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Bosch Rexroth AG
Antriebssteuerung und Antriebsregelung
Feinpositionierer
Integrator zur Feinpositionierung
Die Aktivierung erfolgt mittels der entsprechenden Betriebsartenauswahl
bzw. mit einem Vorsteuerwert ungleich 0.
Abb. 7-20:
Detailbild Feinpositionierer
Zur genauen Positionierung einer hydraulischen Achse kann es notwendig
sein, einen speziellen Algorithmus zur Feinpositionierung zu aktivieren. Da
der Integrator das Regelverhalten bei größeren Verfahrgeschwindigkeiten un‐
günstig beeinflusst, wird er nur im Bereich kleiner Verfahrgeschwindigkeiten
und in der Nähe der Zielposition aktiviert. Die Genauigkeit wird durch das Ge‐
nauigkeitsfenster (P‑0‑2830.0.6) angegeben.
Eingang
des
Integrators
(P‑0‑2831.0.1). Die Steigung des I-Anteils wird durch die Integrations-Zeit‐
konstante (P–0–2830.0.4) festgelegt.
Einschaltbedingung für den Integrator ist neben dem noch nicht erreichten
Genauigkeitsfenster ein Unterschreiten der Zuschaltgeschwindigkeit I-Anteil
(P‑0‑2830.0.5).
Wird die Feinpositionierung abgeschaltet (z. B. durch das entsprechende
Steuerbit P‑0‑2820, Bit 0), wird der Wert im Integrator über eine Rampe
(P‑0‑2830.0.8) abgebaut.
Der Ausgang des Feinpositionier-Integrators kann zusätzlich begrenzt wer‐
den (P‑0‑2830.0.7). Das bedeutet, dass der Integrator bis maximal zu diesem
Grenzwert aufsummiert und diesen nicht überschreitet.
Wenn bei der Begrenzung des I-Anteils der Wert 0 eingestellt
wird, ist die Begrenzung abgeschaltet.
Der aktuelle Wert des Integrators kann z. B. für eine Optimierung ausgelesen
werden. (P‑0‑2831.0.3)
DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
ist
der
Parameter
Anteil
Lageregler
Kv
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