Programm Registerkarte Command, Ereignis; Programm Registerkarte Command, Thread - universal robots UR-6-85-5-A Bedienungsanleitung

3.4. Programmierung
3.4.19 Programm
Ein Ereignis kann zur ¨ Uberwachung eines Eingangssignals eingesetzt werden
und eine Maßnahme durchf ¨ uhren oder eine Variable einstellen, wenn dieses
Eingangssignal einen hohen Wert annimmt. Wenn ein Ausgangssignal beispiel-
sweise einen hohen Wert annimmt, kann das Ereignisprogramm 100 ms warten
und das Signal anschließend wieder auf einen niedrigen Wert einstellen. Dadurch
kann der Hauptprogrammcode erheblich vereinfacht werden, wenn eine ex-
terne Maschine durch eine ansteigende Flanke anstelle eines hohen Eingangsniveaus
ausgel ¨ ost wird.
3.4.20 Programm
Ein Thread ist ein paralleler Prozess zum Roboterprogramm. Ein Thread kann
zur Steuerung einer externen Maschine, unabh ¨ angig vom Roboterarm, einge-
Registerkarte Command, Ereignis
Registerkarte Command, Thread
65 UR-6-85-5-A