Inhaltsverzeichnis
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DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
6.9.4
Lageregler
Reglerperformance und Zykluszei‐
Geschwindigkeitsvorsteuerung
6.9.5
Diagnosemeldungen und Überwachungen
Zustandsdiagnosen
Betriebsartenspezifische Überwachungen/Diagnosen
Extrapolation des Lagesollwertes
Verhalten der Ablösenden Regelung ist im Kapitel "Antriebsregelung" genau‐
er beschrieben.
Eine Steuerung muss erkennen, dass gerade der Kraftregler aktiv ist, und da‐
rauf reagieren. Falls die Steuerung nicht darauf reagiert, kann es bei der wei‐
teren Regelung zu Problemen kommen, da die Achse diesem nicht mehr
folgt.
Ausgang der ablösenden Regelung ist der Parameter "P‑0‑2858 Ausgang
Umschaltlogik Lage/Kraft" welcher über die Stellgrößenanpassung zum Ven‐
til "P‑0‑2914 Wirksamer Ventil-Soll" gegeben wird.
Der Lageregler ist ein für hydraulische Anforderungen angepasster Regler.
Der Lageregelkreis wird je nach verfügbarer Performance-Ausführung ge‐
ten
schlossen.
Die Art der Lageregelung hinsichtlich Geschwindigkeitsvorsteuerung ist über
"S‑0‑0520, Achsregler-Steuerwort" einstellbar, jedoch bei Betriebsarten mit
fest zugeordnetem Geber (z. B. Lageregelung, Geber 1) wird diese Eigen‐
schaft ausschließlich über ein Bit des Betriebsartenparameters gesteuert.
●
schleppfehlerfreier Betrieb (mit Geschwindigkeitsvorsteuerung)
●
schleppfehlerbehafteter Betrieb (ohne Geschwindigkeitsvorsteuerung)
Unter dem Schleppfehler versteht man die Differenz zwischen Lagesollwert
und Lageistwert. Der jeweils aktuelle Wert ist in "S‑0‑0189, Schleppabstand"
abgelegt.
Sofern es die Mechanik und Applikation zulassen, sollte immer
der schleppfehlerfreie Betrieb ausgewählt werden.
Die Geschwindigkeitsvorsteuerung ist variabel einstellbar über P‑0‑0040,
Bewertung Geschwindigkeitsvorsteuerung. Hierdurch ist es möglich, den
Schleppfehler bei konstanter Geschwindigkeit auf einen gewünschten Pro‐
zentwert einzustellen.
Bei schleppfehlerfreiem Betrieb mit P‑0‑0040 = 100% ergibt sich
bei konstanter Geschwindigkeit ein minimaler Schleppfehler von
"0".
Die aktivierte Betriebsart "Lageregelung mit zyklischer Sollwertvorgabe" wird
durch eine der folgenden Diagnosen angezeigt:
●
A0102 Lageregelung, Geber 1
●
A0104 Lageregelung schleppabstandsfrei, Geber 1
●
A0154 Lageregelung antriebsgeführt, Geber 1
●
A0156 Lageregelung antriebsgeführt schleppfrei, Geber 1
Überwachung auf einfachen Lagesollwertausfall
In der Betriebsart "Lageregelung mit zyklischer Sollwertvorgabe" werden dem
Antrieb in jedem NC-Zyklus neue Lagesollwerte übergeben. Die Differenz
Bosch Rexroth AG
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Betriebsarten
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