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Benutzerdefinierte Koordinatensysteme werden über eine Methode positioniert, die die aktuelle
Pose des TCP im Arbeitsbereich verwendet. Der Benutzer kann also mithilfe des Freedrive-
Modus oder „Jogging" den Roboter in die gewünschte Position bringen.
Die Auswahl eines Koordinatensystems hängt von der Art des verwendeten Objekts und den
Genauigkeitsanforderungen ab. Verwenden Sie nach Möglichkeit das Linien- und das Ebenen-
Koordinatensystem, da diese auf mehr Eingabepunkten basieren. Mehr Eingabepunkte bedeuten
höhere Präzision.
Um die Richtung eines Linear-Förderbands genau definieren zu können, definieren Sie zwei
Punkte einer Linienfunktion mit möglichst hohem physikalischen Abstand. Die Punktfunktion
kann auch verwendet werden, um ein Linear-Förderband zu definieren, allerdings muss der
Anwender den TCP in die Richtung der Bandbewegung weisen.
Werden mehr Punkte für die Definition von Position und Lage z. B. eines Tisches verwendet,
bedeutet dies, dass die Ausrichtung eher auf Positionen anstatt auf der Ausrichtung eines
einzelnen TCP basiert. Eine einzelne TCP-Ausrichtung ist mit hoher Präzision schwerer zu
konfigurieren.
Weitere Informationen zum Hinzufügen von Koordinatensystemen finden Sie unter
Abschnitt auf
der nächsten
Seite,
auf Seite 151
und
Funktion Ebene auf
Seite 152.
Verwenden einer Funktion
Wurde ein Koordinatensystem bei der Installation definiert, können Sie diesem
Roboterbewegungen aus dem Roboterprogramm zuweisen (z. B. FahreLinear und FahreP Befehle)
(siehe
Abschnitt 1.24.4. Befehl: Bewegen auf
Seite 170).
Dies ermöglicht eine einfache Anpassung eines Roboterprogramms (z. B. bei mehreren
Roboterstationen oder wenn ein Objekt während der Programmlaufzeit verschoben oder
permanent in der Szene verschoben wird). Durch einfaches Anpassen der Funktion (des
„Koordinatensystems") eines Objekts, werden alle Bewegungen innerhalb des Programms relativ
mit dem Objekt verschoben. Weitere Beispiele finden Sie unter Abschnitte
Beispiel: Manuelle
Anpassung einer Funktion zur Anpassung eines Programms auf Seite 153
und
Beispiel:
Dynamisches Aktualisieren einer Funktion auf
Seite 154. Funktionen mit aktivierbarem
Kontrollfeld „Tippbetrieb" sind auch ein nützliches Tool, wenn der Roboter im Bewegen-Tab
(Abschnitt 1.23. Roboter-Steuerung auf
Seite 127) oder Posen-Editor-Bildschirm
(siehe 1.22.2.
Bearbeitungsanzeige „Pose" auf
Seite 123) manuell bewegt wird. Ist eine Funktion als Bezug
ausgewählt, werden die Tasten für die Bewegung des Werkzeugs für Translationen und
Rotationen im Bezugs-Koordinatensystem angewendet
(siehe Funktion und Werkzeugposition auf
Seite 128
und
Bewegung des Werkzeuges auf
Seite 128), ebenso wie die aktuelle Anzeige der
TCP-Koordinaten. Wenn z. B. ein Tisch als eine Funktion definiert und als Referenz im Tab „Move"
ausgewählt ist, bewegen die Pfeile (nach oben/unten, links/rechts, vorwärts/rückwärts) den
Roboter in diese Richtungen relativ zum Tisch. Zusätzlich befinden sich die TCP-Koordinaten im
Rahmen des Tisches.
Umbenennen
Diese Taste benennt eine Funktion um.
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