Das Erste Programm - universal robots PolyScope Handbuch

9.1 Erste Schritte
1. Dr ¨ ucken Sie den Not-Aus-Taster an der Vorderseite des Handprogrammier-
2. Dr ¨ ucken Sie den an/aus Schalter am Teach Pendant.
3. Warten Sie eine Minute, w¨ a hrend das System hochf¨ a hrt und Text auf dem
4. Wenn das System bereit ist, erscheint ein Pop-up-Fenster auf dem Touch-Screen,
5. Tippen Sie auf die Schalt߬ a che OK im Pop-up-Dialog. Sie werden nun zum
6. Warten Sie auf den Best¨ a tigung der angewandten Sicherheitskonfiguration
7. Entriegeln Sie den Not-Aus-Schalter. Der Roboterzustand ¨ a ndert sich nun von
8. Gehen Sie außer Reichweite (aus dem Arbeitsbereich) des Roboters.
9. Tippen Sie auf die Schalt߬ a che Ein auf dem Touchscreen. Warten Sie einige
10. Pr ¨ ufen Sie, dass die Nutzlastmasse und die gew¨ a hlte Montage korrekt sind.
11. Tippen Sie auf die Schalt߬ a che Start auf dem Touchscreen. Der Roboter gibt
12. Ber ¨ uhren Sie die Schaltfl¨ a che OK, wodurch der Startbildschirm erscheint.

9.1.5 Das erste Programm

Ein Programm ist eine Auflistung von Befehlen, die dem Roboter vorgeben, was
dieser zu tun hat. PolyScope erm ¨ oglicht die Programmierung des Roboters auch
durch Personen mit wenig Programmiererfahrung. F ¨ ur die meisten Aufgaben er-
folgt die Programmierung ausschließlich mit dem Touch-Screen, ohne dabei kryp-
tische Befehle eingeben zu m ¨ ussen.
Da die Werkzeugbewegung ein wichtiger Teil eines Roboterprogramms ist, ist eine
Methode wichtig, mit der man dem Roboter die Bewegungen beibringt. In PolyS-
cope sind die Bewegungen des Werkzeugs mithilfe einer Reihe von Wegpunkten
vorgegeben, z. B. Punkte im Arbeitsbereich des Roboters. Ein Wegpunkt kann vor-
gegeben werden, indem man den Roboter in eine bestimmte Position bewegt, oder
indem man diesen durch die Software berechnen l¨ a sst. Um den Roboterarm in ei-
ne bestimmte Position zu bewegen, nutzen Sie entweder die Registerkarte Bewe-
gen (siehe 11.1) oder positionieren Sie den Roboterarm per Hand, w¨ a hrend Sie die
Teach-Taste an der Hinterseite des Teach Pendants gedr ¨ uckt halten.
Neben der Bewegung entlang verschiedener Wegpunkte kann das Programm an
bestimmten Stellen entlang des Weges des Roboters E-/A-Signale an andere Ma-
Version 3.0 (rev. 15965)
ger¨ a tes.
Touch-Screen angezeigt wird.
das Ihnen mitteilt, dass der Roboter initialisiert werden muss.
Initialisierungsbildschirm geleitet.
Pop-up-Dialog und tippen Sie auf die Schalt߬ a che Sicherheitskonfiguration
best¨ a tigen. Dies best¨ a tigt eine erste Serie von Sicherheits-Parameter, die an-
gepasst werden m ¨ ussen auf grund einer Risikobewertung.
Notabschaltung auf Roboterspannung aus.
Sekunden bis sich der Roboterzustand zu Leerlauf ¨ a ndert.
Sie werden benachrichtigt, wenn die anhand von Sensordaten erkannte Mon-
tage nicht der ausgew¨ a hlten Montage entspricht.
nun ein Ger¨ a usch von sich und bewegt sich ein wenig, w¨ a hrend er die Brem-
sen entriegelt.
II-5 CB3