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DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
4.6.2
CAN application layer over EtherCAT (CoE)
Kurzbeschreibung
Allgemeines
Allgemeine Merkmale
Beteiligte Parameter
●
C0114 T4 > TScyc (S-0-0002) - T4min (S-0-0005)
●
C0201 Parametersatz unvollständig (->S-0-0423)
●
C0299 Konfiguration geändert. Neustart
●
E4005 Keine Sollwertvorgabe über FKM
●
F4002 RTD-Telegrammausfall
●
F4009 Busausfall
Allgemeines
Es besteht die Möglichkeit, mit dem Antrieb über das Protokoll CAN applicati‐
on layer over EtherCAT (CoE, gem. ETG.1000.6, V1.0.2) zu kommunizieren.
Dabei können auch Echtzeitdaten mit einem EtherCAT-Master ausgetauscht
werden.
Folgende Kommunikationskanäle werden unterschieden:
●
Zyklischer Datenkanal (Prozessdatenobjekte → PDO)
Der Feldbus stellt Datencontainer zur Verfügung, in denen zyklisch
Nutzdaten in Echtzeit (Prozessdatenobjekte) transportiert werden kön‐
nen.
●
Azyklischer Datenkanal (Servicedatenobjekte → SDO)
Der Feldbus stellt Datencontainer zur Verfügung, in denen azyklisch
Nutzdaten (Servicedatenobjekte) transportiert werden können.
●
Ethernet Datenkanal
Der Feldbus tunnelt Standard-Ethernet-Telegramme über den "Ethernet
over EtherCAT"-Mechanismus (EoE). Damit ist es möglich, den Antrieb
über das Inbetriebnahmetool „IndraWorks" zu konfigurieren
Die Prozessdaten werden immer über PDO übertragen.
●
Konfigurierbare zyklische Daten bis 12 Parameter (inkl. Feldbus-Steuer‐
wort und Feldbus-Statuswort) in beide Datenrichtungen (max. 48 Byte)
●
LED-Anzeigen am Antrieb zur einfachen Diagnose der Busfunktionen
und der wichtigsten Kommunikationsbeziehungen zwischen Antrieb und
Feldbus (Eine Zweifarb-LED: „Run"-Status (= grün) und „Error"-Status
(= rot))
●
Alle Parameter des Antriebs direkt über SDO lesbar und falls zulässig,
beschreibbar
●
Unterstützung des Geräteverhaltens gem. Fluid Power-Profil CiA408
(siehe „Profiltypen")
Kommunikationsparameter
Spezifische Parameter für "CAN application layer over EtherCAT"-Kommuni‐
kation:
●
P‑0‑4089.0.1, FKM: Protokoll
Parameter für die allgemeine Feldbuskommunikation:
●
P‑0‑4073, Feldbus: Diagnose
Bosch Rexroth AG
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Führungskommunikation
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