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Verwenden von Roboter hierher bewegen
Drücken Sie die Schaltfläche Roboter hierher bewegen um den Roboterarm in Richtung des
Bezugs-Koordinatensystems zu bewegen. Am Ende dieser Bewegung stimmen die Koordina-
tensysteme der Funktion und des TCP überein.
16.3.2 Neuen Punkt hinzufügen
Betätigen Sie die Schaltfläche Punkt, um eine Punkt-Funktion zur Installation hinzuzufügen. Die
Punkt-Funktion definiert Sicherheitsgrenzen oder eine globalen Grundposition des Roboterarms.
Die Punkt-Funktion Pose wird als die Position und Ausrichtung des TCP definiert.
16.3.3 Hinzufügen einer Linie
Betätigen Sie die Schaltfläche Linie, um eine Linienfunktion zur Installation hinzuzufügen. Die Li-
nienfunktion definiert Linien, denen der Roboter folgen muss. (z. B. bei Fließband-Tracking). Eine
Linie l ist als eine Achse zwischen zwei Punkt-Funktionen p1 und p2 definiert, wie in Abbildung
16.3 gezeigt.
In Abbildung 16.3 ist die Achse vom ersten zum zweiten Punkt gerichtet und beschreibt die y-
Achse des Koordinatensystems der Linienfunktion. Die z-Achse wird durch die Orientierung der
z-Achse von p1definiert und steht senkrecht auf der Linie. Die Position des Koordinatensystems
der Linie ist dieselbe wie die Position von p1.
CB3
II-88
16.3 Funktionen
Version 5.2
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