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Die Stromversorgung zum Roboterarm kann über die Schaltfläche OFF auf dem
Initialisierungsbildschirm unterbrochen werden. Der Roboter schaltet sich automatisch aus,
wenn der Controller ausgeschaltet wird.
1.21.3. Das erste Programm
Ein Programm ist eine Liste von Befehlen, die dem Roboter Anweisungen erteilt. PolyScope
ermöglicht es Personen mit nur wenig Programmiererfahrung, den Roboter zu programmieren.
Für die meisten Aufgaben erfolgt die Programmierung ausschließlich mit dem TouchScreen,
ohne dabei kryptische Befehle eingeben zu müssen.
Die Werkzeugbewegung ist ein Teil des Roboterprogramms, dass dem Roboterarm die
Bewegungen beibringt. In PolyScope werden Werkzeugbewegungen mithilfe einer Reihe von
Wegpunkten festgelegt. Die kombinierten Wegepunkte bilden einen Weg, dem der Roboterarm
folgt. Ein Wegepunkt kann über den Move-Tab bestimmt werden, indem man den Roboter manuell
in eine bestimmte Position bewegt (Teaching) oder indem man diesen durch die Software
berechnen lässt. Klicken Sie auf den Bewegen-Tab
um den Roboterarm in eine gewünschte Position zu bewegen oder programmieren Sie die
Position, indem Sie den Roboterarm in die richtige Position ziehen, während Sie die Taste
Freedrive hinter dem Teach Pendant gedrückt halten.
Neben der Bewegung entlang verschiedener Wegpunkte kann das Programm an bestimmten
Stellen entlang des Weges des Roboters E-/A-Signale an andere Maschinen senden, und –
basierend auf Variablen und E-/A-Signale – Befehle ausführen, wie beispielsweise if...then und
loop.
Das folgende ist ein einfaches Programm, mit dem ein hochgefahrener Roboterarm zwischen
zwei Wegepunkten bewegt werden kann.
1. Tippen Sie auf die Schaltfläche Roboter programmieren und wählen Sie „Neues
Programm".
2. Berühren Sie die Schaltfläche „Weiter" (unten rechts), so dass die <leere> Zeile in der
Baumstruktur auf der linken Bildschirmseite gewählt wird.
3. Gehen Sie zum Tab „Struktur".
4. Tippen Sie auf die Schaltfläche „Bewegen".
5. Gehen Sie zum Tab „Befehl".
6. <p>Tippen Sie auf die Schaltfläche <code>Weiter</code>, um die <code>Wegpunkt</code>-
Einstellungen zu öffnen.
7. Berühren Sie die Schaltfläche „Wegpunkt festlegen" neben dem Bild.
8. Bewegen Sie den Roboter im „Bewegen"-Bildschirm, indem Sie die verschiedenen blauen
Pfeile drücken oder indem Sie die Taste „Freedrive" auf der Rückseite des Teach Pendants
gedrückt halten, während Sie den Roboterarm von Hand bewegen.
9. Drücken Sie OK.
10. Drücken Sie „Wegpunkt davor hinzufügen".
11. Berühren Sie die Schaltfläche „Wegpunkt festlegen" neben dem Bild.
Benutzerhandbuch
(siehe 1.23. Roboter-Steuerung auf
115
Seite 127),
UR5
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