POSCTRL_DAMPING ist z. B. anhand von
Sprungantworten einstellbar.
Wenn die Regelung an die Stabilitätsgrenze kommt (Schwingungsneigung verstärkt sich),
dann ist der Parameter entweder zu groß eingestellt oder der Wert hat das falsche Vorzeichen.
8.6.4

Lageregelung mit PI-Regler

Funktion
Im Standardfall ist der Kern des Lagereglers ein P-Regler. Für besondere Einsätze (wie
Elektronisches Getriebe) ist die Zuschaltung eines Integral-Anteils möglich. Der dann
vorliegende PI-Regler regelt den Fehler zwischen Soll- und Istposition bei entsprechender
Einstellung der zugehörigen Maschinendaten zu Null in endlicher, einstellbarer Zeit aus.
Überschwingen der Istposition bei aktiviertem PI-Regler
Der Anwender muss in diesem Fall prüfen, ob dies für die jeweilige Nutzung zulässig bzw.
tolerierbar ist. Für die Nutzung der Funktion sind regeltechnische Fachkenntnisse und
Messungen mit Servo-Trace unumgänglich. Bei falschen Einstellungen der entsprechenden
Maschinendaten besteht durch das mögliche Auftreten von Instabilitäten
Maschinenschadengefahr.

Vorgehensweise

1. Optimieren Sie den Lageregelkreis zunächst als P-Regler mit den in den vorangehenden
Unterkapiteln beschriebenen Möglichkeiten.
2. Vergrößern Sie die Toleranzen folgender Maschinendaten für die Dauer der Messungen
zur Feststellung der Qualität der Lageregelung mit PI-Lageregler:
– MD36020 $MA_POSITIONING_TIME
– MD36030 $MA_STANDSTILL_POS_TOL
– MD36040 $MA_STANDSTILL_DELAY_TIME
– MD36400 $MA_CONTOUR_TOL
Grundfunktionen
Funktionshandbuch, 12/2018, A5E40870716A AB
VORSICHT
G2: Geschwindigkeiten, Soll-/Istwertsysteme, Regelung
8.6 Optimierung der Regelung
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