Ereignis; Thread - universal robots E-Serie Benutzerhandbuch

15.6 Erweiterte Programmknoten

15.6.6 Ereignis

Ein Ereignis kann zur Überwachung eines Eingangssignals eingesetzt werden und eine Maßnah-
me durchführen oder eine Variable einstellen, wenn dieses Eingangssignal auf HIGH wechselt
Wechselt beispielsweise ein Ausgangssignal auf HIGH, kann das Ereignisprogramm 200 ms war-
ten, bevor es das Signal anschließend wieder auf LOW zurücksetzt. Dadurch kann der Hauptpro-
grammcode erheblich vereinfacht werden, falls eine externe Maschine durch eine ansteigende
Flanke anstelle eines HIGH-Levels ausgelöst wird. Ein Ereignis wird einmal pro Kontrollzyklus (2
ms) überprüft.

15.6.7 Thread

Ein Thread ist ein paralleler Prozess zum Roboterprogramm. Ein Thread kann zur Steuerung einer
externen Maschine, unabhängig vom Roboterarm, eingesetzt werden. Ein Thread kann mithilfe
von Variablen und Ausgangssignalen mit dem Roboterprogramm kommunizieren.
Version 5.3 II-61 e-Series