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Bosch Rexroth AG
Betriebsarten
Betriebsartenwechsel
Sonderfälle
Antriebsgeführter Betriebsarten‐
wechsel
Sollwertübernahme und -quittierung
Sofortige Sollwertübernahme
Sollwertübernahme nach Master-
Anforderung
Die im Parameter P‑0‑0115 enthaltenen Statusbits (3, 8, 9 und
10) sind auch in den von der Führungskommunikation abhängi‐
gen Statusworten (S‑0‑0135, P‑0‑4078) enthalten und können so‐
mit auch dort ausgelesen werden. Allerdings wird Bit 10 nur bei
sercos interface bedient!
Wird die Reglerfreigabe des Antriebs aktiviert, wechselt der Antrieb nach Ab‐
lauf der Initialisierungs-Routinen in diejenige Betriebsart, die über Bit 8 und 9
des spezifischen Steuerwortes der jeweiligen Führungskommunikation
(S‑0‑0134, P‑0‑4077, P‑0‑4068, P‑0‑4028 oder P‑0‑0116) ausgewählt wurde.
Der Betriebsartenwechsel erfolgt innerhalb eines Lagereglertak‐
tes. Bis die Sollwerte der aktivierten Betriebsart wirksam werden,
vergeht noch ein weiterer Lagereglertakt, da zunächst eine Initiali‐
sierung der Betriebsart durchgeführt wird.
In folgenden Ausnahmesituationen wird trotz korrekter Anwahl der Betriebs‐
art die gewünschte Betriebsart nicht ausgeführt:
●
Antriebsfehler liegt vor
→ Die entsprechende Fehlerreaktion wird durchgeführt.
●
Fatale Warnung wurde ausgelöst
→ Die entsprechende Reaktion wird durchgeführt.
●
Ausführung eines "Drive-Kommandos" (z.B. Referenzieren, Absolutmaß
setzen, ...)
→ Das gestartete Kommando wird ausgeführt.
●
Antrieb Halt
→ Diese Antriebsfunktion wird ausgeführt.
Um besonders schnell und vor allem reibungslos einen Betriebsartenwechsel
im laufenden Betrieb zu erreichen, gibt es die Möglichkeit des "Antriebsge‐
führten Betriebsartenwechsels". Dabei wird antriebsintern sichergestellt, dass
beim Wechseln der Betriebsart selbst bei sprunghaften Änderungen des Soll‐
wertes eine synchronisierte Überführung erfolgt.
Die Übernahme des jeweils vorgegebenen Sollwertes erfolgt unmittelbar mit
dem Beschreiben des jeweiligen Sollwert-Parameters (z. B. S‑0‑0036,
S‑0‑0080, S‑0‑0258, ...) bei den Betriebsarten:
●
Ventildirektsteuerung
●
Volumenstromsteuerung, -regelung
●
Druckregelung
●
Pumpenregelung
●
Drehmoment-/Kraftregelung
●
Geschwindigkeitsregelung
●
Lageregelung mit zyklischer Sollwertvorgabe
●
Antriebsinterne Interpolation
Dagegen erfolgt bei den Positionierbetriebsarten (Antriebsgeführtes Positio‐
nieren, Positioniersatzbetrieb) die Übernahme des Sollwertes (Zielposition,
DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
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